Выводы. 
Автоматика

Одним из наиболее эффективных способов формализации работы промышленных механизмов являются циклограммы, представляющие собой развернутую в безразмерном масштабе времени последовательность командных, исполнительных и контролирующих сигналов в порядке их появления в процессе работы механизма. Циклограммы позволяют учитывать фронты сигналов и любые начальные условия и взаимные блокировки.

Чтобы исключить неоднозначность решения задачи, в исходную циклограмму необходимо ввести один или несколько промежуточных сигналов или элемент памяти.

Системы автоматизированного привода подачи станков с ЧПУ содержат каскадное включение трех регуляторов — трех замкнутых контуров подчиненного регулирования, контролирующих три параметра электропривода: положение объекта, скорость и ток электродвигателя. За счет таких внутренних обратных связей качество процесса регулирования повышается.

Синтез системы регулирования производят путем последовательной оптимизации отдельных контуров в целях достижения минимального времени реакции на ступенчатое управляющее воздействие и минимальной статической ошибки. Оптимизацию начинают с внутреннего контура системы — с контура регулирования тока якоря. Далее оптимизируется контур регулирования скорости и затем контур регулирования положения.

При наладке электропривода следует постепенно увеличивать номер группы параметров до появления вибрации привода, после чего вернуться к предыдущей группе параметров. Как правило, подобной настройки достаточно для нормального функционирования привода. Если к качеству регулирования предъявляются более строгие требования, то следует в каждом конкретном случае отдельно подбирать коэффициент усиления и постоянные времени в соответствии с классическими методами настройки переходных процессов.