Расчет системы автоматического управления

Выбор регулятора по методу А.П. Копеловича

Для решения задачи используется методика, основанная на использовании графиков, таблиц и расчетных формул. С помощью справочных материалов [1] находим ориентировочные значения основных показателей регулирования (Х1, фр, ?Хст) для четырех возможных вариантов построения системы: с использованием П-, И-, ПИ-, ПИДрегулятора.

Выбор регулятора заключается в сравнении заданных показателей качества с расчетными.

Основным условием при выборе закона регулирования и расчета настроек регулятора является выполнение заданных требований по качеству регулирования: Xвых1, tр, Хст. Степень воздействия регулятора, понижающего динамическое отклонение выходной величины, характеризуется динамическим коэффициентом Rд:

(1).

Выбор типа регулятора по методу Копеловича производится в зависимости от отношении .

фоб / Tоб = 25/60 =0,42.

Заданная степень перерегулирования з = 0. По графику [1,стр 34, рис. 6а, б] определяем динамические коэффициенты регулирования И-регулятора, П-регулятора, ПИ-регулятора, ПИД-регулятора для процесса с 0%-ным перерегулированием:

Rд и = 0,81.

Rд п = 0,45.

Rд пи = 0,41.

Rд пид = 0,25.

Из формулы (1) определяем Х1 для данных регуляторов. Полученные значения сводим в таблицу 2.

определяется только для П регулятора. Графически определяем время регулирования tр [1,стр.35, рис. 7а, б]. Данные заносим в таблицу 2.

Таблица 2 Результаты определения вспомогательных коэффициентов.

Условие выбора закона — Х1зад? Х1расч Х1 заданное = 40.

Подходит только три закона регулирования. Проверяем П — закон. Хст должно быть меньше 12 [1,стр.36, рис. 8], а в нашем случае оно равно 49,28. Делаем вывод, что П — закон не подходит.

Из двух оставшихся законов выбираем более простой, следовательно нам подходит ПИ — закон.