Разработка алгоритма определения путевой скорости летательного аппарата с помощью оптико-электронной системы
![Диссертация: Разработка алгоритма определения путевой скорости летательного аппарата с помощью оптико-электронной системы](https://gugn.ru/work/2498918/cover.png)
Одной из важнейших задач современного авиаприборостроения является задача определения путевой скорости летательных аппаратов (ЛА). Путевая скорость — это один из основных аэронавигационных элементов, определяющих горизонтальную проекцию скорости движения ЛА относительно Земли. В настоящее время для определения путевой скорости применяется аппаратура, использующая эффект Доплера. Получили широкое… Читать ещё >
Содержание
- ГЛАВА 1. Состояние проблемы и тенденции развития навигационных систем
- 1. 1. Инерциальные навигационные системы
- 1. 2. Обзор методов измерения путевой скорости
- 1. 2. 1. Метод решения навигационного треугольника скоростей
- 1. 2. 2. Метод визирования земной поверхности
- 1. 3. 3. Корреляционный метод измерения путевой скорости
- 1. 3. Классификация существующих ОЭС навигационного контура ЛА
- 1. 4. Обзор ОЭС систем зарубежных стран
- 1. 5. Постановка задачи исследования
- Выводы по главе
- ГЛАВА 2. Математические модели движения ЛА, измерительной системы, системы управления
- 2. 1. Модель движения ЛА
- 2. 2. Балансировочные параметры
- 2. 3. Режим стабилизации
- 2. 4. Математическая модель среды движения
- Выводы по главе
- ГЛАВА 3. Алгоритм определения путевой скорости ЛА с помощью ОЭС
- 3. 1. Разработка алгоритма вычисления путевой скорости
- 3. 2. Модель формирования изображения
- 3. 3. Поиск идентичных участков фрагментов двух изображений местности
- 3. 3. 1. Сравнение двух изображений равного размера
- 3. 3. 2. Сравнение изображения меньшего размера с изображением большего размера
- 3. 4. Модель определения путевой скорости ЛА
- 3. 5. Определение допустимого диапазона угла наклона второго ФПУ
- 3. 6. Анализ погрешности за счет движения с ускорением
- 3. 7. Определение боковой скорости
- 3. 8. Определение путевой скорости с помощью кадрового ФПУ
- 3. 9. Влияние погрешности высотомера на алгоритм вычисления путевой скорости
- 3. 10. Формирование оценки навигационной ошибки, в случае отсутствия коррекции от ОЭС
- 3. 11. Влияние рельефа на работу алгоритма вычисления путевой скорости
- Выводы по главе
- ГЛАВА 4. Программная реализация оптико-электронного метода определения путевой скорости
- 4. 1. Требования к аппаратуре при реализации оптико-электронного алгоритма определения путевой скорости ЛА
- 4. 2. Параметры моделирования — исходные данные для анализа результатов
- 4. 3. Реализация алгоритма определения путевой скорости
- 4. 4. Получение и анализ зависимости погрешности путевой скорости от угла наклона второго фоточувствительного приемника
- 4. 5. Получение и анализ зависимости погрешности измерения скорости от параметров
- 4. 6. Анализ движения с положительным ускорением
- 4. 7. Анализ движения с отрицательным ускорением
- 4. 8. Получение и анализ зависимости погрешности определения путевой скорости от параметров при движении с ускорением
- 4. 9. Стенд полунатурного моделирования
- 4. 10. Описание работы модели ФЦО
- 4. 11. Описание функционирования стенда
- 4. 12. Результаты полунатурного моделирования
- Выводы по главе
Разработка алгоритма определения путевой скорости летательного аппарата с помощью оптико-электронной системы (реферат, курсовая, диплом, контрольная)
Одной из важнейших задач современного авиаприборостроения является задача определения путевой скорости летательных аппаратов (ЛА). Путевая скорость — это один из основных аэронавигационных элементов, определяющих горизонтальную проекцию скорости движения ЛА относительно Земли.
Путевая скорость — проекция земной скорости на горизонтальную плоскость ОХя нормальной системы координат [ГОСТ 20 058−80].
Земная скорость — скорость начала О связанной системы координат (ССК) относительно какой-либо из земных систем координат [ГОСТ 20 058−80].
Нормальная система координат — подвижная система координат, ось которой ОУ8 направлена вверх по местной вертикали, а направление ОХк и 02 выбирается в соответствии с задачей [ГОСТ 20 058−80].
В настоящее время для определения путевой скорости применяется аппаратура, использующая эффект Доплера. Получили широкое распространение Доплеровские измерители скорости. Они обеспечивают автономную навигацию и автоматическое управление полетом различных ЛА [37, 18].
Известны также корреляционные измерители путевой скорости и угла сноса самолетов[22, 23], использующие эффект Доплера.
Недостатком Доплеровского измерителя путевой скорости является высокая стоимость аппаратуры и демаскирующее ЛА электромагнитное излучение.
В данной работе, исследуется алгоритм и реализация оптико-корреляционного метода определения путевой скорости, который до настоящего времени не был известен.
Современные оптические устройства обладают низкой стоимостью, при этом работают в условиях почти полного отсутствия света, что позволяет их использовать даже ночью. Оптико-электронная система (ОЭС) малочувствительна к помехам. Создать помеху ОЭС, находящейся на ЛА, движущимся на малых высотах с фотоприемными устройствами (ФПУ) направленным вниз, практически невозможно, так как источник помех должен в этом случае находиться в поле зрения ФПУ (двигаться вместе с ЛА).
Следует отметить, что кратковременная помеха не повлияет на выход из строя работы алгоритма ОЭС.
Актуальность задачи.
Актуальность задачи, решаемой в диссертации, обусловлена необходимостью автономного вычисления путевой скорости ЛА в навигационных режимах полета. Автономность достигается за счет использования инерциальной навигационной системы (ИНС), но точность при этом обеспечить не удается. У БПЛА платформенные ИНС не используются, так как они дороги, а у бесплатформенных ИНС (БИНС) с течением времени недопустимо падает точность. Спутниковая навигация в настоящее время не устойчива к помехам. Поэтому исследуется алгоритм вычисления путевой скорости ЛА, движущихся на малых высотах, автономный и малочувствительный к помехам, основанный на оптико-электронном способе определения путевой скорости по анализу изображения подстилающей поверхности.
Цель диссертационной работы.
Целью работы является повышение точности навигации (коррекции БИНС) за счет использования сигнала от внешнего источника информации о путевой скорости ЛА.
Для достижения сформулированной цели в настоящей работе поставлены и решены следующие задачи:
• разработан алгоритм работы ОЭС определения путевой скорости ЛА, основанный на анализе поле яркостей земной поверхности;
• проведено исследование точности работы устройства на основе данного алгоритма;
• разработан полунатурный стенд работы ОЭС на борту ЛА, реализующий трехмерную визуализацию подстилающей поверхности, наблюдаемой камерами ЛА, и бортовой алгоритм определения путевой скорости ЛА;
• проведены полунатурные испытания, подтвердившие верность предложенного пути решения поставленной задачи с требуемой точностью.
Методы исследования.
Методы исследования задачи основаны на теории математических моделей, корреляционной теории вычисления сходства двух фрагментов изображений, теории движения ЛА, ЗБ моделировании поверхности земли, видимой с борта ЛА, методах обработки цифровых изображений и экспериментального исследования на полунатурном стенде моделирования работы ОЭС на борту ЛА.
Научная новизна;
• создан алгоритм определения полного вектора путевой скорости ЛА, он основан на измерении скорости перемещения изображения подстилающей поверхности, видимой в поле зрения двух ФПУ ОЭС, жестко закрепленных иа ЛА и не требует эталонных изображений;
• найдены оптимальные параметры устройства, при которых погрешность определения путевой скорости минимальна.
Практическая ценность:
• разработано бортовое программно-математическое обеспечение (ПМО) определения путевой скорости ЛА. И проведены исследования влияния параметров системы на точность решения задачи определения путевой скорости;
• все разработанные модели реализованы в виде программных модулей, ориентированных на стандартное обеспечение ПЭВМ, и имеют стандартный интерфейс, что позволяет использовать их в разработках перспективных ОЭС;
• разработан стенд полунатурного моделирования определения путевой скорости, получены экспериментальные результаты отработки натурного макета системы определения путевой скорости;
• проведены испытания (включая полунатурные) на стенде с визуализацией поверхности местности;
• выполнена оценка точности определения путевой скорости ОЭСона соизмерима с точностью ДИСС и составляет порядка 1% от измеряемой путевой скорости ЛА.
Защищаемые положения.
Оптико-электоронный алгоритм определения путевой скорости, реализованный на базе оптической линейки, обеспечивающий требование по точности к ОЭС коррекции ИНС по скорости.
Достоверность результатов исследования, подтверждена сравнением полученных результатов работы стенда полунатурного моделирования с результатами теоретических исследований. Погрешность определения путевой скорости при угле наклона второго ФПУ равного 29 град., составляет 0,6%, а при угле наклона, равном 50 град., — 0,275% от измеряемой путевой скорости ЛА.
Апробация работы.
Основные положения работы доложены на конференциях головного предприятия по ОЭС ФГУП «ЦНИИ АГ», международной конференции в Алуште, обсуждались на научных семинарах кафедры № 303 МАИ.
Реализация результатов работы.
Разработанное программное обеспечение и алгоритм определения путевой скорости использованы при создании ОЭС, что подтверждается актом внедрения результатов диссертационной работы в ФГУП «ЦНИИ АГ».
Структура и объем работы.
Диссертация состоит из введения, 4 глав, заключения, списка использованной литературы, содержит 138 листов машинописного текста, 6 таблиц, 81 рисунок.
Выводы по главе.
С использованием математических моделей был собран стенд полунатурного моделирования. С помощью стенда полунатурного моделирования были оценены влияние параметров на определение путевой скорости.
Сформулированы требования к аппаратной части стенда полунатурного моделирования:
• компьютер с процессором не ниже PENTIUM — 160;
• 64 Мб оперативной памяти;
• 512 Мб свободного места на диске;
• операционная система Microsoft Windows 9х, NT, ME, 2000;
• накопитель на гибких дисках или CD-ROM для установки программного обеспечения.
С помощью стенда полунатурного моделирования были получены результаты, которые полностью подтвердили теоретические расчеты:
1. Влияние движения с положительным ускорением на погрешность определения путевой скорости, при движении с положительным ускорением, рассчитываемая скорость с помощью предложенного алгоритма будет больше, чем истинная скорость;
2. Влияние движения с отрицательным ускорением на погрешность определения путевой скорости, при движении с отрицательным ускорением скорость, рассчитываемая с помощью алгоритма, будет ниже, чем истинная скорость;
3. Влияние угла наклона второго ФПУ на погрешность определения путевой скорости, при уменьшении угла наклона второго ФПУ погрешность определения путевой скорости увеличивается и соответственно, при увеличении угла наклона, погрешность уменьшается.
Заключение
.
1. Разработана комплексная математическая модель движения ЛА с БИНС, корректируемой от ОЭС.
Комплексная модель включает в себя:
— модель движения ЛА;
— модель измерительной системы;
— модель системы управления;
— модель ФЦО.
Разработанные модели позволили оценить точность определения путевой скорости ЛА при различных подходах к коррекции ошибок вычисления скорости.
5. Разработан алгоритм определения путевой скорости ЛА. Алгоритм заключается в сравнении двух изображений, полученных двумя установленными под разными углами и жестко закрепленными на борту ЛА ФПУ, и определения времени, когда на разных ФПУ появляются изображения одних и тех же участков подстилающей поверхности. Зная время между появлением двух одинаковых участков подстилающей поверхности на изображениях, высоту и углы установки ФПУ, вычисляем вектор путевой скорости ЛА. Проанализированы погрешности и алгоритм их исключения из показаний в комплексной системе.
2. Проведено моделирование, позволившее установить:
• влияние структуры и параметров звеньев, входящих в алгоритм определения скорости;
• влияние конструктивных параметров фоточувствительного приемника на точность определения путевой скорости;
• влияние движения с ускорением ЛА на погрешность определения путевой скорости;
• эффективность применения коррекции от ОЭС.
3. Предлагаемый алгоритм внедрен при выполнении научно-исследовательской работы «Сокон» и при разработке перспективной ОЭС определения путевой скорости, что подтверждается актом о внедрении.
Список литературы
- Dikey F.R. The correlation aircraft navigation a vertically-beamed Doppler Radar. Proc. Nat. Cont. on Aeronautical Electronics. 1958, Dayton, Ohio.
- Zilczer P. Space Navigation by Correlation. Nat. Telemetring Conf., USA, 1959.
- Miller R.J. Air and Space Navigation uses correlation technique. Electronics, 1961, v. 34, № 50.
- Dikey F.R. Velocity sensing for soft lunar landing by correlation between spaced microwave receivers. IRE Int/ Convent Recording, 1961, pt. 5.
- Авиационная радионавигация: Справочник./Под ред. А.А. Сосновско-го. М.: Транспорт, 1990 -264 с.
- Анисимов Б.В., Курганов В. Д., Злобин В. К. Распознавание и цифровая обработка изображений. М.: Высшая школа, 1983.
- Абдулин P.P. Методы автоматизации разработки и испытаний комплексов управления летательными аппаратами: М., 2006.
- Александров А.Д. Введение в специальность Системы автоматического управления летательными аппаратами : Учеб. пособие / А. Д. Александров, В. П. Сидоров. М.: МАИ, 1985.
- Анисимов Б.В. Распознавание и цифровая обработка изображений : Учеб. пособие для вузов по спец. ЭВМ и АСУ. / Б. В. Анисимов, В. Д. Курганов, В. К. Злобин. М.: Высш. шк., 1983.
- Ю.Аппазов Р. Ф., Лавров С. С, Мишин В. П. Баллистика управляемых ракет дальнего действия. — М.: Наука, 1966 г.
- Аэродинамические характеристики летательных аппаратов: под ред. А. С. Шалыгина. СПб.: БГТУ, 2003.
- Аэромеханика ЛА/ Бочкарев А. Ф. М., Машиностроение, 1977.
- Баклицкий В.К., Юрьев А. Н. Корреляционно-экстримальные методы навигации. -М.: Радио и связь, 1982.
- Баклицкий B.K. Корреляционно-экстремальные пеленгование протяженных и точечных источников электромагнитных колебаний. Изв. Вузов СССР. Радиоэлектроника, 1979, т. 22, № 3.
- Баклицкий В.К. Оптимальное измерение параметров оптического сигнала на фоне пространственно-временной помехи. Изв. Вузов СССР. Радиоэлектроника, 1977, т. 20, № 9.
- Бартенева О.Д., Полякова Е. А., Русин Н. П. Режим естественной освещённости на территории СССР. 1971 г.
- Белоглазов И. Н., Тарасенко В. П. Корреляционно-экстремальные системы. — М.:Сов. радио, 1974.
- Бергер Ф.Б. Проектирование самолетных систем измерения скорости, использующих эффект Доплера. Вопросы радиолокационной техники, 1958, № 4(46).
- Бернер Б.А. Бортовые оптико-электронные системы военной авиации зарубежных стран (аналитический обзор по материалам открытой печати). Типография 2 ЦНИИ МО РФ.
- Беспилотные JIA/Под ред. Чернобровкина Л. С. М: Машиностроение, 1967 г.
- Боднер В.А. Авиационные приборы. М.: Машиностроение. 1969.
- Боркус М.К. Основные вопросы теории и проектирования корреляционных измерителей путевой скорости и угла сноса. 1964.
- Боркус М.К., Черный А. Е. Корреляционные измерители путевой скорости и угла сноса летательных аппаратов. — М.: Советское радио, 1973.
- Бородин В.Т., Рыльский Г. И., Пилотажные комплексы и системы управления самолетов и вертолетов. — М.: Машиностроение, 1978.
- Браславский Д.А. Приборы и датчики летательных аппаратов. М.: Машиностроение, 1970.
- Буймов А.Г. Корреляционно-экстремальная обработка изображений -Томск: Изд-во Том. ун-та, 1987.
- Бутко Г. И. Оценка характеристик систем управления летательными аппаратами / Г. И. Бутко, В. А. Ивницкий, Ю. П. Порывкин. М.: Машиностроение, 1983.
- Бюшгенс Г. С., Студнев Р. А. Аэродинамика ЛА. Продольное и боковое движение. -М.: Машиностроение, 1979.
- Виттих В.А., Сергеев В. В., Сойфер В. А. Обработка изображений в автоматизированных системах научных исследований. М.: Наука, 1982.
- В.Л. Солунин, Б. Г. Гурский, Э. П. Спирин. Корреляционно-экстремальные системы для высокоточной навигации ЛА и компьютерной диагностики сложных заболеваний. Гироскопия и навигация. № 2, 2005 г.
- Гонсалес Р., Вудс Р. Цифровая обработка изображений. М.: Техносфера, 2005 г.
- Грязин Г. А. Оптико-электронные системы для обзора пространства: системы телевидения. Л.: Машиностроение. Ленингр. Отд-ние, 1988.
- Гуськов Ю.П., Загайнов Г. И., Управление полетом ЛА. М.: Машиностроение, 1980.
- Дегтярева В.Б. Системы автоматического управления летательными аппаратами. М.: Машиностроение, 1988 175,1. с. ил.
- Денежкина И.Е., Шаронова И. М. Основы моделирования задач динамики полета: Учеб. Пособие. -М.: Изд-во МАИ, 1993.
- Доброленский Ю.П., Иванова В. И., Поспелов Г. С. Автоматика управляемых снарядов. -М.: ОБОРОНГИЗ, 1963.
- Дудко Г., К., Резников Г. Б. Доплеровские измерители скорости и угла сноса ЛА. М.: Сов. радио, 1964.
- Дынников А.И., Шелюхин Ю.Ф, Курилкина П. И. Применение БЦВМ в системах штурвального управления самолетов// Обзор ОНТИ ЦАГИ. 1985, № 665.
- Дятлов А.П. Корреляционные устройства в радионавигации: Таганрог радиотехн. ин-т им. В. Д. Калмыкова. Таганрог: ТРТИ, 1988.
- Егорова С.Д. Оптико-электронное цифровое преобразование изображений / С. Д. Егорова, В. А. Колесник. М.: Радио и связь, 1991.
- Жовинский В.Н., Арховский В. Ф. Корреляционные устройства. М., Энергия, 1974 г.
- Жуков А .Я. Динамика полета. Движение JIA как материальной точки: А. Я. Жуков, В. Г. Ципенко. М.: МИИГА, 1981.
- Запорожец A.B., Костюков В. М. Проектирование систем отображения информации. -М.: Машиностроение, 1992.
- Изнар А.Н. Электронно-оптические приборы. М.: Машиностроение, 1977.
- Изнар А.Н., Павлов A.B., Федоров Б. Ф. Оптико-электронные приборы космических аппаратов. М.: Машиностроение, 1972.
- Инсаров В.В. Структурно-лингвинистический алгоритм обработки изображений и распознавания образов наземных сцен в системе наведения ЛА. Известия РАН. Теории и системы управления. № 1, 2005 г.
- Каргу Л.И. Измерительные устройства летательных аппаратов. М.: Машиностроение 1988.
- Козубовский С.Ф. Корреляционно-экстримальные системы. — Киев: Науковая думка, 1973.
- Колчинский В.Е., Мандуровский И. А., Константиновский М. И. Автономные доплеровские устройства и системы навигации летательных аппаратов. -М.: Советское радио, 1975.
- Компанец И.Н. О структуре и возможностях оптоэлектронной системы пространственной цифровой обработки изображений / И. Н. Компанец, С. К. Ли, С. А. Попов. М.: ФИАН, 1989.
- Коннор Д., Брейнард Р., Лимб Дж. Обработка изображений при помощи цифровых вычислительных машин. -М.: Мир, 1973.
- Корреляционно-экстремальные видеосенсорные системы для роботов / Под ред. А. М. Корикова, В. П. Тарасенко.- Томск: Изд-во Том. ун-та, 1986.
- Корреляционно-экстремальные системы: Сб. ст. / Под ред. В. П. Та-расенко. Томск: Изд-во Том. ун-та, 1975.
- Кочин JI. Б. Цифровая обработка изображений: Учеб. пособие / Л. Б. Кочин, Ю.Ф. Романов- М-во образования Рос. Федерации. Балт. гос. техн. ун-т Военмех. Каф. радиоэлектрон, систем упр. СПб.: БГТУ, 1999.
- Ким Н.В., Степанова Н. В. Бортовая система оценки собственных координат ЛА на основе обработки изображений наземных ориентиров. «Авиакосмическое приборостроение». № 5, 2005 г.
- Ким Н.В., Степанова Н. В Решение целевых и навигационных задач на основе обработки изображений на борту беспилотного ЛА. Вестник компьютерных и информационных технологий. № 6, 2006 г.
- Красильников H.H. Теория передачи и восприятия изображений. М.: Радио и связь, 1986.
- Красовский A.A., Белоглазов И. Н., Чигин Г. П. Теория корреляционно-экстремальных навигационных систем. М.: Наука, 1979.
- Костюков В.В. Электронная стабилизация изображений в оптических экстремальных системах. /Сборник докладов VI-й всероссийской конференции «Проблемы совершенствования робототехнических и интеллектуальных систем летательных аппаратов», МАИ, Москва, 2002 г.
- Кревецкий A.B. Обработка изображений в системах ориентации летательных аппаратов/ A.B. Кревецкий- Марийс. гос. техн. ун-т. Йошкар-Ола: МарГТУ, 1998.
- Кунт М., Икономонулос А., Клшер М. Методы кодирования изображений второго поколения. ТИИЭР 4 59 (1985).
- Машиностроение. Энциклопедия/Под общ. Ред. А. М. Матвеенко М.: Машиностроение, 2004.
- Медведев Г. А., Тарасенко В. П. Вероятностные методы исследования экстремальных систем. М., Наука, 1967.
- Методы и средства обработки изображений: Сб. науч. ст. Новосибирск: Ин-т автоматики и электрометрии, 1982.
- Механика полета (общие сведения, уравнения движения)/ Инженерный справочник. Под ред. Горбатенко С. А. — М.: Машиностроение, 1969 г.
- Москаленко В .Я., Шелюхин Ю. Ф., Динамика JIA с цифровой системой управления. М.: МАИ, 1987.
- Мосягин Г. М. Преобразование сигналов в оптико-электронных приборах систем управления летательными аппаратами / Г. М. Мосягин, В. Б. Немтинов. М.: Машиностроение, 1980.
- Мурашев С.А., Гебгарт Я. И., Кислицын A.C. Аэрофотогеодезия. М.: Недра, 1985.69,Олянюк П. В., Астафьев Г. П., Грачев В. В. Радионавигационные устройства и системы гражданской авиации. М.: Транспорт, 1983.
- Оптико-электронные системы определения координат объектов / В. М. Комаров, Т. И. Дегтева, И. А. Зуевская, М. Г. Лукина- Под ред. А. Н. Павловского. М.: ВНИИПИ, 1990.
- Ориентация и навигация подвижных объектов./ Алешин Б. С., Вереме-енко К.К., Черноморск А. И. и д.р. М: ФИЗМАТЛИТ, 2006.
- Павлов К.А., Милевский В. И. Задачи оптимизации траекторного движения ЛА. М.: МАИ, 1986.
- Пашковский И.М. Устойчивость и управляемость ЛА. М.: Машиностроение, 1975.
- Печенин В.В. Радиотехнические устройства навигации летательных аппаратов: Харьков: ХАИ, 1987.
- Прэтт У. Цифровая обработка изображений: Пер. с англ. М.: Мир, 1982.
- Разоренов Г. Н. Системы управления летательными аппаратами (баллистическими ракетами и их головными частями): М.: Машиностроение, 2003.
- Расчет и анализ движения JIA инженерный справочник./ Науч. ред. д-р физ.-мат. наук Демин В. Г. М.: Машиностроение, 1971.
- Резник A.JI. Методы, алгоритмы и программы для ускоренного решения трудоемких задач обработки случайных дискретных полей и цифровых изображений: Новосибирск, 2004.
- Себряков Г. Г., Обросов К. В., Лисицын В. М., Дановский В. Н., Тихонова C.B. Метод коррекции навигационной системы ЛА в условиях маловысотного полета с использованием лазерного локатора. Вестник компьютерных и информационных технологий. № 3, 2006 г.
- Себряков Г. Г., Инсаров В. В. Высокоточное управление ЛА с использованием технологий «компьютерного зрения». Вестник компьютерных и информационных технологий. № 1, 2004 г.
- Системы адаптивного управления летательными аппаратами / A.C. Новоселов, В. Е. Болнокин, П. И. Чинаев, А. Н. Юрьев. М.: Машиностроение, 1987.
- Снешко Ю.И. Устойчивость и управляемость ЛА в эксплуатационной области режимов полета. М.: Машиностроение, 1987.
- Сойфер В.А. Методы компьютерной обработки изображений. 2-е изд., испр. М.: ФИЗМАТЛИТ, 2003.
- Сосновский A.A. Измерительные устройства радиолокационных и радионавигационных систем: М.: Изд-во МАИ, 1994.
- Спиди К., Гудвин Р., Браун Дж. Теория управления: Пер. с англ. М.: Мир, 1973.
- Сюе Л. Л. Разработка и исследование системы навигации и управления полетом ЛА в зоне аэродрома: СПб., 1996.
- У правление и наведение беспилотных маневренных летательных аппаратов на основе современных информационных технологий/Под ред. М. Н. Красилыцикова и Г. Г. Серебрякова: М.: Физматлит, 2003.
- Форсайт Д.А., Понс Ж. Компьютерное зрение. Современный подход.: Пер. с англ. М.: Издательский дом Вильяме, 2004.
- Фу К., Гонсалес Р., Ли К. Робототехника: Пер. с англ. М.: Мир, 1989.
- Фурман Я.А. Цифровые методы обработки и распознавания бинарных изображений: Изд-во Краснояр. ун-та, 1992.
- Цифровая обработка изображений в информационных системах: Новосибирск: НГТУ, 2002.
- Цифровая оптика: Обраб. изображений и полей в эксперим. исслед. -М.: Наука, 1990.
- Цифровые и оптико-цифровые методы обработки изображений: -Томск: ТПИ, 1985.
- Шапиро Л., Дж. Стокман. Компьютерное зрение: Пер. с англ. М.: БИНОМ. Лаборатория знаний, 2006.
- Шестов Н.С. Выделение оптических сигналов на фоне случайных помех. М.: Машиностроение 1989.
- Шипин Е.В., Боресков A.B. Компьютерная графика. -М.: Диалог-МИФИ.2001.
- Шкирятов В.В. Радионавигационные системы и устройства. М.: Радио и связь, 1984.
- Э.Баталов Ю. В., Мирошников Н. М. Методы представления изображений и их обработка / Оптико-механическая промышленность, 1977, № 7.
- Якушенков Ю.Г. Основы оптико-электронного приборостроения. М.: Советское радио, 1977.
- Якушенков Ю.Г., Луканцев В. Н., Колосов М. Л. Методы борьбы с помехами в оптико-электронных приборах. М.: Радио и связь, 1981.
- Ярославский Л.П. Введение в цифровую обработку изображений. М.: Советское радио, 1979.
- Ярославский Л.П. Цифровая обработка сигналов в оптике и голографии: введение в цифровую оптику. — М.: Радио и связь, 1987.