Понятия о степени подвижности кинематических цепей и механизмов

Число звеньев свободно парящих в пространстве обозначим за. Для звеньев степень подвижности можно определить по формуле:. Образуем из этих звеньев кинематическую цепь, соединив между собой звенья парами различных классов. Число пар различных классов обозначается за, где — класс, то есть: — число пар первого класса, у которого, а; - число пар второго класса, у которого, а; - число пар третьего класса, у которого, а; - число пар четвёртого класса, у которого, а; - число пар пятого класса, у которого, а. Степень подвижности образованной кинематической цепи можно определить по формуле:

.

Образуем из кинематической цепи механизм. Одним из основных признаков механизма является наличие стойки (корпуса, основания), около которого движутся остальные звенья под действием ведущего звена (звеньев).

Степень подвижности механизма принято обозначать за. Одно из звеньев кинематической цепи превратим в стойку, то есть отнимем у него все шесть степеней подвижности, тогда:

формула Сомова-Малышева.

В плоской системе максимальное число степеней подвижности равно двум. Поэтому степень подвижности плоской кинетической цепи можно определить по следующей формуле:

.

Степень подвижности плоского механизма определяется по формуле Чебышева:

где — число подвижных звеньев. Используя определение высших и низших кинематических пар формулу Чебышева можно записать следующим образом:

.

Пример определения степени подвижности:

;

;

;

.