Модернизация судового рулевого электропривода озёрного толкача, проекта 758 Б

Контакт РТЗ размыкается, а катушка контактора KB отключается и разрывающим блок-контактом КВ2 включает катушку контактора КН, так как контакт РПНЗ уже замкнут, то замыкаются контакты ЛKH. В этом случае произойдет пуск двигателя в обратную сторону вращения. Затем, размыкающими блок-контактами КН2 разрывается цепь катушки контактора KB, а при срабатывании реле «Стоп» (КнС) двигатель останавливается и отключается от сети.

После определения законов регулирования и основных характеристик разработанной системы автоматического управления, необходимо достичь требуемого результата проектирования — реализации устройства.

Для двигателей выбранного типа наиболее рациональным решением по регулированию частоты вращения является применение частотных преобразователей на базе широтноимпульсных модуляторов, распространение которых на сегодняшний день вышло за пределы маломощных двигателе постоянного тока. Принципом действия таких регуляторов при работе с асинхронными двигателями заключается в преобразовании питающего напряжения в последовательность высокочастотных импульсов с амплитудой, изменяющейся по характеру огибающей синусоиды, при этом изменение частоты и амплитуды импульсов, их длительности и пропуски импульсов определяют итоговую частоту вращения.

Схемотехническая реализация такого регулятора предполагает использование следующей функциональной схемы.

Рисунок 18. Схема управления двухскоростным АД с короткозамкнутым ротором Первым узлом является задатчикэто преобразователь вращения двигателя. В практической реализации предполагается использование оптронной пары или датчика холла. Основным управляющим узлом является микроконтроллер, определяющий характер управляющего воздействия в соответствии с полученным от задатчика значением частоты вращения вала. Исполнительным устройством является функциональный узел, состоящий из двух блоковмодулятора и силовой цепи. Регулятор также может быть оборудован устройствами индикации, ручного управления и пр.

В качестве преобразователя принимаем комплектный блок управления типа ЭРАТОН — М5. Его функциональная схема представлена на рис.

19.

Рисунок 19. Функциональная схема асинхронного электропривода типа «ЭРАТОН — М5»

В современных системах частотно-регулируемого электропривода используются преобразователи частоты (ПЧ) с промежуточным звеном постоянного напряжения и автономными инверторами. Внимание сконцентрировано на приобретающих все более широкое распространение системах ЭП, построенных на базе трехфазного асинхронного двигателя и транзисторного автономного инвертора напряжения (АИН). Вентильный преобразователь (ВП), запитанный от сети через согласующий трансформатор или анодные реакторы, нагружен на звено постоянного напряжения, имеющее емкостной фильтр Сf. Нагрузкой звена постоянного напряжения является транзисторный АИН, который благодаря полной управляемости силовых ключевых элементов с полным правом можно назвать импульсным усилителем мощности (ИУМ). К инвертору подключена обмотка статора АД.

Для осуществления режимов генераторного торможения двигателя должно быть предусмотрено временное включение в звено постоянного напряжения специального балластного резистора для «слива» кинетической энергии вращающихся масс. В более мощных ЭП и при необходимости длительной работы электропривода в тормозных режимах применяются реверсивные ВП с раздельным управлением, работающие с минимальными углами регулирования и инвертирования. Управление подключением балластного резистора или выпрямительными комплектами реверсивного ВП производится в функции напряжения в звене постоянного тока. В случаях, когда к качеству процессов торможения не предъявляется жестких требований, могут использоваться альтернативные способы, например динамическое торможение постоянным током.

ИУМ, как правило, построен по трехфазной мостовой схеме на основе шести транзисторных ключей, включающих в себя обратные диоды. Обмотка статора двигателя, соединенная в «звезду» или «треугольник», подключена к диагоналям моста.

Для управления АД выбираем преобразователь «ЭРАТОН-М5−2,2−0-2», разработанного на ЗАО «ЭРАСИБ», г. Новосибирск. Технические и массогабаритные показатели приведены в таблице 12.

Таблица 12. технические данные преобразователя.

Тип преобразователя Мощность электродвигателя, кВт Номинальный ток двигателя, А Габаритные размеры ПЧ, мм Масса ПЧ, Кг ЭРАТОН-М5−2,2−0-2 5 20 260*200*180 10

Преобразователи частоты «ЭРАТОН-М5» для общепромышленного электропривода имеют следующие показатели.

Управление цифровое с регулированием частоты до 200 Гц, выходного напряжения до 380 В по вольт — частотной характеристике либо цифровое векторное управление.

Программируемый вид характеристики разгона-торможения при регулировании по вольт — частотной характеристике. При цифровом векторном управлении без датчика скорости диапазон регулирования от 1 до 50 Гц с постоянным моментом и до 200 Гц с постоянной мощностью.

1,5-кратная перегрузка по выходному току преобразователя частоты (моменту привода) в течение 60 секунд.

Возможность динамического торможения.

Встроенный ПИД — регулятор, многофункциональные входы — три аналоговых, шесть дискретных, многофункциональные выходы — два аналоговых и три дискретных, последовательные интерфейсы — RS-485 и RS-232.

Типовой комплект защит по входу и выходу преобразователя, тепловая защита двигателя, тепловая защита элементов звена постоянного тока.

Подхват двигателя на ходу, синхронная работа двух электроприводов с выравниванием загрузки двигателей.

Программирование частоты ШИМ. Архив отключений, программируемое число автоматических повторных пусков, автонастройка на параметры электродвигателя при запуске.

Рисунок 21. Схема электрическая принципиальная силовой части преобразователя Для завершения конструкторской разработки необходимо произвести расчет и выбор вспомогательных элементов электрической принципиальной схемы.

Функцию выпрямления выполняет неуправляемый выпрямитель обычно собранный по трехфазной мостовой схеме Расчет неуправляемого выпрямителя и силового фильтра направлен на определение и выбор силовых элементов (диоды и конденсаторы). Диоды выбираются по следующим параметрам:

— по максимальному допустимому обратному напряжению

— по максимальному допустимому среднему току Максимальное амплитудное напряжение на диоде

где — коэффициент запаса по напряжению Средний ток через диод для трехфазной мостовой схемы

Средний ток приведенный к классификационным параметрам диода

где — коэффициент запаса по току Выбираем диод удовлетворяющий следующим условиям:

Мы выбрали преобразователь, в котором уже все элементы имеются, для учебного процесс проведем проверку некоторых элементов:

Принимаем диод типа 2Д203Д Таблица 3

Тип диода 2Д203Д 700 30 10 100 −60…+130

Сглаживающее действие фильтра оценивается по величине его коэффициента пульсаций на выходе фильтра, который определяется по формуле:

где — ток двигателя.

— круговая частота питающего напряжения.

— емкость фильтра.

— постоянная составляющая напряжения на выходе фильтра.

Задаваясь коэффициентом пульсаций 5…10% (0,05…0,1), получим емкость конденсатора фильтра:

Выбираем 2 конденсатор типа К75−40 соединенных параллельно, емкостью 100 мк

Ф.

Расчет балансного резистора произведем из условия равенства энергии, запасаемой в конденсаторе, энергия электропривода и энергии используемой на нагрев балансного сопротивления

где

Выбираем балластный резистор типа БС-523, сопротивлением 12 (Ом).

Выбор транзисторов производится по следующим параметрам:

по максимальному току перехода эмиттер-коллектор в открытом состоянии через транзистор ;

по максимальному напряжению перехода эмиттер-коллектор транзистора .

Максимальный фазный ток, приведенный к классификационным параметрам транзистора:

где — коэффициент запаса по току.

— коэффициент, учитывающий условия охлаждения.

— максимально допустимый фазный ток из условий коммутации, который равен:

Максимальное напряжение, прикладываемое к транзистору во время его запирания:

Выбираем транзисторы по условиям:

Выбранный гибридный модуль на основе IGBT CM20MD1−12H со следующими техническими данными [5]:

Тип IGBT Максимальное напряжение КЭ, В Максимальный ток коллектора, А Тип корпуса CM20MD1−12H 1200 20 MD

Условие выполняется.

По рассчитанным параметрам максимального тока и напряжения выбираем шунтирующие диоды, удовлетворяющие следующие параметры:

Выбираем шунтирующие диоды типа 2Д203Д со следующими техническими данными:

Условие выполняется.

2.

4. Проверка разработки на соответствие требованиям Регистра

По правилам Регистра, каждое судно должно иметь три привода, действующих независимо друг от друга на руль: основной, вспомогательный и аварийный. Рулевое устройство с поворотной насадкой должно иметь два привода: главный и вспомогательный.

— Мощность рулевой машины в основном рулевом приводе должна обеспечить перекладку руля с 35° одного борта, до 35° на другой борт не более чем за 28 секунд.

— Вспомогательный рулевой привод должен обеспечивать маневрирование судна с перекладкой полностью погруженного руля (насадки) с борта на борт при скорости переднего хода, равной ½ максимальной скорости судна, но не менее 7 узлов; при этом время перекладки руля (насадки) с 15° одного борта на 15° другого борта не должно превышать 60 с.

— Конструкция приводов должна обеспечивать переход с основного рулевого привода на вспомогательный за время не более 2 мин.

— Рулевое устройство должно иметь тормоз или иное приспособление, обеспечивающее удержание руля в любом положении. На рулевом приводе должна быть шкала для определения действительного положения руля с ценой деления не более 1°.

— Рулевое устройство должно иметь ограничители поворота руля. Один из них при достижении максимального угла, не превышающего угол α = 36°, выключает рулевую машину.

— Если главный и вспомогательный приводы находятся в помещении, расположенном ниже ватерлинии, предусматривается аварийный привод, располагаемый выше палубы переборок. Этот привод должен обеспечивать перекладку руля при скорости переднего хода не менее 4 узлов.

Правила Регистра предписывают установку двух или более главных приводов на всех атомных судах, пассажирских, нефтеналивных и ряде других судов водоизмещением более 10 тыс. т. В этом случае установка вспомогательного привода не требуется. Практически два главных привода устанавливаются на большинстве судов морского плавания.

Капитан самоходного судна должен систематически, не реже одного раза в неделю, осматривать рулевое устройство и проверять исправность всех его деталей и узлов. В случае касания судном грунта или удара рулем (насадкой) должен быть произведен внеочередной осмотр.

При осмотрах рулевого устройства и технических уходах за ним необходимо следить за смазкой всех трущихся частей и исправностью деталей крепления и соединения рулевого устройства, а у гидравлического рулевого устройства — за наличием рабочей жидкости в гидравлической системе, плотностью соединений и исправностью уплотняющих элементов, проверять предохранительные клапаны.

Осмотр и обслуживание электрооборудования рулевого устройства должны производиться в объемах и в сроки, предусмотренные графиками технических уходов, составляемыми в соответствии с действующими правилами обслуживания судового электрооборудования и ухода за ним.

Перед каждым выходом судна в рейс и перед входом судна в канал или в зашлюзованную систему, вахтенный начальник должен осмотреть и проверить в действии рулевое устройство.

Результаты осмотра и исправность действия рулевого устройства должны быть отражены в вахтенном журнале.

Анализ принятых проектных решений показывает полное соответствие разработанной модернизированной системы требованиям регистра при условии соблюдения требований к эксплуатации.

Глава 3. Экономический раздел

3.

1. Определение этапов разработки и состава конструкторской группы

В состав конструкторской группы входят следующие штатные единицы:

ведущий инженер (должностной оклад 16 600 руб/мес);

инженерконструктор 1-й категории (должностной оклад 14 280 руб/мес);

инженерконструктор 2-й категории (должностной оклад 12 598 руб/мес);

техник (должностной оклад 10 597 руб/мес).

Приведем перечень основных этапов ОКР при разработке проекта модернизации электропривода рулевой системы судна.

1 этап:

подготовительный (разработка технического задания) — подбор и изучение технической литературы, патентов, аналогичных изделий.

Результатом данного этапа должно быть сформулированное техническое задание и аналитический обзор аналогов.

2 этап:

разработка и рассмотрение эскизного проекта (совокупности первичных конструкторских документов, которые должны содержать принципиальные конструкторские решения, дающие общие представления об изделии и принципе его работы) — разработка различных вариантов выполнения изделия, проведение расчетов, уточнение требований, разработка рекомендаций к методике испытаний.

Результатом должен быть подробный эскизный проект.

3 этап:

разработка и рассмотрение технического проекта (совокупность конструкторских документов, которые должны содержать окончательные технические решения, дающие полное представление о разрабатываемой системе и исходные данные для разработки рабочей документации) — разработка принципиальных, монтажных схем, чертежей, спецификаций, конструкторские расчеты.

Результаткомплект конструкторской документации.

4 этап:

разработка и рассмотрение рабочего проекта (совокупности рабочих конструкторских документов, разработка технологии изготовления опытных образцов изделия, инструкций о методах испытания, разработка проекта технических условий), разработка технологических процессов, инструкций по эксплуатации, составление и согласование технического задание на выполнение опытного образца.

Результаткомплект технологической документации и утвержденное ТЗ на опытный образец.

5 этап:

изготовление и испытание опытных образцов изделия, корректировка технической документации по результатам испытанийизготовление и испытание опытного образца.

Результатопытный образец и откорректированная документация.

6 этап:

составление технического отчета по теме и предоставление технической документации и опытного образца заказчику.

Результатутверждение технического отчета по теме.

Таблица 3.

1. Расчет трудозатрат по рабочему времени Этап Содержание работ Колво исп. Должность Продолжи-тельность, дней Подготовительный Ознакомление с заданием на проектирование 4 Ведущий инженер, Инженерконструктор 1к, Инженерконструктор 2к, Техник 30 Изучение литературы 2 Ведущий инженер, Инженерконструктор 1к 120 Изучение аналогов 2 Инженерконструктор 2к, Техник 110 Разработка ТЗ на проектирование 2 Ведущий инженер, Инженерконструктор 2к 50 Эскизный Анализ и разработка функциональной схемы, алгоритмов функционирования системы 3 Инженерконструктор 1к, Инженерконструктор 2к, Техник 60 Проработка конструкции системы в целом 2 Ведущий инженер, Инженерконструктор 1к 20 Составление пояснительной записки к эскизному проекту 2 Инженерконструктор 1к, Инженерконструктор 2к 70 Технический проект Разработка узлов системы, расчеты 2 Ведущий инженер, Инженерконструктор 1к 80 Конструкторские расчеты 1 Инженерконструктор 2к 110 Разработка чертежей 1 Техник 120 Составление спецификации 1 Техник 30 Составление пояснительной записки к техническому проекту 2 Ведущий инженер, Инженерконструктор 1к 140 Рабочий проект Составление и утверждение ТЗ на опытный образец 2 Ведущий инженер, Инженерконструктор 1к, 60 Составление заявки на материалы и комплектующие изделия 2 Инженерконструктор 2к категории, Техник 30 Составление технического описания 2 Инженерконструктор 1к, Инженерконструктор 2к 30 Технологическая подготовка производства Разработка технологического процесса моделирования 1 Ведущий инженер 70 Поизводство Изготовление опытной модели системы 2 Инженерконструктор 2к, Техник 170 Испытания Испытания опытной модели системы 2 Инженерконструктор 2к, Техник 110 Корректировка ТД Корректировка и оформление окончательного комплекта технической документации 2 Ведущий инженер, Инженерконструктор 1к 80 Прием ОКР Передача выполненного проекта заказчику 2 Ведущий инженер, Инженерконструктор 1к 40

3.

2. Расчет заработной платы и стоимости разработки проекта

Таблица 3.

2. Расчет фонда оплаты труда разработчиков Должность Д. О., руб/мес Оплата, руб/день Продолжительность работ, дни Итого, руб. Ведущий инженер 16 600 754,5 69 52 061

Инженерконструктор 1к 14 280 649,1 73 47 384

Инженерконструктор 2к 12 598 572,6 77 44 090

Техник 10 597 482,7 66 31 858

Итого тарифная З.П. 175 393

Доплаты (30% от тарифн. З.П.) 52 618

Основная З.П. 228 011

Дополнительная З.П. (5% от осн. ЗП) 11 401

Сумма основной и дополнительной З.П. 239 412 ЕСН (34%) 62 247

Итого расходы на заработную плату 301 659

Таблица 3.

3. Расчет стоимости изготовления опытной масштабной модели Статья расходов Позиция Стоимость, руб Основные и вспомогательные материалы Корпусы, разъемы 2430

Блоки питания 1980

Устройство ДУ 6700

Электродвигатель 4200

Прочие электрические компоненты 6400

Расходные материалы, кабель, крепеж 3500

Сборка и наладка системы 8200

Испытания 14 000

Дополнительные расходы на испытания

Итого: 52 410

Суммарная стоимость разработки изделия с учетом изготовления и испытаний опытного образца составляет 354 069 руб.

3.

3. Расчет стоимости реализации проекта

Стоимость реализации проекта модернизации рулевого электропривода в масштабе одного судна определяется как сумма стоимостей по основным расходным позициям, таким как:

— стоимость комплектующих;

— стоимость демонтажных работ;

— стоимость установки системы;

— стоимость пусконаладочных работ.

Оценка стоимости комплектующих производится в соответствии с действующими рыночными ценами на узлы и элементы системы, а стоимость работ по демонтажу базовой системы, монтажу и регулировочным работам нового электропривода будет определена по укрупненным показателям базовой трудоемкости капитального ремонта аналогичной системы ввиду практической невозможности более точной оценки трудоемкости работ.

Стоимость основных узлов и элементов модернизированной системы приведена в таблице 3.

4.

Таблица 3.

4. Стоимость основных узлов и элементов модернизированной системы Наименование узла Цена, руб Приводной электродвигатель серии МАП 114 000

Блок управления 21 500

Щит автоматики 8200

Коммутационное и кабельное оборудование 13 850 ИТОГО 157 550

Стоимость работ по монтажу новой системы рулевого электропривода с учетом трудоемкости демонтажа и пусконаладочных работ составляет порядка 150 000 рублей.

Итого суммарная стоимость модернизации рулевого электропривода составляет порядка 303 000 рублей, что является сравнительно небольшой суммой в масштабе стоимости текущих ремонтов и эксплуатации судна.

3.

4. Оценка целесообразности внедрения

Оценка целесообразности внедрения проекта модернизации электропривода рулевой системы судов проекта 758Б производится исходя из повышения эксплуатационных показателей судна, таких как повышение точности и быстродействия рулевого управления, улучшение маневренности, повышение КПД электропривода рулевой системы, повышение уровня надежности, срока службы, отказоустойчивости и ремонтопригодности системы.

Оценку экономической эффективности от использования результатов модернизации в рамках техникоэкономического обоснования производить нецелесообразно, поскольку расходы на модернизацию ведутся в рамках инвестиций в основные средства судоходной компании и напрямую не окупаются.

Целесообразность внедрения определяется косвенно по результатам сравнения стоимости реализации разработанного проекта и аналогов, но поскольку аналогов разработанной системы на сегодняшний день не существует, можно только отметить относительно невысокую стоимость модернизации.

Эффективность от внедрения результатов проектирования заключается в существенном улучшении ходовых характеристик модернизированных судов. Модернизацию предполагается производить в рамках плановых текущих и капитальных ремонтах судов, при выявлении значительной степени износа основных узлов и элементов базовых рулевых систем.

Заключение

В рамках разработки проекта модернизации рулевого электропривода озерного толкача проекта 758Б были решены следующие задачиизучено устройство рулевых систем судов данного класса, проработано обоснование необходимости модернизации, сформулированы основные требования к проекту, выполнен обзор технических решений, проработка конструктивного и технологического решения проекта модернизации, выполнены соответствующие расчеты к проекту и проверка разработки на соответствие требованиям Регистра. В рамках техникоэкономического обоснования проведено определение этапов разработки и состава конструкторской группы, расчет заработной платы и стоимости проекта реализации проекта, а также оценка целесообразности внедрения результатов разработки.

Полученные результаты расчетов и техникоэкономического обоснования говорят о хороших техникоэкономических и эксплуатационных показателях модернизированного варианта электропривода рулевого управления для судов типа ОТ-900 и целесообразности внедрения проекта.

Абдесалам Ф. Энергосберегающие алгоритмы управления асинхронным электроприводом. автореферат диссертации на соискание ученой степени к.т.н., 1998

Арабьян Л. К. Диагностика, ремонт и модернизация движительно-рулевых комплексов речных судов. СПб, 2003

Алиев И. И. Справочник по электротехнике и электрооборудованию. М., Высшая школа, 2000

Барац Е. И. Разработка и исследование усовершенствованных структур электроприводов на основе систем «преобразователь частоты — асинхронный двигатель» при различных способах управления. автореф. дис. на соиск. учен. степ. к.т.н., 2000

Бушнев Д. В. Исследование асинхронных электроприводов периодического движения с варьируемыми законами управления. Автореф. дис. на соиск. учен. степ. к.т.н., 2000

Быкова Т. Ю. Электроприводы судовых устройств. СПб, изд-во ГМТУ, 1999

Васильев В. Н. Справочник судового механика по рулевым приводам. Изд-во ЛКИ, 1982

Вешеневский С. Н. Характеристики двигателей в системах электропривода. М., Энергия, 1989

Виктюк К.Т. и др. Судовые электроустановки и их автоматизация. М., Транспорт, 1986

Войников М. И. Исследование влияния конструкции рулевых комплексов на технико-эксплуатационные характеристики грузовых судов смешанного плавания. Автореф. дис. на соиск. учен. степени канд. техн. наук. Ленингр. ин-т водного транспорта, 1986

Ершов К. Г. Электроприводы исполнительных устройств. М., Энергия, 1986

Закабунин А. В. Совершенствование управления режимами работы асинхронных полюсопереключаемых двигателей. Автореф. дис. на соиск. учен. степ. к.т.н., 2002

Закономерности распределения эксплуатационных повреждений и затраты на поддержание надежности элементов движительно-рулевых комплексов. Конструктивно-технологическое обеспечение надежности элементов подводной части морских судов ДВГТУ, 2007

Зима Е. А. Энергооптимальные алгоритмы векторного управления асинхронными электроприводами с улучшенными динамическими характеристиками. Автореф. дис. на соиск. учен. степ. к.т.н., 2003

Кагановский М. С. Теория и устройство судов М., Транспорт, 1988

Кигатенко М. В. Справочник судового электрика в 3-х т. Л., Судостроение, 1984

Кириллов А. В. Принципы и методы синтеза микропроцессорных систем управления частотно-регулируемым асинхронным электроприводом. автореф. дис. на соиск. учен. степ. к.т.н., 2000

Корнеев С. С. Разработка и исследование асинхронного электропривода с использованием каскадно-частотного управления. Автореф. дис. на соиск. учен. степ. к.т.н., 2002

Костюк В. А. Основы частотного управления асинхронными двигателями. Нижний Новгород, 2003

Краковский И. И. Судовые вспомогательные механизмы. М., Транспорт, 1982

Кривошейкин А.В., Нурмухамедов Л. Х. Теория автоматизированного электропривода. Л., Наука, 1989

Крюков П. Н. Оценка маневренных характеристик судов внутреннего и смешанного «река-море» плавания и разработка метода выбора и расчета движительно-рулевого комплекса, обеспечивающего судну заданные маневренные характеристики. Автореф. дис. на соиск. учен. степ. к.т.н, 2001

Кузьменков О.П., Гросс В. Ю., Палагушкин Б. В. Расчет электромеханических и электрогидравлических рулевых приводов. Новосибирск, 1993

Кузьменков О. П. Альбом схем и характеристик по электрооборудованию судов. Новосибирск, 1979

Лесюков В. А. Теория и устройство судов внутреннего плавания. М., Транспорт, 1974

Лихачев В. Л. Электротехника. Справлчни в 2-х т. М, Солон-Р, 2002

Марков В. В. Мультипроцессорная система управления асинхронным частно-регулируемым электроприводом. Автореф. дис. на соиск. учен. степ. к.т.н., 1999

Машкин А. В. Алгоритмы скалярного управления электромагнитным моментом в асинхронных частотно-регулируемых электроприводах. Автореф. дис. на соиск. учен. степ. к.т.н., 2003

Меркушев Д. В. Разработка и исследование принципов построения оптимальных систем управления асинхронными двигателями. Автореф. дис. на соиск. учен. степ. к.т.н., 2004

Миляшов Н. Ф. Электромеханотронная система с асинхронным двигателем и автогенераторным управлением. Автореф. дис. на соиск. учен. степ. д.т.н. Чуваш. гос. ун-т им. И. Н. Ульянова, 1999

Панкратов В. В. Векторное управление асинхронными электроприводами. М., Изд-во ЭМФ МГУ, 1999

Паттерсон Е. Г. Рулевые устройства на современных судах. Из материалов Техн. б-ки Ленингр. завода «Северная Верфь», 1981

Пентюхов Ю. П. Определение крутящих моментов рулевых машин морских транспортных судов. Автореф. дис. на соиск. учен. степ. канд. техн. наук. Ленингр. кораблестроит. ин-т- 1986

Ремез В. Ю. Гидродинамические характеристики судовых движительно-рулевых комплексов с неподвижными и поворотными насадками. Автореф. дис. на соиск. учен. степ. к. т. н., 1980

Смирнова Я. А. Совершенствование технологии ремонта судовых рулевых устройств с поворотными насадками. автореф. дис. на соиск. учен. степ. к.т.н., 2005

Солодарь А. А., Управление моментом асинхронного двигателя. Автореф. дис. на соиск. учен. степ. к.т.н., 1999

Судовые электроприводы. Справочник в 2-х т. Л., Судостроение, 1983

Тамберг Д. Э. Улучшение движительно-рулевого комплекса речных судов типа Б «Волга» и буксирного теплохода. Горький, Изд-во ГТИ, 1977

Фрейдзон И. Р. Судовые автоматизированные электроприводы и системы. Л., Судостроение, 1988

Харин В. М. Рулевые машины судов промыслового флота. М., 1982

Харин В. М. Судовые гидравлические рулевые машины. Учебное пособие. Ростов-на-Дону, 1999

Харин В. М. Теоретические основы и методы совершенствования судовых рулевых машин. Автореф. дис. на соиск. учен. степ. д. т. н. Николаев. кораблестроит. ин-т им. адм. С. О. Макарова, 1987

Целовальников А. С. Рулевые устройства для моделей кораблей и судов. М., 1984

Черных Д. В. Разработка и математическое моделирование замкнутых колебательных асинхронных электромеханических систем с частотным управлением. Автореф. дис. на соиск. учен. степ. к.т.н., 2001

Чиликин М.Г. и др. Общий курс электропривода. М., Энергоатомиздат, 1989

Чуев П. В. Разработка систем векторного управления асинхронными приводами на базе специализированных сигнальных микроконтроллеров. Автореф. дис. на соиск. учен. степ. к.т.н., 2002

Шишлин Д. И. Вентильные системы асинхронного электропривода с каскадно-частотным управлением. Автореф. дис. на соиск. учен. степ. к.т.н. Липец. гос. техн. ун-т, 2000

Шмаков М. Г. Судовые устройства. М., Транспорт, 1977

ω(рад/с)

М (Н∙м)

f2

f1

I (A)

ω(рад/с)

I2'

I1

Koi