Дипломы, курсовые, рефераты, контрольные...
Срочная помощь в учёбе

Создание высокоэффективных систем управления исполнительными движениями роботов и мехатронных устройств на основе технологически обусловленного метода синтеза

Диссертация: Создание высокоэффективных систем управления исполнительными движениями роботов и мехатронных устройств на основе технологически обусловленного метода синтеза
ДиссертацияПомощь в написанииУзнать стоимостьмоей работы

Современный этап развития робототехники характеризуется усилением конкуренции в области создаваемого производственного оборудования. Это проявляется в нарастающем ужесточении требований к качеству роботов в целом и их систем управления в частности, вызванном появлением и освоением новых прецизионных и высокопроизводительных технологий. Возникает необходимость в создании нового поколения систем… Читать ещё >

Содержание

  • 1. АНАЛИЗ СОСТОЯНИЯ НАУЧНОЙ ПРОБЛЕМЫ ПОСТРОЕНИЯ ЭФФЕКТИВНЫХ СИСТЕМ УПРАВЛЕНИЯ ТЕХНОЛОГИЧЕСКИХ РОБОТОВ И ПОСТАНОВКА ЗАДАЧ ИССЛЕДОВАНИЯ
    • 1. 1. Проблема повышения эффективности и конкурентоспособности систем управления исполнительными движениями для промышленной робототехники
    • 1. 2. Классификация роботизированных технологических операций и формирование требований к системам управления контурными исполнительными движениями роботов
    • 1. 3. Анализ современных тенденций развития систем управления движением в робототехнике и мехатронике
    • 1. 4. Цель и задачи диссертационного исследования
  • 2. КОНЦЕПЦИЯ ЭВОЛЮЦИОННОГО ТЕХНОЛОГИЧЕСКИ ОБУСЛОВЛЕННОГО СИНТЕЗА СИСТЕМ УПРАВЛЕНИЯ РОБОТОВ ОГРАНИЧЕННОЙ СЛОЖНОСТИ НА ОСНОВЕ МЕХАТРОННОГО ПОДХОДА
    • 2. 1. Обобщенные показатели сложности технологических операций и факторы, влияющие на точность и производительность исполнительных движений технологических роботов
    • 2. 2. Основные принципы и подходы к синтезу систем управления исполнительными движениями
    • 2. 3. Сущность эволюционного технологически обусловленного синтеза высокоэффективных систем управления технологических роботов
    • 2. 4. Математические модели и программы визуального компьютерного моделирования технологических роботов и их компонентов
    • 2. 5. Расширение функциональных возможностей технологических роботов на базе систем дистанционно — автоматического управления
    • 2. 6. Выводы по второй главе
  • 3. КОНЦЕПТУАЛЬНЫЙ СИНТЕЗ БАЗОВЫХ ВАРИАНТОВ СИСТЕМ УПРАВЛЕНИЯ ТЕХНОЛОГИЧЕСКИХ РОБОТОВ НА ОСНОВЕ МОДЕЛЕЙ ТОЧНОСТИ ИСПОЛНИТЕЛЬНЫХ ДВИЖЕНИЙ
    • 3. 1. Подход к концептуальному синтезу систем управления роботов при групповом учете факторов, влияющих на точность исполнительных движений
    • 3. 2. Концептуальная модель погрешности установившихся исполнительных движений при учете влияния первой группы факторов
    • 3. 3. Концептуальная модель погрешности установившихся движений рабочего органа по прямолинейной программной траектории
    • 3. 4. Концептуальная модель погрешности установившихся движений рабочего органа по дуге окружности
    • 3. 5. Формирование базовых системных требований к организации управления технологическими роботами на основе концептуальных моделей точности исполнительных движений
    • 3. 6. Выводы по третьей главе
  • 4. СИНТЕЗ ЦИФРОВЫХ ИСПОЛНИТЕЛЬНЫХ ПРИВОДОВ КАК
  • МЕХАТРОННЫХ ПОДСИСТЕМ ТЕХНОЛОГИЧЕСКИХ РОБОТОВ
    • 4. 1. Построение и анализ функциональных и аппаратурных структур цифровых исполнительных систем
    • 4. 2. Синтез цифровых следящих приводов технологических роботов на основе аналогии частотных свойств их импульсных и непрерывных моделей
    • 4. 3. Выбор значений параметров настройки непрерывного аналога ЦСП из соображений ограничения сложности системы компьютерного управления
    • 4. 4. Синтез внутренней цифровой подсистемы ЦСП и выбор максимального допустимого периода дискретности
    • 4. 5. Формирование разностных уравнений алгоритмов регулирования
    • 4. 6. Выводы по четвертой главе
  • 5. МЕТОДЫ ОБЕСПЕЧЕНИЯ ТОЧНОСТИ ИСПОЛНИТЕЛЬНЫХ ДВИЖЕНИЙ ТЕХНОЛОГИЧЕСКИХ РОБОТОВ, ФУНКЦИОНИРУЮЩИХ БЕЗ КОНТАКТА РАБОЧЕГО ОРГАНА С ОБРАБАТЫВАЕМЫМ ОБЪЕКТОМ
    • 5. 1. Повышение точности движений на основе многоканальной программно-адаптивной коррекции и полиномиальных моделей задающих и возмущающих воздействий
    • 5. 2. Построение прецизионных мехатронных приводных модулей, содержащих упругие механические передачи с люфтом
    • 5. 3. Управление роботами и мехатронными устройствами при непрограммируемых и случайных составляющих во входных воздействиях с использованием прогнозирующих фильтров
    • 5. 4. Оптимизация настройки компенсирующих связей следящих систем для работы с подвижными объектами
    • 5. 5. Выводы по пятой главе
  • 6. ПОВЫШЕНИЕ ТОЧНОСТИ И ПРОИЗВОДИТЕЛЬНОСТИ ТЕХНОЛОГИЧЕСКИХ РОБОТОВ ПРИ СИЛОВОМ ВОЗДЕЙСТВИИ НА РАБОЧИЙ ОРГАН
    • 6. 1. Особенности подхода к построению систем управления движением высокопроизводительных прецизионных роботов для механообработки
    • 6. 2. Пространственная модель силового взаимодействия инструмента с обрабатываемым объектом как компонент математического описания системы «робот-процесс механообработки»
    • 6. 3. Способ повышения точности и производительности роботов на основе увеличения динамической жесткости манипуляторов с системой траекторно — импедансного управления
    • 6. 4. Исследование динамических свойств следящего привода с главной обратной связью по положению объекта управления при выполнении механообработки
    • 6. 5. Исследование точности исполнительных движений при роботизированной механообработке путем компьютерного моделирования

    6.6. Обеспечение высокопроизводительной роботизированной механообработки на основе нелинейной адаптивной коррекции контурной скорости и предотвращения функциональных отказов системы управления движением.

    6.7. Выводы по шестой главе.

    7. ПРИМЕНЕНИЕ РАЗРАБОТАННЫХ МЕТОДОВ АНАЛИЗА И СИНТЕЗА В ПРАКТИКЕ ПРОЕКТИРОВАНИЯ СИСТЕМ УПРАВЛЕНИЯ РОБОТАМИ И МЕХАТРОННЫМИ СИСТЕМАМИ.

    7.1. Разработка и исследование прецизионного мехатронного модуля движения для системы дистанционной лазерной резки с интегрированными исполнительными и сенсорными компонентами.

    7.2. Разработка и исследование специализированного робота со сдвоенными шарнирами и тросовыми передачами для нанесения покрытий методом распыления.

    7.3. Пример компьютерной системы управления учебным роботом с цифровыми следящими приводами.

    7.4. Проектирование электромеханической исполнительной системы лазерного технологического комплекса для резки листовых материалов.

    7.5. Выводы по седьмой главе.

Создание высокоэффективных систем управления исполнительными движениями роботов и мехатронных устройств на основе технологически обусловленного метода синтеза (реферат, курсовая, диплом, контрольная)

Анализ потребностей и тенденций развития современной промышленности свидетельствует о перспективности роботов и мехатронных устройств для автоматизированного машиностроения. Речь идет, прежде всего, о технологических роботах, предназначенных для выполнения широкого круга основных технологических операций, например, дуговой сварки, лазерной резки, нанесения покрытий, зачистки заусенцев, полирования, сверления и ряда других операций. Отличительной чертой таких роботов является необходимость использования контурных систем управления для осуществления движений рабочего органа по назначенной траектории, выбранной в соответствии с особенностями выполняемой технологической операции.

Современный этап развития робототехники характеризуется усилением конкуренции в области создаваемого производственного оборудования. Это проявляется в нарастающем ужесточении требований к качеству роботов в целом и их систем управления в частности, вызванном появлением и освоением новых прецизионных и высокопроизводительных технологий. Возникает необходимость в создании нового поколения систем управления, обладающих новыми возможностями и способных решить поставленные производственные задачи более эффективно, с меньшими затратами. Такие системы имеют большую надежность и меньшую стоимость и поэтому наиболее предпочтительны.

Появление данного исследования вызвано необходимостью решения актуальной проблемы повышения конкурентоспособности и расширения сферы применения роботов и мехатронных устройств в автоматизированном машиностроении за счет повышения эффективности компьютерных систем управления. Один из аспектов этой проблемы связан с разработкой и использованием нового метода синтеза систем управления роботов, обеспечивающих достижение требуемого уровня точности движений и производительности роботов, выполняющих основные технологические операции. Особенность подхода к построению метода синтеза заключается в стремлении формировать высокоэффективные системы управления, гарантирующие выполнение требований к качеству движений робота, обусловленных спецификой выполняемой технологической операции, при наименьшей технической сложности систем управления. При этом основой для формирования процедур синтеза является мехатронный подход, отражающий современные тенденции развития и принципы робототехники и мехатроники. Поэтому речь идет о синтезе высокоэффективных компьютерных систем управления движением, выбор рациональной структуры и значений параметров которых обусловлен особенностями реализуемых технологических операций.

Таким образом, главная цель работы состоит в решении научной проблемы разработки высокоэффективных систем компьютерного управления исполнительными движениями технологических роботов и мехатронных устройств, построенных на основе мехатронного подходов и обладающих точностью, производительностью и уровнем технической сложности, адекватными выполняемым технологическим операциям.

Диссертационная работа основывается на результатах многолетних ис следований, выполненных автором в МГТУ «Станкин» при проведении госбюджетных и хоздоговорных НИР в области промышленной робототехники и создания лазерных технологических комплексов, а также в ЦНИИ автоматики и гидравлики при разработке систем управления и следящих приводов систем наведения и стабилизации. Исследование выполнено при поддержке грантов Министерства образования РФ «Разработка и исследование систем дистанционно-автоматического управления технологическими роботами» (1997 г.) и «Исследование и разработка методов проектирования конкурентоспособных систем управления прецизионных технологических роботов на основе концепции мехатроники» (2001 г.).

Автор выражает благодарность профессору B.C. Кулешову и профессору Ю. В. Подураеву за поддержку в работе, ценные советы и критический анализ материалов диссертации, профессору Б. К. Чемоданову и канд. техн. наук М. В. Баранову за рекомендации при выполнении исследований. Автор благодарен также коллективу кафедры «Робототехника и мехатроника» МГТУ «Станкин» за помощь в оформлении и активное участие в рассмотрении результатов данной работы.

Результаты работы применены в разработках ряда предприятий и в учебном процессе.

В НПО «ТАРИС» при выполнении НИР по созданию мобильного робота С-200 для контроля и ремонта трубопроводов использованы предложенный технологически обусловленный метод синтеза систем управления роботов, концептуальные модели точности исполнтельных движений и аналитические зависимости для выбора рациональных значений параметров мехатронных приводных модулей, а также способ вышения точности движений роботов за счет увеличения эквивалентной динамической жесткости манипулятора средствами компьютерного управления.

В ЦНИИ автоматики и гидравлики при проектировании многокоординатных комплексов наведения и стабилизации применены иерархический комплекс математических моделей и алгоритмы компьютерного моделирования базовых функциональных элементов, следящих приводов и управляемых многокоординатных опорно-поворотных устройств и многосвязных исполнительных механизмов, а при разработке и исследовании алгоритмов работы системы управления при маневрирующих объектах использован метод повышения точности системы, предусматривающий применение адаптивных цифровых прогнозирующих фильтров и автоматическую подстройку компенсирующих связей на основании результатов идентификации параметров.

В ОАО НПО «Алмаз» при создании системы управления излучением лазерной технологической установки для дистанционной лазерной резки применены предложенные структура и алгоритмы повышения точности локальной динамической информационно-измерительной подсистемы прецизионного мехатронного модуля контррефлектора телескопа с интегрированными силовыми, измерительными и управляющими элементами, а также математические модели и средства компьютерного исследования точности мехатронного приводного модуля.

Принципы построения и методы повышения точности устройств управления исполнительными движениями использованы в ОАО ЗВИ при разработке лазерного технологического комплекса для лазерной резки листовых материалов.

Методы исследования и синтеза технологически обусловленных исполнительных систем роботов с упругими механическими передачами применены при создании специального робота для нанесения покрытий методом распыления в рамках совместной работы университета «Станкин» с фирмой «LUCANUS» (ФРГ).

Принципы построения, методы синтеза и компьютерного моделирования систем управления используются в учебном процессе МГТУ «Станкин» по специальностям 2103 «Роботы и робототехнические системы» и 0718 «Ме-хатроника», а также воплощены при создании лабораторного образца робота с компьютерным управлением, предназначенного для проведения исследований и учебного процесса по дисциплине электромеханические и мехатронные системы.

По теме диссертации опубликовано 36 печатных работ, результаты исследования нашли отражение в 2 монографиях. Основные научные и практические результаты диссертации докладывались на 9-ой, 10-й и 11-й научно-технических конференциях «Экстремальная робототехника» (Санкт-Петербург, 1998, 1999, 2000 гг.) — на IV международном конгрессе «Конструк-торско-технологическая информатика 2000» (Москва, 2000 г.) — на пятом всесоюзном совещании по робототехническим системам (г. Геленджик, 1990 г.) — на научно-технической конференции «Новые направления развития систем управления для промышленной робототехники и станочного оборудования» (г. Минск, 1989 г.) — на всесоюзной научно-технической конференции «Проблемы создания и эксплуатации ГПС и ПР на предприятиях машиностроения» (г.Севастополь, 1990 г.) — на научно-методической конференции «Проблемы интеграции образования и науки» (Москва, 1990 г.) — на международной конференции «Международный трансфер технологий в Российской Федерации: новые перспективы» (Москва, 1998 г.) — на Всероссийской научно-технической конференции «Новые материалы и технологии НМТ-98» (Москва, 1998 г.) — на международной конференции «Производство. Технология. Экология. ПРО-ТЭК-98. (Москва, 1998 г.) — на 2-ой международной конференции по автоматизированному электроприводу АЭП-98 (г.Ульяновск, 1998 г.) — на международной конференции «Производство, технология, экология — образование в технических университетах на пороге XXI века (Протэк 99)» (Москва, 1999 г.). Результаты исследований неоднократно обсуждались на научных семинарах и заседаниях кафедры «Робототехника и мехатроника» МГТУ «Станкин».

Показать весь текст

Список литературы

  1. Абразивная и алмазная обработка материалов. Справочник. / Под ред. А. Н. Резникова. М.: Машиностроение, 1977. — 391 с.
  2. Автоматизация проектирования и программирования роботов и ГПС. Сб. научн. трудов / Под ред. И. М. Макарова и Е. П. Попова. М.: Наука, 1988. — 240 с.
  3. Автоматизированное проектирование следящих приводов и их элементов / В. Ф. Казмиренко, М. В. Баранов, Ю. В. Илюхин и др.- Под ред. В.Ф. Казми-ренко. М.: Энергоатомиздат, 1984. — 240 с.
  4. Автоматизированный электропривод / Под общ. Ред. Н. Ф. Ильинского, М. Г. Юнькова. М.: Энергоатомиздат, 1990. — 544 с.
  5. Адаптивное управление станками / Под ред. Б. С. Балакшина. М.: Машиностроение, 1973. 688 с.
  6. Адаптивный робот с регулируемой жесткостью / Е. А. Девянин, B.C. Гур-финкель, Н. В. Ленский и др. // Тез. докл. на 2-ом Всесоюзном совещ. по робототехническим системам. Минск, 1981, ч.Ш. — с. 81−82.
  7. Алгоритмы и программы проектирования автоматических систем / Под ред. П. Д. Крутько. М.: Радио и связь, 1988. — 306 с.
  8. М.М. Мехатронные технологии обработки материалов резанием // Мехатроника, 2000, № 1, с. 39−41.
  9. В.Л. Человек-оператор как элемент систем управления манипуляторами // Механика машин, 1974, Вып.46, с. 14−16.
  10. Ю.Афонин В. Л., Морозов A.B. Управление технологическими роботами для механической обработки. М.: РАН, Институт машиноведения, 1995,-156с.
  11. П.Базров Б. М. Технологические основы проектирования самоподнастраи-вающихся станков. М.: Машиностроение, 1978. — 216 с.
  12. В.Д., Вашкевич С. Н. Решение траекторных задач в микропроцессорных системах ЧПУ. Л.: Мишиностроение, 1986. -106 с.
  13. Е.П. Эволюционный синтез систем. М.: Радио и связь, 1985. -328 с.
  14. М.В., Бродовский В. Н., Илюхин Ю. В. Мехатронный приводной модуль поступательного перемещения для технологических машин // Ме-хатроника, № 4, 2000. с. 7−14.
  15. A.B., Новиков В. А., Соколовский Г. Г. Управление электроприводами. Л.: Энергоиздат, 1982.
  16. Ю.М., Зеленков Г. С., Микеров А. Г. Опыт разработки и применения бесконтактных моментных приводов. Л.: ЛДНТП, 1987. — 28с.
  17. Ю.М., Гравве В. В., Шебанов A.B. Бесконтактные моментные двигатели серии ДБМ // Приводная техника, № 10, 1998.
  18. И.Ш. Улучшение качества поверхности при фрезеровании. Борьба с вибрациями. М.: Машгиз, 1951, — 89 с.
  19. В.А. Цифровые автоматические системы. М.: Наука, 1976. -576 с.
  20. В.А., Небылов В. А. Робастные системы автоматического управления. -М.: Наука, 1983.
  21. В.А., Попов Е. П. Теория систем автоматического регулирования. М.: Наука, 1972. — 768 с.
  22. Ю.П. Мехатроника достижения и проблемы. // Приводная техника, № 4, 1998.
  23. Ю.П., Петриченко В. Н. Мехатронные модули движения приводы машин нового поколения. // Приводная техника, № 1, 1997.
  24. Н.Л., Стеклов В. К. Системы автоматического управления на базе микро-ЭВМ. Киев: Техника, 1989. — 182 с.
  25. Ю.А., Поляхов Н. Д., Путов В. В. Электромеханические системы с адаптивным и модальным управлением. Л.: Энергоатомиздат, 1984. -216с.
  26. Ю.А., Соколовский Г. Г. Автоматизированный электропривод с упругими связями. С-Пб.: Энергоатомиздат, 1992. — 288 с.
  27. И.Н., Семендяев К. А. Справочник по математике для инженеров и учащихся вузов. М.: Наука, 1986. — 544 с.
  28. С.Ф., Дьяченко В. А., Тимофеев А. Н. Проектирование манипуляторов промышленных роботов и роботизированных комплексов. М.: Высш.шк., 1986.-264 с.
  29. И.Л. Эволюционное моделирование и его приложения. М.: Наука, 1979.-231 с.
  30. И.Л. Эвоинформатика: теория и практика эволюционного моделирования. М.: Наука, 1991. — 205 с.
  31. А.Е., Леонтьев А. Г., Яковлев М. В. Мехатронные системы с мягким управлением // Материалы 11-ой научно-технической конфе-ренции «Экстремальная робототехника» СПб.: ЦНИИ РТК, Изд-во СПбГТУ, 2001.-с. 220−225.
  32. В.И., Ильясов Б. Г. Интеллектуальные системы управления с использованием генетических алгоритмов. // Информационные технологии. Приложение к журналу, 2000, № 12. с.
  33. Вентильные электроприводы малой мощности для промышленных роботов / В. Д. Косулин, Г. Б. Михайлов, В. В. Омельченко, В. В. Путников. Л.: Энергоатомиздат, 1988. — 184 с.
  34. Введение в мехатронику: Уч.пособие. / А. К. Тугенгольд, И. В. Богуславский, Е. А. Лукьянов и др. Ростов на Дону, Издат. центр ДГТУ, 1999, -175 с.
  35. Е.С. Исследование операций. М.: Советское радио, 1972.-552с.
  36. Ю.Х. Основы автоматизации проектирования. М.: Радио и связь, 1988. — 280 с.
  37. Г. Д. Методология автоматизации проектно-конструкторской деятельности в машиностроении.: Учеб. пос. М.: МГТУСТАНКИН", 2000 -81 с.
  38. Г. Д. Концептуальное моделирование предметных задач в машиностроении.: Учеб. пос. М.: МГТУСТАНКИН", 2000 — 98 с.
  39. М., Стокич Д. Управление манипуляционными роботами: теория и приложения. Пер. с англ.- М.: Наука, 1985. 384 с.
  40. М., Стокич Д., Кирчански Н. Неадаптивное и адаптивное управление манипуляционными роботами: Пер. с англ.- М.: Мир, 1989.
  41. Вычислительный комплекс на основе интегрирующих процессоров для управления и моделирования динамических систем / A.A. Битениекс, Ю. В. Илюхин, С. З. Лозинский, А. Ю. Суворов // Микропроцессорные системы контроля и управления. Рига, 1985.
  42. В.И., Каган Б. М. Методы оптимального проектирования. М.: Энергия, 1980. — 160 с.
  43. А.Г. Основы лазерной обработки материалов. М.: Машиностроение, 1989. — 304 с.
  44. Гультяев A.K. MATLAB 5.2. Имитационное моделирование в среде Windows. СПб.: КОРОНА принт, 1999. — 288 с.
  45. В.Г. Методы исследования точности цифровых автоматических систем. М.: Наука, 1973. — 400 с.
  46. Г. Упрощенный метод расчета системы регулирования. Теоретические основы инженерных расчетов. Труды американского общества инженеров-механиков. Сер. D, 1966, № 2 — с.54−55.
  47. Де Бор К. Прикладное руководство по сплайнам. М.: радио и связь, 1985. — 304 с.
  48. Динамика вентильного электропривода постоянного тока / Под ред. А. Д. Поздеева. М.: Энергия, 1975. — 224 с.
  49. Дистанционно управляемые роботы и манипуляторы / B.C. Кулешов, H.A. Лакота, В. В. Андрюнин и др.- Под общ. ред. Е. П. Попова. М.: Машиностроение, 1986. — 328 с.
  50. Н.В. Моделирование условий взаимодействия упругой системы и процесса резания. Л.: Ленинградский политехнический институт им. Калинина, депонированная рукопись, 1986, 12 с.
  51. И.Н. Позиционно-силовое управление манипуляционными роботами // Тез докл. V Всесоюзн. совещ. по робототехн. сист., 4.1 М.: Институт проблем механики АН СССР, ВИНИТИ, 1990. — с. 50−51.
  52. И.Н., Кулешов B.C. Позиционно-силовое управление технологическими роботами при действии внешних связей // Материалы VIII научно-технич. конфер. «Экстремальная робототехника». С-Пб: Изд-во СПбГТУ, 1997. — с. 269−274.
  53. И.Л. Синтез движений технологических роботов для операций с движущимися объектами на основе метода компьютерной алгебры. Автореферат диссертации на соискание ученой степени кандидата технических наук. М.: МГТУ «СТАНКИН», 1997. — 19 с.
  54. .Ф. Основы статистической обработки траекторных измерений. М.: Сов. радио, 1978. — 384 с.
  55. С.Л., Ющенко A.C. Управление роботами. Основы управления манипуляционными роботами: Учеб. Для вузов М.: Изд-во МГТУ им. Н. Э. Баумана, 2000. — 400 с.
  56. Р. Цифровые системы управления. М.: Мир, 1984. — 541 с.
  57. Ю.В. Концептуальный синтез структуры управления исполнительными системами технологических роботов. Тезисы докладов Всероссийской научно-технической конференции «Новые материалы и технологии НМТ-98» Москва, 1998. 4 с.
  58. Ю.В. Управление исполнительными системами лазерных технологических комплексов с упругими механическими передачами. МГТУ «Станкин». Депон. ВИНИТИ, № 413-В97. — 1997. — 27 с.
  59. Ю.В. Активные задающие устройства для управления технологическими роботами. МГТУ «Станкин». Депон. ВИНИТИ, № 358-В98. -1998.-31 с.
  60. Ю.В. Эргатические системы управления технологическими роботами для силовых операций. МГТУ «Станкин» ВИНИТИ, № 359-В98. -1998.-24 с.
  61. Ю.В. Дистанционно-автоматическое управление роботами, выполняющими контурно-силовые технологические операции в экстремальных условиях. / Материалы 9-ой научно-технической конференции «Экстремальная робототехника», СПб.:ЦНИИ РТК, 1998. с.182−188.
  62. Ю.В. Применение систем дистанционно-автоматического управления технологическими роботами для повышения эффективности и безопасности труда в машиностроении // Труды международной конфе-ренции
  63. Производство. Технология. Экология. ПРОТЭК-98. М:. МГТУ «Станкин», 1998.-с. 146−148.
  64. Ю.В. Повышение точности импедансного управления механо-обрабатывающими технологическими роботами / Материалы 11 -ой научно-технической конференции «Экстремальная робототехника» СПб.: ЦНИИ РТК, Изд-во СПбГТУ, 2001. — с. 191−199.
  65. Ю.В. Синергетический (мехатронный) подход к проектированию систем управления технологических роботов // Мехатроника, № 2, 2000. -с. 7−12.
  66. Ю.В., Игнатов Д. А. Математическая модель процесса роботизированной механообработки литых деталей // Автоматизация и управление в машиностроении. М.: МГТУ «СТАНКИН», 2000.
  67. Ю.В., Игнатов Д. А. Исследование точности управления процессом роботизированной механообработки литых деталей // Автоматизация и управление в машиностроении. М.: МГТУ «СТАНКИН», 2000.
  68. Ю.В., Казмиренко В. Ф., Лобачев В. И. Динамика комплекса исполнительных систем с гидроприводами дроссельного регулирования как элемента сложной системы управления манипулятором // Труды МВТУ им. Баумана, № 221, 1976, с. 87 94.
  69. Ю.В., Левашов Д. Л., Подураев Ю. В. Алгоритм адаптивного контурного управления роботом / Тезисы доклада на всесоюзной научно-технической конференции. М.: ВНИИТЭМР, 1989,1с.
  70. Ю.В., Малышев А. Б., Подураев Ю. В. Синтез линейных исполнительных систем роботов методом логарифмических частотных характеристик: Консп. лекций М.: Мосстанкин, 1988. — 56 с.
  71. Ю.В., Подураев Ю. В. Проектирование исполнительных систем роботов. Линеаризованные системы: Учебное пособие М.: Изд-во МПИ, 1989. — 75 с.
  72. Ю.В., Лихачев В. М. О построении лазерных технологических комплексов / Тезисы доклада на пятом всесоюзном совещании по робото-техническим системам, г. Геленджик. М.: Институт проблем механики АН СССР, ВИНИТИ АН СССР, 1990. — 4.2, с. 219 — 220.
  73. Инженерная психология в применении к проектированию оборудования: Справочник / Под ред. В. Т. Платонова М.:Мир, 1985.
  74. Инженерная психология в применении к проектированию оборудования / Под ред. Б. Ф. Ломова, В. И. Петрова. М.: Машиностроение, 1971.
  75. Интеллектуальные САПР технологических процессов в радио-электронике / A.C. Алиев, Л. С. Восков, В. Н. Ильин и др.- Под ред. В. Н. Ильина. М.: Радио и связь, 1991. — 264 с.
  76. Исследование ручного управления скоростью в режимах транспортных перемещений / О. М. Егорова, Ю. В. Илюхин, В. И. Лобачев, A.B. Кочетков // Труды МВТУ им. Баумана, № 200, 1974, с.
  77. В.Г., Астанин В. О., Ухин H.H. Электромеханическая система управления многофункциональным модулем ГАП. В сборнике Автоматизированный электропривод / Под общ.ред. Н. Ф. Ильинского, М. Г. Юнькова. -М.: Энергоатомиздат, 1990. 544 с.
  78. В.Ф. Электрогидравлические мехатронные модули движения. Основы теории и системное проектирование. Учеб. пос. М.: Радио и связь, 2001. -211 с.
  79. В.Ф., Ковальчук А. К. Метод непрерывного прототипа в проектировании цифровых следящих электрогидравлических приводов. М.: Изд-во МГТУ им. Баумана, 1990. — 102 с.
  80. Т., Нагамори С. Двигатели постоянного тока с постоянными магнитами. М.: Энергоатомиздат, 1989. — 184 с.
  81. В.А. Адаптивные робототехнические комплексы с системой технического зрения. М.: МГТУ «СТАНКИН», 2000. — 89 с.
  82. A.A. Автоматическая настройка управляющего воздействия приводов роботов, работающих в агрессивных средах / Материалы 8-ой научно-технической конференции «Экстремальная робототехника» СПб.: ЦНИИ РТК, Изд-во СПбГТУ, 1997. — с. 282−284.
  83. И.М. Основы технологии машиностроения: Учебник для машиностроительных вузов. М.: Машиностроение, 1997. — 592 с.
  84. И.М. Служебное назначение и основы создания машин. М.: Мосстанкин, 1973. — 114 с.
  85. Г., Корн Т. Справочник по математике для научных работников и инженеров. М.: Наука, 1973. — 832 с.
  86. Ю.П. Введение в электромеханотронику. С-Пб.: Энергоатомиздат, 1991.-300 с.
  87. В.В. Следящие системы с двигателем постоянного тока. Л.: Энергоатомиздат, 1988. — 168 с.
  88. Г. А. Специальные технологические процессы,— М.: Изд-во «Стан-кин», 1997. 187с.
  89. Г. А. Основы автоматизации производственных процессов. -М.: ТОО «ЯНУС», 1995. 52 с.
  90. Г. А., Гусев В. Н., Круглов М. Г. Качество и его эффективность. Учебное пособие. М.: Изд-во «Станкин», 1995. — 84 с.
  91. П.Д. Обратные задачи динамики управляемых систем: нелинейные модели. -М.: Наука, 1988. 328 с.
  92. П.Д., Максимов А. И., Скворцов Л. М. Алгоритмы и программы проектирования автоматических систем. М.: Радио и связь, 1988. — 306 с.
  93. Ф. Взаимодействие робота с внешней средой. М.: Мир, 1985. -285 с.
  94. В.А., Гришин В. М. Динамические частотные характеристики процесса шлифования // Станки и инструмент, № 1, 1972, с.7−9.
  95. Е.И., Кулешов B.C. Динамика систем моментной разгрузки и моментного масштабирования в копирующих манипуляторах // Механика машин, 1974, Вып.46, с. 37−40.
  96. B.C., Лакота H.A. Динамика систем управления манипуляторами. М.: Энергия, 1971. — 304 с.
  97. Куо Б. Теория и проектирование цифровых систем управления. М.: Машиностроение, 1986. — 448 с.
  98. A.A. Создание конкурентоспособных станков на основе взаимосвязей конструкторско-технологических и экономических решений. Автореферат диссертации на соискание ученой степени доктора технических наук. М.: МГТУ «СТАНКИН», 1997. — 33 с.
  99. Лазерная техника и технология. В 7 кн. Кн. 7. Лазерная резка металлов: Учеб. Пособие для вузов / А. Г. Григорьянц, A.A. Соколов- Под ред. А. Г. Григорьянца. М.: Высш. шк., 1988. — 127 с.
  100. Лазерная техника и технология. В 7 кн. Кн. 3. Методы поверхностной лазерной обработки: Учеб. Пособие для вузов / А. Г. Григорьянц, А.Н. Сафонов- Под ред. А. Г. Григорьянца. М.: Высш. шк., 1987. — 191 с.
  101. Лазерный раскройный комплекс / Проспект предприятия ЗАО «Лазерные комплексы», г. Шатура, 2000,1 с.
  102. Лакокрасочные покрытия в машиностроении. Справочник / Под ред. М. М. Гольдберга. М.: Машиностроение, 1974. — 576 с.
  103. H.A., Лобачев В. И. Некоторые вопросы проектирования дистан-ционно-управляемых копирующих манипуляторов // Механика машин, Вып. 27−28. 1971.-с. 17−29.
  104. А.Н. Моделирование в научно-технических исследованиях. -М.: Радио и связь, 1989. 224 с.
  105. А.Б., Шнейдер А. Ю. Алгоритм управления адаптивным манипулятором при абразивной зачистке // Станки и инструмент, № 3, 1988, с.6−7.
  106. М.В., Медведев И. В. Микропроцессорное управление приводами промышленных роботов. М.: Машиностроение, 1990. — 96 с.
  107. В.М., Захаров В. Н. Интеллектуальные системы управления: понятия, определения, принципы построения // Мехатроника, № 2, 2001, с. 27−35.
  108. Лэм Г. Аналоговые и цифровые фильтры, — М.: Мир, 1982. 592 с.
  109. И.М., Лохин В. М., Мадыгулов Р. У. и др. Применение экспертных регуляторов для систем управления динамическими объек-тами // Известия РАН. Теория и системы управления. 1995. № 1. С.5−21.
  110. И.М., Лохин В. М., Еремин Д. М. и др. Новое поколение интеллектуальных регуляторов // Приборы и системы управления. 1997. № 3. С.2−6.
  111. И.М., Лебедев Г. Н., Лохин В. М. и др. Развитие технологии экспертных систем для управления интеллектуальными роботами // Известия РАН. Теория и системы управления. 1994. № 6. С. 161−176.
  112. А.Б. Анализ и оптимизация модульных конструкций технологических роботов со сдвоенными шарнирами. Автореферат диссертации на соискание ученой степени кандидата технических наук. М.: МГТУ «СТАНКИН», 1999. — 19 с.
  113. И.В. Имитационное моделирование на ЭВМ. М.: Радио и связь, 1988. — 232 с.
  114. Манипуляционные системы роботов. / А. И. Корендясев, Б. Л. Саламандра, Л. И. Тывес и др.- Под общ. ред. А. И. Корендясева. М.: Машиностроение, 1989.
  115. Г. М., Сосонкин B.JI. Концепция числового программного управления мехатронными системами: проблема реального времени // Ме-хатроника, 2000, № 3, с. 37−41.
  116. H.H., Иванов А.П. MATLAB 5.x. Вычисления, визуализация, программирование. М.: Кудиц-образ, 2000. — 336 с.
  117. Математические основы теории автоматического регулирования / В. А. Иванов, B.C. Медведев, Б. К. Чемоданов, A.C. Ющенко. М.: Высш. школа, 1971.-808 с.
  118. B.C., Лесков А. Г., Ющенко A.C. Системы управления мани-пуляционных роботов. М.: Наука, 1978. — 416 с.
  119. Д.Д. Автоматизированное управление процессом обработки резанием. М.: Машиностроение, 1980. — 143 с.
  120. Методы автоматизированного проектирования нелинейных систем / С. К. Коваленко, М. А. Колывагин, B.C. Медведев и др. М.: Машиностроение, 1993. — 576 с.
  121. Мехатроника / Исии Т., Симояма И., Иноуэ X. и др. Пер. с япон. М.: Мир, 1988.-318с.
  122. Мехатронный станок. Проспект завода «Свердлов», — 1999, — 1 с.
  123. Микропроцессорные системы автоматического управления / В.А. Бесе-керский, Н. Б. Ефимов, С. И. Знатдинов и др.- Под общ. ред. В.А. Бесекер-ского. Л.: Машиностроение, 1988. — 365 с.
  124. Микропроцессорное управление электроприводами станков с ЧПУ / Э. Л. Тихомиров, В. В. Васильев, Б. Г. Коровин, В. А. Яковлев. М.: Машиностроение, 1990. — 320 с.
  125. И.В. Согласованное управление многоканальными системами. -Л.: Энергоатомиздат, 1990. 128 с.
  126. В.Г., Соломенцев Ю. М. Вопросы создания компьютеризированных интегрированных производств // Мехатроника, 2000, № 1, с. 1619.
  127. О.П. Автоматизированный электропривод станков и промышленных роботов: Учебник для вузов. М.: Машиностроение, 1990. -304 с.
  128. Ю.Е., Сосонкин В. Л. Системы автоматического управления станками. М.: Машиностроение, 1978. — 264 с.
  129. В.Н., Щукин Б. Д. Системы автоматического регулирования технологических процессов шлифования. Куйбышевское книжное изд-во, 1969. — 152 с.
  130. В.Н. Автоматическое управление шлифованием. М.: Машиностроение, 1975. — 304 с.
  131. Многоцелевые системы ЧПУ гибкой механообработкой /В.Н. Алексеев, В. Г. Воржев, Г. П. Гырдымов и др.- Под общ. ред. В. Г. Колосова. Л.: Машиностроение, 1984. — 224 с.
  132. В.А. Формализация и методы синтеза простых структур в процессе проектирования систем управления. Автореферат диссертации на соискание ученой степени доктора технических наук.-Тула: 2001 38с.
  133. A.B. Гибридное оптимальное управление роботизированной операцией механообработки // Технология, оборуд., орг. и экономика ма-шиностроит. пр-ва. Сер. 1, вып. 7. М.: ВНИИТЭМР, 1988.
  134. В.П., Дымарский Я. С. Элементы теории управления ГАП: Математическое обеспечение. Л.: Машиностроение. 1984. — 333 с.
  135. М.С. Автоматическое управление точностью металлообработки. Л.: Машиностроение, 1973. — 176 с.
  136. Н. Принципы искусственного интеллекта. М.: Радио и связь, 1985.-376 с.
  137. В.А., Рассудов Л. Н. Тенденции развития электроприводов, систем автоматизации промышленных установок и технологических комплексов // Электротехника, 1996, № 6. с. 3−12.
  138. Оборудование для гидроабразивной резки / Проспект предприятия ЗАО «Лазерные комплексы», г. Шатура, 2000, 1 с.
  139. Общемашиностроительные нормативы режимов резания: Справочник: В 2 т.: Т.1 / А. Д. Локтев, И. Ф. Гущин, В. А. Батуев и др. М.: Машиностроение, 1991. — 640 с.
  140. Общемашиностроительные нормативы времени на лакокрасочные покрытия / Центр, бюро нормативов Гос. ком. СССР по труду и соц. вопр. -М.: Экономика, 1990. 315 с.
  141. К., Виттенмарк Б. Системы управления с ЭВМ. М.: Мир, 1987.-480 с.
  142. .А. Манипуляторы. М.: Машиностроение, 1984. — 238 с.
  143. Ю.В. Основы мехатроники: Уч.пособие. М.: МГТУ «СТАН-КИН», 2000 — 80с.
  144. Ю.В., Кулешов B.C. Принципы построения и современные тенденции развития мехатронных систем // Мехатроника, 2000, № 1, с. 510.
  145. Ю.В. Построение мехатронных модулей на основе синерге-тической интеграции элементов // Мехатроника, 2000, № 2, с. 22−26.
  146. Ю.В. Контурное силовое управление технологическими роботами на основе тензорно-геометрического метода. Автореферат диссерт. д.т.н. -М.: МГТУ «СТАНКИН», 1993. 38 с.
  147. Пол Р. Моделирование, планирование траекторий и управление движением робота манипулятора: Пер. с англ. — М.: Наука, 1976.
  148. Е.П., Верещагин А. Ф., Зенкевич СЛ. Манипуляционные роботы: динамика и алгоритмы. М.: Наука, 1978. — 400 с.
  149. В.Г. СистемаMATLAB. М.: Диалог-МИФИ, 1997. — 350 с.
  150. Прецизионное оборудование нового поколения. Проспект фирмы АО «ЛАПИК», 1998.
  151. Проектирование следящих систем / Под ред. H.A. Лакоты М.: Машиностроение, 1992. — 352 с.
  152. Проектирование следящих систем с помощью ЭВМ / Под ред. В. С. Медведева М.: Машиностроение, 1979, — 367 с.
  153. Проектирование следящих систем двустороннего действия / Под ред. В. С. Кулешова. -М.: Машиностроение, 1980.
  154. Промышленная робототехника / Под ред. Я. А. Шифрина. М.: Машиностроение, 1982. — 246 с.
  155. Промышленное применение лазеров / Под ред. Г. Кёбнера- Пер. с англ- Под ред. И. В. Зуева. М.: Машиностроение, 1988. — 280 с.
  156. Промышленные роботы агрегатно-модульного типа / Е. И. Воробьев, Ю. Г. Козырев, В.И. Царенко- Под общ. ред. Е. П. Попова. М.: Машиностроение, 1988. — 240 с.
  157. В.В. Адаптивное управление динамикой сложных мехатронных систем // Мехатроника, 2000, № 1, с. 20−25.
  158. JI.H., Мядзель В. Н. Электроприводы с распределенными параметрами механических элементов. Л.: Энергоатомиздат, 1987. — 144с.
  159. JI.A. Современные принципы управления сложными объектами. М.: Сов. радио, 1980. — 232 с.
  160. В.А. Управление станками гибких производственных систем. М.: Машиностроение, 1987. — 272 с.
  161. Робототехника и гибкие автоматизированные производства. В 9-ти кн. Кн.2. Приводы робототехнических систем: Учебн. пособие / Ж.П. Ахроме-ев, Н. Д. Дмитриева, В. М. Лохин и др.- Под ред. И. М. Макарова М.: Высш.шк., 1986. — 175 с.
  162. A.M. Динамика фрезерования М.: Советская наука, 1945. -360с.
  163. М.Ф., Булыгин B.C. Статистическая динамика и теория эффективности систем управления. М.: Машиностроение, 1981. — 312 с.
  164. В.В., Столяров И. М., Дартау В. А. Асинхронные электроприводы с векторным управлением. Л.: Энергоатомиздат, 1987. — 136 с.
  165. Руководство пользователя по сигнальным микропроцессорам семейства ADSP-2100. / Под ред. А.Д. Викторова- Пер. с англ. О.В. Луневой- Санкт-Петербургский государственный электротехнический университет. С-Пб: 1997. — 520 с.
  166. Т. Принятие решений. Метод анализа иерархий. М.: Радио и связь, 1993.-320 с.
  167. Ю.А. Работа электропривода робота при переменном моменте инерции. // Автоматизированный электропривод / Под общ. ред. Н. Ф. Ильинского и М. Г. Юнькова. М.: Энергоатомиздат, 1990. — с. 237−243.
  168. Ю.М. Электроприводы промышленных роботов. М.: Энергоатомиздат, 1990. — 176 с.
  169. Сборник задач и упражнений по технологии машиностроения. М.: Машиностроение, 1988. — 190 с.
  170. Сварочные роботы / В. Геттерт, Г. Герден, X. Гюттнер и др. М.: Машиностроение, 1988. — 288 с.
  171. Э.П., Мелса Д. Л. Идентификация систем управления. М.: Наука, 1974.
  172. Синергетическое управление нелинейными электромеханическими системами // A.A. Колесников, Г. Е. Веселов, А. Н. Попов, Ал.А. Колесников,
  173. A.A. Кузьменко. М.: «Испо-Сервис». — 248 с.
  174. Системы автоматического управления с микроЭВМ / В. Н. Дроздов, И. В. Мирошник, В. И. Скорубский. Л.: Машиностроение, 1980. — 284 с.
  175. Системы очувствления и адаптивные промышленные роботы / В.Б. Бра-гин, Ю. Г. Войлов, Ю. Д. Жаботинский и др.- Под общ. ред. Е. П. Попова и
  176. B.В. Клюева. М.: Машиностроение, 1985. — 256 с.
  177. Следящие приводы: В 3 т. 2-е изд., доп. и перераб. / Под ред. Б.К. Че-моданова. Т.1.: Теория и проектирование следящих приводов / Е. С. Блейз, A.B. Зимин, Е. С. Иванов и др. М.: Изд-во МГТУ им. Н. Э. Баумана, 1999. -904 с.
  178. Следящие электроприводы станков с ЧПУ / A.M. Лебедев, Р. Т. Орлова, A.B. Пальцев. М.: Энергоатомиздат, 1988. — 223 с.
  179. Современные приводы манипуляторов и промышленных роботов: Учеб. Пособие / В.П. Кириенко- Нижегород. гос. техн. ун-т. Н. Новгород, 1997.- 130 с.
  180. Г. Г., Постников Ю. В. Управление электроприводом упругого механизма при использовании расширенной информации об объекте.
  181. Автоматизированный электропривод / Под общ. ред. Н. Ф. Ильинского и М. Г. Юнькова. М.: Энергоатомиздат, 1990. — с. 65−76.
  182. ВВ., Бирюков В. Ф., Тумаркин В. И. Принцип сложности в теории управления. М.: Наука, 1977, — 344 с.
  183. В.В., Тумаркин В. И. Теория сложности и проектирования систем управления. М.: Наука, 1990. — 168 с.
  184. B.JI. Микропроцессорные системы числового программного управления станками. М.: Машиностроение, 1985. — 288 с.
  185. B.JI. Программное управление технологическим оборудованием. -М.: Машиностроение, 1991. 506 с.
  186. Сосонкин B. JI, Мартинов Г. М. Концепция числового программного управления мехатронными системами: архитектура систем типа PCNC // Мехатроника, 2000, № 1, с. 26−29.
  187. К., Браун Р., Гудвин Д. Теория управления. Идентификация и оптимальное управление. М.: Мир, 1973. — 248 с.
  188. Справочник по промышленной робототехнике. Пер. с англ./ Под ред. Ш. Нофа. М.: Машиностроение, 1989.
  189. Справочник по теории автоматического управления / Под ред. A.A. Красовского. М.: Наука, 1987. — 712 с.
  190. Справочник сварщика / Ю. А. Денисов, Г. Н. Кочева, Ю. А. Маслов и др. / Под ред. В. В. Степанова. М.: Машиностроение, 1983. — 560 с.
  191. Справочник технолога-машиностроителя. В 2-х т. Т.1 / Под ред. А. Г. Косиловой и Р. К. Мещерякова. М.: Машиностроение, 1986. — 656с.
  192. Справочник технолога-машиностроителя. В 2-х т. Т.2 / Под ред. А. Г. Косиловой и Р. К. Мещерякова, — М.: Машиностроение, 1986.- 420 с.
  193. А.К., Чинаев П. И. Мехатроника мобильных агрегатов. Новое в науке, технике и производстве. Обзор. Информ. Сер. Научно-техн. прогресс в машиностроении- Вып.2 Киев: УкрНИИНТИ. — 1991. — 56 с.
  194. Техническое творчество: теория, методология, практика. Энциклопедический словарь-справочник / Под ред. А. И. Половинкина, В. В. Попова. М.: НПО «Информ-система», 1995. — 408 с.
  195. Технология обработки абразивным и алмазным инструментом / З. И. Кремень, Г. И. Буторин, В. М. Коломазин и др.- JL: Машиностроение, 1989. 207с.
  196. Технологические основы ГПС: Учебник для студентов машиностроительных специальностей вузов / В. А. Медведев, В. П. Вороненко, В. Н. Брюханов и др.- Под ред. Ю. М. Соломенцева. М.: Машиностроение, 1991.-240 с.
  197. Технологические свойства сварочной дуги в защитных газах / В.А. Jle-нивкин, Н. Г. Дюргеров, Х. Н. Сагиров. М.: Машиностроение, 1989. — 264 с.
  198. A.B. Эволюция теории и средств управления в робототехнике и мехатронике // М.: Изд-во Машиностроение, Мехатроника, 2000, № 2, с.2−7.
  199. A.B. Управление роботами. Л.: Изд-во Ленинградского университета, 1986. — 240 с.
  200. А.Н., Арсенин В. Я. Методы решения некорректных задач. -М.: Наука, 1974.-223 с.
  201. Управляющие и вычислительные устройства роботизированных комплексов на базе микроЭВМ / Под ред. B.C. Медведева. М.: Высш. шк., 1990.-240 с.
  202. A.A. Кинематическая структура металлорежущих станков. -М.: Машиностроение, 1970. 403 с.
  203. Фу К., Гонсалес Р., Ли К. Робототехника: Пер. с англ. Под ред В.Г. Гра-децкого М.: Мир, 1989.-624 с.
  204. .В. Литые детали и заготовки в машиностроении. Тула: Изд-во Тул. Гос. университета, — 1999. — 195 с.
  205. Цифровые электроприводы с транзисторными преобразователями / С.Г. Герман-Галкин, В. Д. Лебедев, Б. А. Марков, Н. И. Чичерин. Л.: Энерго-атомиздат, 1986. — 248 с.
  206. Цифровые фильтры в электросвязи и радиотехнике / A.B. Брунченко, Ю. Т. Бутыльский, JIM. Гольденберг и др. М: Радио и связь, 1982. -224с.
  207. Ф.Л., Болотник H.A., Градецкий В. Г. Манипуляционные роботы. -М.: Наука, 1989.
  208. М. Эргономические параметры . М.: Мир, 1987.
  209. Е.И. Основы робототехники: Учеб. Л.: Машиностроение, 1985.
  210. Afanasiev R, Groumpos P., Ermolov I., Iljuchin J., Poduraev J., Minimisation Of Soil Resources Use By Mechanised Differential Soil Fertilisation, Proc. Of Protek-98 International Conference, Moscow, Russia, 1998,-p. 3−4.
  211. Blochwitz. Modellierung mechatronischer Systeme // Dritter Brandenburger Workshop Mechatronik, Brandenburg, 1988, s.135−144.
  212. Bradley, Dawson. Mechatronics, Electronics in products and processes. Chapman and Hall Verlag, London, 1991.
  213. Chiaverini S., Siciliano В., Villani L. Parallel Force / Position Control with Stiffness Adaptation // International Conference on Robotics & Automation. -New Mexico, 1997.-p 1136−1141.
  214. Entgraten mit hibrider Kraft-/Positionsregelung / Spur, Munch, Anton. Produktionstechnisches Zentrum Berlin. Institutsbereich Robotersystemtechnik. -Berlin, 1998.
  215. Harashima F., Tomizuka M., Fukada T. Mechatronics «What Is It, Why and How?» // IEEE/ASME Transactions on Mechatronics, vol.1, 1, 1996.
  216. Iserman R. Modelling and Design Methodology for Mechatronics Systems.// IEEE/ASME Transactions on Mechatronics, vol, 1,1996.
  217. Kazerooni H., Weibel B., Kim S. On the stability of robot compliant motion control: theory and experiments / «Transv ASME: J. Dyn. Syst. Meas. and Couts.» 1990, 112, № 3. -p.417−426.
  218. Surdilovic D. Synthesis of Impedance Control Laws at Higher Control Levels: Algorithms and Experiments // International Conference on Robotics & Automation. Leuven. Belgium, 1998. — p 213−218.
  219. Surdilovic D., Cojbasic Z. Robust and Fuzzy Logic Based Adaptive Impedance Control for Stable Robot / Environment Interaction: A Comparative Study // Dritter Brandenburger Workshop Mechatronik, Brandenburg, 1988, s. 70−75.
  220. Wagner. Mechatronische Systeme und Ansatze // Dritter Brandenburger Workshop Mechatronik, Brandenburg, 1988, s.161−174.
  221. Wurst K. Oberflaechenschleifen mit Hilfe von Industrierobotern. Werkstattstechnik, 1982, № 2. — s.693−696.
Заполнить форму текущей работой

Заказал и сдал!