Синтез регуляторов систем автоматического управления

Структура системы автоматического управления

Выбор метода синтеза регулятора в значительной мере определяется структурой САУ, которая может быть одноконтурной либо многоконтурной.

Одноконтурная структура имеет одну главную отрицательную ОС по выходной координате, охватывающую все звенья прямого канала. Корректирующие устройства таких систем обычно включаются последовательно со звеньями прямого канала и совместно с ОС образуют регулятор. Для определения структуры и параметров регулятора в этом случае наиболее целесообразно применить метод синтеза, основанный на использовании ЛЧХ. Положительным свойством этого метода является то, что для статических САУ еще до синтеза в соответствии с исходной структурой можно задаться точностью работы системы как в установившемся, так и в переходном режимах. Критериями качества работы системы в этом случае являются заданные значения перерегулирования (максимального динамического отклонения скорости) и быстродействия в переходном процессе, а также статизма характеристик в установившемся режиме.

Многоконтурные структуры характеризуются наличием, кроме главной отрицательной ОС, еще п внутренних обратных связей по переменным состояния САУ. Синтез регуляторов таких систем состоит из двух этапов: этапа определения структуры системы и этапа определения параметров регулятора в зависимости от выбранного желаемого переходного процесса. Синтезируемые таким образом структуры, обладая достаточно высокими качественными показателями переходных процессов, гарантируют заданную точность регулирования при применении лишь астатического регулятора выходной величины или компенсации возмущений.