Дипломы, курсовые, рефераты, контрольные...
Срочная помощь в учёбе

Повышение эффективности автоматизированной загрузки штучных изделий на базе пневматических загрузочных устройств

Диссертация: Повышение эффективности автоматизированной загрузки штучных изделий на базе пневматических загрузочных устройств
ДиссертацияПомощь в написанииУзнать стоимостьмоей работы

Внедрение в производственный процесс автоматов и автоматических поточных линий является одним из наиболее эффективных факторов, влияющих на увеличение темпов роста производительности труда. Высокие темпы автоматизации некоторых отраслей промышленности привели в настоящее время к созданию безлюдных производств целых участков и даже цехов. Однако такие производства в основном базируются… Читать ещё >

Содержание

  • Глава 1. ТЕНДЕНЦИИ РАЗВИТИЯ ЗАГРУЗОЧНЫХ УСТРОЙСТВ
    • 1. 1. Требования к разработке загрузочных устройств как части гибких автоматизированных производственных систем
    • 1. 2. Анализ конструкций загрузочных устройств
    • 1. 3. Цели и задачи исследования
  • Глава 2. ТЕОРЕТИЧЕСКОЕ ОБОСНОВАНИЕ ПРОЦЕССА ДВИЖЕНИЯ И ОРИЕНТИРОВАНИЯ ИЗДЕЛИЙ В РАБОЧИХ ЭЛЕМЕНТАХ ПНЕВМАТИЧЕСКИХ БАРАБАННЫХ ЗАГРУЗОЧНЫХ УСТРОЙСТВ
    • 2. 1. Конструктивные особенности пневматических барабанных
  • У- от загрузочных устройств
    • 2. 2. Моделирование процесса движения изделия по рабочей поверхности пневмоинерционного барабанного загрузочного «устройства
      • 2. 2. 1. Расчет угла начала скольжения
      • 2. 2. 2. Расчет угла начала переворота изделия
      • 2. 2. 3. Расчет частоты вращения цилиндра
      • 2. 2. 4. Исследование колебательного движения изделия после переворота
      • 2. 2. 5. Расчет динамики движения изделия вдоль наклонной поверхности
      • 2. 2. 6. Исследование влияния параметров системы «несущая
  • — поверхность — изделие» на коэффициент трения в ПБЗУ
    • 2. 2. 7. Методика расчета математической модели операции активного ориентирования в ПБЗУ
    • 2. 3. Исследование влияния параметров системы «несущая поверхность — изделие» на расход воздуха, обеспечивающий активное ориентирование изделий в СБЗУ
    • 2. 4. Исследование влияния конструктивных параметров СБЗУ на его чувствительность
  • Глава 3. МЕТОДИКА И ТЕХНИКА ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНЫХ ИССЛЕДОВАНИЙ
    • 3. 1. Техническое обеспечение исследований
    • 3. 2. Методика и техника проведения эксперимента
    • 3. 3. Методика обработки экспериментальных данных
  • Глава 4. АНАЛИЗ ПРОИЗВОДИТЕЛЬНОСТИ ПНЕВМАТИЧЕСКИХ БАРАБАННЫХ ЗАГРУЗОЧНЫХ УСТРОЙСТВ
    • 4. 1. Особенности структуры цикловой производительности пневматических барабанных загрузочных устройств
    • 4. 2. Влияние конструктивных и функциональных параметров устройств на их производительность
    • 4. 3. Определение области рационального использования пневматических барабанных загрузочных устройств
    • 4. 4. Основные пути повышения производительности пневматических барабанных загрузочных устройств
  • Глава 5. РАЗРАБОТКА СИСТЕМЫ КОНТРОЛЯ И УПРАВЛЕНИЯ ПРОЦЕССОМ АКТИВНОГО ОРИЕНТИРОВАНИЯ НА БАЗЕ ПНЕВМАТИЧЕСКИХ БАРАБАННЫХ ЗАГРУЗОЧНЫХ УСТРОЙСТВ
    • 5. 1. Разработка системы программного управления гибким автоматизированным участком ориентирования на базе пневмоинерционного барабанного загрузочного устройства
    • 5. 2. Разработка системы автоматического управления гибким автоматизированным участком ориентирования на базе струйного барабанного загрузочного устройства
  • Глава 6. РЕАЛИЗАЦИЯ РЕЗУЛЬТАТОВ ИССЛЕДОВАНИЯ В ПРОМЫШЛЕННОСТИ
    • 6. 1. Инженерная методика расчета пневматических барабанных загрузочных устройств
      • 6. 1. 1. Выбор типа устройства
      • 6. 1. 2. Расчет конструктивных параметров струйного барабанного загрузочного устройства
      • 6. 1. 3. Расчет конструктивных параметров пневмоинерционного барабанного загрузочного устройства
    • 6. 2. Пример расчета конструктивных и функциональных параметров пневматических барабанных загрузочных устройств
      • 6. 2. 1. Пример расчета струйного барабанного загрузочного устройства
      • 6. 2. 2. Пример расчета пневмоинерционного барабанного загрузочного устройства
    • 6. 3. Промышленное применение пневматических барабанных загрузочных устройств
  • ВЫВОДЫ

Повышение эффективности автоматизированной загрузки штучных изделий на базе пневматических загрузочных устройств (реферат, курсовая, диплом, контрольная)

Внедрение в производственный процесс автоматов и автоматических поточных линий является одним из наиболее эффективных факторов, влияющих на увеличение темпов роста производительности труда. Высокие темпы автоматизации некоторых отраслей промышленности привели в настоящее время к созданию безлюдных производств целых участков и даже цехов. Однако такие производства в основном базируются на специальном оборудовании, которое не обладает необходимой в современных условиях гибкостью. При этом стремительное развитие научно-технического прогресса привело к тому, что сроки морального старения самого прогрессивного оборудования стали меньше сроков физического износа.

Все это привело к необходимости разработки новых нетрадиционных методов проектирования средств производства. Анализ трудов таких ученых, как: Волчкевич Л. И., Иванов A.A., Камышный Н. И., Усов Б. А., Шаумян Г. А. и других, занимающихся вопросами автоматизации в машиностроении, показывает, что основными принципами должны стать универсальность и гибкость, а также автоматическое управление и переналадка создаваемых машин и устройств.

Актуальность темы

Развитие современного производства, а также науки и техники немыслимо без электроники, в частности, ее ведущей отраслиполупроводниковой микроэлектроники. Несмотря на значительные успехи в создании автоматизированных производств, автоматизация некоторых процессов в полупроводниковом производстве остается на относительно не высоком уровне. Например, пространственное и относительное ориентирование миниатюрных штучных деталей и изделий, загрузка к основному технологическому оборудованию, в кассеты и т. д. Это обусловлено особенностями как изделий электронной техники (малый размер и вес, слабовыраженная асимметрия параметров, высокая чувствительность к механическим воздействиям, загрязнению, окружающей среде, побочным эффектам намагничивания, электролизации), так и технологии (высокая степень зависимости надежности прибора от качества исходного материала, точности соблюдения процесса, требований гигиены). Кроме того, высокая динамичность электронной промышленности в целом и полупроводниковой микроэлектроники в частности, обусловленная быстрой сменяемостью изделий в совокупности с сокращением сроков освоения новых приборов, предопределяет быстрое моральное старение специализированного оборудования. Все вышесказанное обусловило внедрение ГПС в данную отрасль народного хозяйства и привело к нецелесообразности использования в полупроводниковой микроэлектронике традиционных средств автоматизации, например, процесса загрузки с использованием вибробункеров [90, 117], не удовлетворяющих в полной мере специфическим требованиям данных производств. С другой стороны, применение автоматических загрузочных устройств (АЗУ) на базе систем технического зрения, программного ориентирования затруднено, так как данные системы обладают сравнительно низкой производительностью, надежностью, высокой стоимостью [90, 114], требуют для обслуживания высококвалифицированный персонал, сложны в настройке и эксплуатации.

Учитывая, что операция загрузки является неотъемлемой частью практически любого технологического процесса и уровень гибкости, надежности, производительности АЗУ значительно влияет на основные характеристики как основного оборудования, так и производственной системы в целом, разработка и исследование гибких, высокопроизводительных автоматических загрузочных устройств переходит в разряд наиболее актуальных на современном этапе.

Целью работы является разработка и исследование гибких автоматических загрузочных устройств с распознающей воздушной прослойкой для ориентации штучных изделий, обладающих повышенной чувствительностью к жесткому механическому контакту.

Методы исследования. При разработке научных основ для проектирования АЗУ использовались основные положения теоретической механики, триботехники, математической статистики. Основные задачи работы решались моделированием и анализом моделей, созданных на основе теоретической механики, при решении дифференциальных уравнений, описывающих их, численно. Расчет производительности загрузочных устройств осуществлялся в соответствии с общей теорией производительности. Разработка системы управления гибким АЗУ производилась на основании положений теории автоматического управления. При проведении экспериментальных исследований использовались методы планирования экспериментов. Оценка эффективности математического моделирования, обработка результатов экспериментов, оценка их точности и достоверности проводились с применением ЭВМ методами математической статистики.

Научная новизна. На основании анализа существующих разработок предложен способ распознавания изделия по разнице площадей опорных поверхностей, который лег в основу создания гибкого струйного барабанного загрузочного устройства (СБЗУ).

Разработана математическая модель процесса движения изделия по рабочей поверхности пневмоинерционного барабанного загрузочного устройства (ПБЗУ) в условиях газовой смазки.

Разработана система программного и автоматического управления участком ориентирования, который работает в условиях бесконтактного манипулирования изделиями.

Создана методика синтеза пневматических барабанных загрузочных устройств, позволяющая рассчитать конструктивные и функциональные параметры подобных устройств как гибкой системы.

Практическая значимость. Полученные математические модели и результаты экспериментальных исследований легли в основу разработки универсальных, автоматически переналаживаемых, высокопроизводительных и надежных загрузочных устройств, разработка которых, в совокупности с известными техническими решениями, позволяет создать гибкий участок герметизации полупроводниковых приборов. Использование разработанных устройств в роботизированном комплексе по герметизации полупроводниковых приборов в НИИПМ позволяет получить экономический эффект 43 420 рублей (в ценах на 1.01.2000) вследствие повышения эффективности производства.

Полученные в результате исследования зависимости могут быть использованы при проектировании гибких пневматических барабанных загрузочных устройств различных типов для ряда отраслей промышленности, к которым предъявляются повышенные требования по промышленной санитарии и гигиене (электроника, приборостроение, фармацевтическая промышленность, пищевая, химическая и др.).

Апробация работы. Основные положения и результаты диссертационной работы докладывались и обсуждались на XI Международной научно-технической конференции «Математические методы в химии и технологиях» (г. Владимир, 1998 г.), на Международной научно-технической конференции «Актуальные проблемы анализа и обеспечения надежности и качества приборов, устройств и систем» (г. Пенза, 1998 г.), на Воронежской школе «Современные проблемы механики и прикладной математики» (г. Воронеж, 1998 г.), а также на отчетных конференциях Воронежской государственной технологической академии (1998 г., 1999 г.).

Публикации. По теме диссертации опубликовано 14 печатных работ, в том числе 3 патента, 5 статей.

Структура и объем работы. Диссертационная работа состоит из введения, шести глав, основных выводов, списка литературы и приложения. Материал диссертации изложен на 163 страницах машинописного текста, содержит 57 рисунков, 19 таблиц и список литературы из 161 наименования.

160 выводы.

1. Разработка нового принципа распознавания объекта загрузки по обобщенному критерию — разница площадей опорных поверхностей — обеспечила создание пневматических барабанных загрузочных устройств, способных успешно функционировать в гибких автоматизированных системах и позволяющих решать следующие задачи: автоматическую загрузку миниатюрных изделий разнообразных типоразмеров с активным ориентированиемтранспортирование в процессе ориентированияпроизводить некоторые технологические операции в процессе ориентирования (сушка, охлаждение и.

ДР-).

2. Применение газовой смазки между загружаемым объектом и рабочей поверхностью загрузочного устройства с использованием эффектов воздушной прослойки позволяет манипулировать изделиями без их повреждения. Это особенно важно для изделий с заниженными физико-механическими свойствами, выполненных из стекла, керамики, монокристаллов, металлокерамики и др.- со специальными покрытиями из химически активных веществс высококачественными обработанными поверхностями, например, зеркальными и т. п.

3. Минимальное количество механических подвижных частей, бесконтактные способы манипулирования, не вызывающие побочные эффекты, незначительные габариты, соизмеримые с размерами загружаемых изделий, способствуют успешному функционированию устройств на автоматизированных участках ряда отраслей промышленности (электроника, приборостроение, фармацевтическая промышленность, пищевая, химическая и др.).

4. Проточность предложенных конструкций обеспечивает простоту встраивания в транспортные технологические линии автоматизированных участков, а также обеспечивает высокую производительность данных устройств.

5. Анализ решения математической модели и экспериментальных исследований показывает, что активное ориентирование изделия осуществляется в процессе его движения по рабочей поверхности загрузочного устройства. При этом наибольшая эффективность процесса ориентирования достигается при следующих ограничениях на основные параметры: для ПБЗУ — <2 < дк, со < сок, — у < укЬц> Ьц к — для СБЗУ — <2 > 0*- у < укЬч > Ьц к. Причем, для выбранной группы изделий данные величины имеют следующие значения: для ПБЗУ — 0 = 0.23 м3/с, а>к = 0,9 об/с, ук = 7°, Ьц к = 0,4 мдля СБЗУдк = 0,0124 м3/с, ук = 3°, Ьцк = 0,225 м.

6. Полученные экспериментально-статистические модели позволяют рассчитывать загрузочные устройства, предназначенные для ориентирования широкого класса изделий, имеющих следующие конструктивные параметры: диаметр опорной поверхности изделия 0.01 — 0.06 м, масса изделия 0.002 -0.0016 кг, высота внутренней части 0.001 — 0.024 м.

7. Повышение производительности пневматических загрузочных устройств возможно за счет, во-первых, сокращения времени рабочего цикла пневматического барабанного загрузочного устройства в результате: совмещения операций транспортирования и активного ориентированиясокращения времени ориентирования на основании подбора рациональных параметров устройств, во-вторых, в результате сокращения времени переналадки за счет автоматизации данного процесса, в-третьих, рациональное согласование параметров пневматических барабанных загрузочных устройств с параметрами основного технологического оборудования.

8. Методика расчета пневматических барабанных загрузочных устройств, выполненная в виде алгоритма расчета основных параметров устройств, позволяет общедоступными средствами с применением предложенного пакета программ рассчитать основные кинематические характеристики разработанного загрузочного оборудования и создает предпосылки к автоматизации данного процесса.

9. Разработанная система управления гибким производственным модулем активной ориентации штучных изделий позволяет: осуществлять автоматическое (программное) управление операцией активного ориентирования разнообразных изделийавтоматически перенастраивать СБЗУ (ПБЗУ) при переходе с одного типа предмета производства на другойосуществлять корректировку производительности модуля в зависимости от производительности ведущего технологического оборудованияпроизводить автоматическую коррекцию работы устройства при возникновении помех.

10. Результаты и рекомендации, полученные на основании проведенного исследования и реализованные в гибком участке герметизации, способствуют решению задач автоматизации на базе ГПС и позволяют получить годовой экономический эффект 43 тыс. руб. (в ценах йа 1.01.2000), а также создают предпосылки для разработки автоматизированы^ линий производства изделий электронной техникй Й ряда других отраслей промышленности.

Показать весь текст

Список литературы

  1. A.c. 1 023 946 СССР, МКИ G 01G 15/02 Устройство для автоматического взвешивания и дозирования штучных продуктов / В. К. Биттоков, А. Е. Емельянов, Е. Д. Чертов (СССР). № 4 637 638/10- Заявл. 12.12.88- Опубл. 23.04.91,1. ТГ^тт 1 C C, жп
  2. JJHJJI J1!^ IJ — V^., FUI.
  3. A.c. 1 039 686 СССР, МКИ. В 23 Q 7/00. Вибробункер / В. М. Абресман, Е. Г. Вайсман (СССР). № 1 896 581/25- Заявл. 14.11.83- Опубл. 25.06.86, Бюл. № 1 п ^ .i /. — ¿-е.: ил.
  4. A.c. 1 063 742 СССР, МКИ. В 65 G 47/24. Ориентирующее устройство / А. И. Цеховский, И. П. Стробыкин, C.B. Прядкин, C.B. Ковалев (СССР). № 5 674 320/25- Заявл. 06.08.81- Опубл. 30.12.83, Бюл. № 48. — 2с.: ил.
  5. A.c. 1 151 416 СССР, МКИ. В 23 Q 7/00. Вибрационное загрузочное устройство / H.H. Филатов, Н. С. Куркин, А. К. Герцог (СССР). № 1 587 923/25- Заявл. 10.12.84- Опубл. 26.07.86, Бюл. № 18. — Зс.: ил.
  6. A.c. 1 155 618 СССР, МКИ В 23 Q 7/06. Загрузочное устройство / Н. Д. Рязанов, Е. В. Персиянов (СССР). № 3 864 510/25- Заявл. 12.12.83- Опубл. 30.10.85, Бюл. № 40. — Зс.: ил.
  7. A.c. 1 183 349 СССР, МКИ. В 23 Q 7/02. Бункерное загрузочное устройство / А. П. Брездин, А. Н. Макеев (СССР). № 8 907 563/25- Заявл. 03.06.85- Опубл. 17.03.87, Бюл. № 8. -4с.: ил.
  8. A.c. 1 187 950 СССР, МКИ В 23 Q 7/00. Загрузочное устройство / П. В. Серовг 'ллп^ л г" 1н (1 л z па. о,---&bdquo- п 10 Q4- m m ос тг^^ лг~ лл ¦j/ujti oaawi. iz-.iZ.oj, wuyuji. ju.iu.oj, jjiOji. tu. —1. ИЛ.
  9. О A «1 1 07ПС1 r^r^r^Ti Л ЛТПА О «tO ГЛ 1 /П1 —-------» .4,™--/
  10. O. jTV.U. I10/7JI iVlXVJ’l. JD .?J V^ //UZ. ОШрЗ'.зОчгШС UyjtlKCpnUC I
  11. А.Н. Копенкин (СССР). № 8 874 510/23- Заявл. 06.11.85- Опубл. 05.10.87, Бюл. № 3. — 2с.: ил.
  12. A.c. 1 225 755 СССР, МКИ. В 23 Q 7/02. Загрузочное устройство / С.П. Гон-тарь (СССР). № 8 752 360/27- Заявл. 03.08.87- Опубл. 05.07.89, Бюл. № 17. -Зс.: ил.
  13. A.c. 1 229 009 СССР, МКИ. В 23 Q 7/00. Отводящий лоток вибробункера / И. Б. Брынцев, A.B. Илларионов, А. Т. Лацаев, С. В. Потапкин (СССР). № 3 546 428/24- Заявл. 28.01.83- Опубл. 07.05.86, Бюл. № 17. — Зс.: ил.
  14. A.c. 1 255 381 СССР, МКИ. В 23 Q 7/08. Устройство для ориентирования ферромагнитных деталей / Р. К. Калнинь, А. П. Полис, Э. К. Зубов (СССР). № 5 832 410/27- Заявл. 22.06.83- Опубл. 17.05.85, Бюл. № 35. — 4с.: ил.
  15. A.c. 1 256 918 СССР, МКИ В 23 Q 7/06. Загрузочное устройство / П.Е. Ми-шалкин, Л. М. Султанова, В. И. Дамодехин, В. И. Чернышев, Ю. А. Кондратьев (СССР). № 5 673 035/25- Заявл. 06.04.85- Опубл. 15.01.87, Бюл. № 24. — 2с.: ил.
  16. A.c. 1 264 321 СССР, МКИ В 23 Q 7/02. Загрузочное устройство / Ф. И. Агеев, Л. М. Якубовский, И. В. Зайцев (СССР). № 7 809 231/25- Заявл. 23.08.86- Опубл. 11.10.88, Бюл. № 2. -4с.: ил.
  17. A.c. 1 283 046 СССР, МКИ. В 23 Q 7/16. Элеваторное загрузочное устройство / Э. В. Свищев, Ю. В. Куприянов (СССР). № 2 365 741/27- Заявл. 01.10.83- Опубл. 13.02.86, Бюл. № 6. — Зс.: ил.
  18. A.c. 1 284 774 СССР, МКИ В 23 Q 7/00. Загрузочное устройство / С. Г. Сытинский, Ю. К. Бусаров, Э. П. Данилов (СССР). № 4 503 415/25- Заявл. 03.06.83- Опубл. 10.11.85, Бюл. № 40. — 2с.: ил.
  19. A.c. 1 289 655 СССР, МКИ В 23 Q 7/06. Загрузочное устройство / А. Г. Банников, Ю. В. Востников (СССР). № 6 589 561/25- Заявл. 27.03.84- Опубл. 20.10.86, Бюл. № 23. — Зс.: ил.
  20. A.c. 1 294 559 СССР, МКИ. В 23 Q 7/00. Вибробункер / B.C. Офенгенден (СССР). № 3 845 074/22- Заявл. 22.01.85- Опубл. 07.03.87, Бюл. № 9.-3 е.: ил.
  21. A.c. 1 320 140 СССР, МКИ. В 65 G 47/24. Загрузочное устройство / И.А. Ав-цинов, В. К. Биткжов, Г. В. Попов (СССР). № 1 881 452/25- Заявл. 14.11.86- Опубл. 23.08.88, Бюл. № 21. — Зс.: ил.
  22. A.c. 1 340 978 СССР, МКИ. В 23 Q 7/02. Устройство для ориентации деталей/ И. А. Авцинов, В. К. Битюков, Г. В. Попов (СССР). № 15 298 723/25- Заявл. 04.06.86- Опубл. 13.11.88, Бюл. № 34. — Зс.: ил.
  23. A.c. 1 340 979 СССР, МКИ. В 23 Q 7/02. Загрузочно-ориентирующее устройство / А. М. Королев (СССР). № 8 970 451/25- Заявл. 02.06.85- Опубл. 05.04.87, Бюл. № 8. — Зс.: ил.
  24. A.c. 1 340 985 СССР, МКИ В 23 Q 7/06. Загрузочно-ориентирующее устройство / П. А. Русяев (СССР). № 4 756 523/25- Заявл. 10.03.82- Опубл. 15.10.83, Бюл. № 36. — 4с.: ил.
  25. A.c. 1 346 395 СССР, МКИ. В 23 Q 7/16. Элеваторное загрузочное устройство / A.A. Петухов, М. А. Ковалев (СССР). № 8 365 870/25- Заявл. 05.12.84- Опубл. 23.04.87, Бюл. № 3. — 2с.: ил.
  26. A.c. 1 351 743 СССР, МКИ. В 23 Q 7/16. Элеваторное загрузочное устройство / Ю. М. Макаль, А. П. Дусенок, A.C. Холосев (СССР). № 2 565 455/25- Заявл. 02.06.81- Опубл. 08.04.83, Бюл. № 32. — 2с.: ил.
  27. A.c. 1 364 429 СССР, МКИ. В 23 Q 7/02. Загрузочное устройство / О. И. Иванченко, А. И. Рудов (СССР). № 3 420 126/25- Заявл. 02.04.85- Опубл. 13.03.87, Бюл. № 17. — 2с.: ил.
  28. A.c. 1 364 575 СССР, МКИ. В 65 G 47/24. Устройство для перемещения и ориентирования деталей, имеющих пазы/ А. М. Маликов (СССР). № 3 994 748/27- Заявл. 24.12.85- Опубл. 07.01.88, Бюл. № 1. — 2с.: ил.
  29. A.c. 1 366 348 СССР, МКИ. В 23 Q 7/00. Вибробункер / Л. И. Богачев, Е.К. Ла-пенко (СССР). № 5 689 247/22- Заявл. 07.04.86- Опубл. 15.01.88, Бюл. № 2. -4с.: ил.
  30. A.c. 1 419 856 СССР, МКИ. В 23 Q 7/02. Загрузочное устройство / В.Г. Гаври-лов, В. П. Ерофеев (СССР). № 2 010 456/25- Заявл. 17.06.83- Опубл. 05.06.85, Бюл. № 45. — 2с.: ил.
  31. A.c. 1 442 274 СССР, МКИ. В 07 С 5/02. Устройство для контроля и сортировки деталей / М. В. Демидов, В. Е. Шатерников, П. Н. Шпатов, В. В. Жук (СССР). № 1 758 632/25- Заявл. 14.08.86- Опубл. 07.12.88, Бюл. № 45. — 4с.: ил.
  32. A.c. 1 452 776 СССР, МКИ В 65 G 47/24. Устройство ориентирования и выдачи изделий типа колпачков / Ю. В. Чинов, А. Д. Турчин, О. И. Третьяков (СССР). № 6 378 032/25- Заявл. 04.02.87- Опубл. 23.01.89, Бюл. № 3. — 4с.: ил.
  33. A.c. 1 630 873 СССР, МКИ В 23 Q 7/02. Устройство ориентированной подачи изделий / A.C. Матянин, А. П. Рябов, В. Ф. Манков (СССР). № 5 896 210/25- Заявл. 23.03.89- Опубл. 28.02.91, Бюл. № 8. — 2с.: ил.
  34. A.c. 1 692 808 СССР, МКИ. В 23 Q 7/00. Загрузочное устройство / Ш. С. Тына-лиев, М. П. Бондаренко, Л. И. Волчкевич, П. Ф. Николаев, А. Р. Пахомов (СССР). № 2 589 743/25- Заявл. 24.07.89- Опубл. 23.11.91, Бюл. № 43. — Зс.: ил.
  35. A.c. 1 770 231 СССР, МКИ. В 65 G 47/00. Бункерное загрузочно-ориентирующее устройство /В.В. Михайловский, В. Э. Долгов (СССР). № 4 854 141/03- Заявл. 26.07.90- Опубл. 23.10.92, Бюл. № 39. — Зс.: ил.
  36. A.c. 1 779 538 СССР, МКИ. В 23 Q 7/00. Вибробункер для ориентации деталей типа колпачков/ В. А. Пивоченко, Е. П. Говоров (СССР). № 3 873 297/25- Заявл. 12.02.91- Опубл. 07.12.92, Бюл. № 45. — 4с.: ил.
  37. A.c. 1 808 621 СССР, МКИ В 23 Q 7/00. Загрузочное устройство / И. И. Соловьев, А. И. Паченко, А. Д. Бесчасный (СССР). № 4 778 905/25- Заявл. 08.02.90- Опубл. 15.04.93, Бюл. № 2. — 2с.: ил.
  38. A.c. 335 893 СССР, МКИ. В 23 Q 7/00. Устройство для бесконтактного ориентирования немагнитных токопроводящих деталей / Э. Э. Лавендел, И.И.
  39. Керн (СССР). № 1 472 765/25- Заявл. 22.09.75- Опубл. 15.03.75, Бюл. № 10. -4с.: ил.
  40. A.c. 344 700 СССР, МКИ. В 23 Q 7/00. Устройство для бесконтактного ориентирования немагнитных токопроводящих деталей / И. И. Керн, Б. А. Иоффе, Р. К. Калнинь (СССР). № 1 485 645/25- Заявл. 21.01.73- Опубл. 15.03.75, Бюл. № 10. — 4с.: ил.
  41. A.c. 366 894 СССР, МКИ. В 07 С 5/02. Способ бесконтактной магнитной ориентации / Б. А. Иоффе (СССР). № 8 947 521/25- Заявл. 13.03.71- Опубл. 23.01.73, Бюл. № 8. -4с.: ил.
  42. A.c. 387 898 СССР, МКИ. В 65 G 47/24. Загрузочное устройство / A.M. Хлебников, А. И. Комаров, А. И. Климов (СССР). № 2 314 509/25- Заявл. 02.05.71- Опубл. 13.04.73, Бюл. № 28. — Зс.: ил.
  43. A.c. 389 998 СССР, МКИ. В 65 G 47/24. Устройство для ориентирования плоских изделий/ В. А. Кокотов, В. Г. Летуновский (СССР). № 3 426 726/27- Заявл. 02.08.71- Опубл. 11.07.73, Бюл. № 30. -4с.: ил.
  44. A.c. 407 713 СССР, МКИ. В 23 Q 7/02. Пневмоинерционный бункер / В. А. Яхимович, В. В. Пушкарь, М. Л. Каганович, Б. В. Подгорелов, А. Г. Гендин, A.A. Здоровцев (СССР). № 1 783 223/25- Заявл. 24.11.72- Опубл. 15.09.74, Бюл. № 22. — Зс.: ил.
  45. A.c. 426 790 СССР, МКИ. В 23 Q 7/00. Устройство для магнитной ориентации электропроводных немагнитных деталей/ А. Я. Кулберг, Б. А. Иоффе, Ю. А. Зоммер (СССР). № 1 830 012/25- Заявл. 21.09.72- Опубл. 05.05.74, Бюл. № 17.-Зс.: ил.
  46. A.c. 465 309 СССР, МКИ. В 23 Q 7/00. Пневматическое ориентирующее устройство / В. А. Шабайкович (СССР). № 19 794 992/25- Заявл. 24.12.73- Опубл. 30.03.75, Бюл. № 12. — Зс.: ил.
  47. A.c. 486 055 СССР, МКИ. В 23 Q 7/00. Устройство для ориентации немагнитных токопроводных деталей/ Б. А. Иоффе, Р. К. Калнинь, Ю. А. Зоммер, Э.П.
  48. Давыденко (СССР). № 1 963 622/25- Заявл. 18.10.73- Опубл. 25.04.78, Бюл. № 15. — Зс.: ил.
  49. A.c. 522 042 СССР, МКИ. В 23 Q 7/00. Пневматическое загрузочное устройство / В. А. Яхимович, M.JI. Каганович, А.Г. Г^ендин, В. А. Подвалов (СССР). -№ 1 689 210/25- Заявл. 04.10.73- Опубл. 25.08.76, Бюл. № 10. 2с.: ил.
  50. A.c. 537 008 СССР, МКИ. В 65 G 47/24. Устройство для ориентированной выдачи деталей / Б. В. Баринов (СССР). № 1 798 362/25- Заявл. 10.01.74- Опубл. 30.11.76, Бюл. № 44. — Зс.: ил.
  51. A.c. 545 542 СССР, МКИ. В 65 G 47/24. Устройство для ориентирования цилиндрических тел/ В. В. Еремеев, Ю. Л. Гулоян, В. А. Федорова, Г. Д. Лебедев, A.B. Кочетков, А. М. Попов (СССР). № 9 076 435/25- Заявл. 02.04.75- Опубл. 05.02.77, Бюл. № 5. — 4с.: ил.
  52. A.c. 612 780 СССР, МКИ. В 23 Q 7/00. Устройство для ориентации немагнитных токопроводящих деталей/ Б. А. Иоффе, Р. К. Калнинь (СССР). № 1 866 552/25- Заявл. 20.01.76- Опубл. 30.06.78, Бюл. № 24. — Зс.: ил.
  53. A.c. 621 628 СССР, МКИ. В 65 G 47/24. Устройство для ориентирования деталей/ В. В. Сафронов, A.A. Иванов, В. А. Огнев, И. Н. Разживин, Б. Г. Гостев (СССР). № 7 890 541/25- Заявл. 02.04.76- Опубл. 30.08.78, Бюл. № 32. — 4с.: ил.
  54. A.c. 730 535 СССР, МКИ. В 23 Q 7/00. Способ бесконтактной магнитной ориентации плоских ферромагнитных деталей / Ф. И. Молчков, В. А. Огнев, A.A. Иванов, В. М. Голубев (СССР). № 5 898 321/25- Заявл. 19.04.78- Опубл. 30.04.80, Бюл. № 16. — 2с.: ил.
  55. A.c. 776 969, СССР МКИ В 65 G 47 / 24. Способ ориентирования изделий/ Г. Н. Косякин, H.A. Рыков (СССР) № 1 978 643/27- Заявл. 04.07.78- Опубл. 07.11.80, Бюл. № 41 Зс.: ил.
  56. A.c. 878 494 СССР, МКИ В 23 Q 7/08. Загрузочное устройство / В.А. Омель-ченко (СССР). № 1 285 627/17- Заявл. 16.08.75- Опубл. 14.03.77, Бюл. № 43. -2с.: ил.
  57. A.c. 904 984 СССР, МКИ. В 23 Q 7/00. Устройство для загрузки ферромагнитных деталей / Ю. Н. Елисеев, М. В. Демидов (СССР). № 5 843 897/25- За-явл. 20.01.75- Опубл. 07.04.77, Бюл. № 12. -4с.: ил.
  58. A.c. 973 304 СССР, МКИ В 23 Q 7/08. Бункерное загрузочное устройство / В. А. Омельченко (СССР). № 1 487 522/27- Заявл. 10.10.76- Опубл. 16.07.78, Бюл. № 17. — 1с.: ил.
  59. Автоматизация визуального технологического контороля в электронном приборостроении. Л.: Машиностроение, 1987. — 287с.
  60. Автоматизация дискретного производства / Б. Е. Бонев, Г. И. Бохачев, И. К. Боряджиев и др.- Под общ. ред. Е. И. Семенова, Л. И. Волчкевича. М.: Машиностроение, София: Техника, 1987. — 376 с.
  61. Автоматизация процесса ориентирования и сушки штучных изделий на базе барабанных пневмоинерционных устройств / Авцинов И. А., Битюков В. К., Степанов С. В. // Материалы XXXVI отчетной научной конференции за 1997 год. / Воронеж, ВГТА, 1998. с. 179.
  62. Автоматическая загрузка технологических машин: Справочник / И. С. Бляхеров и др.- Под общ. ред. И. А. Клусова. М.: Машиностроение, 1990. 400 е.: ил.
  63. Автоматические линии в машиностроении: Справочник. В 3-х т. М.: Машиностроение, 1985. Т. 3. Комплексные автоматические линии и участки / Под ред. А. И. Дащенко, Г. А. Навроцкого. 1985, 480 с.
  64. И.А. Автоматизация гибкого производства изделий микроэлектроники пневмоцентробежными загрузочными устройствами: Дис.. канд. техн. наук: 05.13.07.-Воронеж, 1989.-259 с.
  65. Ю.П., Маркова Е. В., Грановский Ю. В. Планирование эксперимента при поиске оптимальных условий. М.: Наука, 1981. — 283 е.: ил.
  66. A.A., Витт A.A., Хайкин С. Э. Теория колебаний. М.: Наука, 1981.-568 с.
  67. Р. Роботы и автоматизация производства / Пер. с англ. М. Ю. Евстигнеева и др. М.: Машиностроение, 1989. — 448 с.
  68. Бер А.Ю., Минскер Ф. Е. Сборка полупроводниковых приборов и интегральных микросхем: Учеб. для сред. ПТУ. 3-е изд., перераб. и доп. — М.: Высш. шк&bdquo- 1986.-279 е.: ил.
  69. В.К., Колодежнов В. Н., Кущев Б. И. Пневматические конвейеры. -Воронеж: Изд-во ВГУ, 1984. 164 с.
  70. М.Х. Гибкие производственные системы: Организационно-экономические аспекты. М.: Экономика, 1988. — 221 с.
  71. В.П. Проектирование загрузочно-транспортных устройств к станкам и автоматическим линиям. М.: Машиностроение, 1964. — 291 с.:ил.
  72. В.П., Чеканов Л. И. Транспортные и загрузочные устройства автоматических линий. М.: Машиностроение, 1980. — 286 е.: ил.
  73. И.Г. и др. Механизация и автоматизация сборочных работ / И. Г. Ботез, В. К. Замятин, В. М. Попа. Кишинев: Каря Молдовянескэ, 1987. — 213 с.
  74. H.H. Основной курс теоретической механики. Кинематика, статика, динамика материальной точки. М.: Наука, 1967, — 467с.
  75. В помощь радиолюбителю: Сборник. Вып. 97 / Сост. Б. Г. Успенский. М.: ДОСААФ, 1987.-78 е.: ил.
  76. В.Н., Садовская Т. Г. Организационно-экономические основы гибкого производства: Учеб. пособие для машиностроит. спец. вузов. М.: Высш. шк., 1988. — 272 е.: ил.
  77. Л.И. Автоматизация производства электронной техники: Учеб. пособие для средних ПТУ. М.: Высш. шк., 1988. — 287 с.:ил.
  78. Л.И., Ковалев М. П., Кузнецов М. М. Комплексная автоматизация производства. М.: Машиностроение, 1983. — 260 е.: ил.
  79. Л.И., Степаньянц Ю. Р. Организационно-технические мероприятия по повышению производительности технологического автоматизированного оборудования: Учеб. пособие для СПТУ. М.: Высш. шк., 1988. — 80 е.: ил.
  80. H.A., Семенов А. П. Смазочные покрытия газодинамических подшипников. М.: Наука, 1982. — 88 с.
  81. А.П., Двойных H.A. Автоматические загрузочные устройства для промышленных роботов. Киев: Техшка, 1985.-176с.:ил.
  82. Д.Н. Триботехника: Учебник для студентов втузов. 2-е изд., пе-рераб. и доп. — М.: Машиностроение, 1989. — 328 е.: ил.
  83. В.Л., Ерош И. Л., Москалев Э. С. Системы распознавания автоматизированных производств. Л.: Машиностроение, Ленингр. отд-ние, 1988. — 246 е.: ил.
  84. Герметизация сваркой и пайкой полупроводниковых приборов и интегральных микросхем / А. П. Ляшок, A.A. Грачев, Р. Г. Закиров, И. В. Зуев. М.: ЦНИИ Электроника, 1987. — 60 е.: ил.
  85. Гибкие производственные комплексы / Под ред. П. Н. Белянина, В.А. Лещен-ко. М.: Машиностроение, 1984 384 с.
  86. Гибкие производственные системы сборки / П. И. Алексеев, А. Г. Герасимов, Э. П. Давыденко и др.: Под общ. ред. А. И. Федотова. Л.: Машиностроение, 1989.-349 с.
  87. Гибкие производственные системы, промышленные роботы, робототехниче-ские комплексы. В 14 кн. Кн. 4 Волчкевич Л. И., Усов Б. А. Транспортно-накопительные системы ГПС. М.: Высш. шк., 1989. 112 с.
  88. Гибкое автоматическое производство / Под ред. С. А. Майорова, Г. В. Орловского, С. Н. Халкиопова. Л.: Машиностроение. 1985. — 245с.
  89. Ю.П. Математические методы планирования экспериментов. М.: Пищевая промышленность, 1979. — 200с.
  90. Э.П., Канаев A.C. Автоматизация производства средствами ЭМАГО. Рига: Зинатне, 1984. — 224 с.
  91. Н., Лион Ф. Статистика и планирование эксперимента в технике и науке. М.: Мир, 1980. — 610 с.
  92. В.П. Разработка и исследование системы автоматического ориентирования деталей для гибкой роботизированной сборки: Дис. канд. техн. наук. -М&bdquo- 1987.-232 с.
  93. Ю.Д., Исаев Ю. В. Адаптивные промышленные роботы и их применение в микроэлектронике. М.: Радио и связь, 1985. — 104 с.
  94. A.A. Автоматизация сборки миниатюрных и микроминиатюрных изделий. М.: Машиностроение, 1977. — 248 е.: ил.
  95. A.A. Гибкие производственные системы в приборостроении. М.: Машиностроение, 1988. — 304.с.
  96. A.A. Проектирование систем автоматического манипулирования миниатюрными изделиями. М.: Машиностроение, 1981.-271 е.: ил.
  97. И.Е. Справочник по гидравлическим сопротивлениям. М. Гос-энергоиздат, 1980. — 464 с.
  98. .А., Калнинь Р. К. Ориентирование деталей электромагнитным полем. Рига: Зинатне, 1972. — 299 е.: ил.
  99. Исследование процесса ориентирования в барабанных загрузочных устройствах / Авцинов И. А., Битюков В. К., Степанов C.B. // Материалы XXXVII отчетной научной конференции за 1998 год. / Воронеж, ВГТА, 1999. с. 226.
  100. Э. Справочник по обыкновенным дифференциальным уравнениям. Пер с нем. ML: Наука, 1976. — 576 е.: ил.
  101. Н.И. Автоматизация загрузки станков.. 2-е изд., перераб. и доп.- М.: Машиностроение, 1985. 325 е.: ил.
  102. Г., Корн Т. Справочник по математике для научных работников и инженеров. Пер. с англ. М.: Наука, 1978. — 832 е.: ил.
  103. И.В., Виноградова Н. Э. Коэффициенты трения: Справочник. -М.: МАШГИЗ, 1962. 220 с.
  104. И.В., Добычин М. Н., Комбалов B.C. Основы расчетов на трение и износ. М.: Машиностроение, 1977. — 526 е.: ил.
  105. А.И., Юдин В. В. Технология производства полупроводниковых приборов и интегральных микросхем. М.: Высш. шк., 1988. — 367 с.
  106. М.С. Автоматические загрузочные устройства: Учеб. пособие.- Л.: Машиностроение, 1980. 75 с.
  107. A.M., Лукаш С. П. Регулятор напряжения с фазоимпульсным управлением. Радио, 1992, № 9.
  108. E.H. Статистические методы построения эмпирических формул: Учеб. пособие. М.: Высш. школа, 1982. — 224с., ил.
  109. А.Н. Загрузочные устройства для металлорежущих станков. 2-е изд., перераб. и доп. — М.: Машиностроение, 1972. — 400 с.
  110. Математическая статистика: Учебник / В. М. Иванова, В. Н. Калинина, Л. А. Нешумова и др. 2-е изд., перераб. и доп. — М.: Высш. шк., 1981. — 371 е.: ил.
  111. Математическое моделирование процесса распознавания изделий на газовой прослойке / Авцинов И. А., Битюков В. К., Новиков Д. Ю., Степанов С. В. //
  112. Математические методы в технике и технологиях ММТТ-12: Сб. трудов Международ, науч. конф. В 5-ти т. Т.2. / Новгород, гос. ун-т. Великий Новгород, 1999. с. 93−94.
  113. Ю.Л., Камышный Н. И., Клусов И. А. Вибрационные устройства загрузки штучных заготовок в технологическое оборудование. М.: НИИмаш, 1983.-32с.
  114. Ю.Л., Клусов И. А., Варьяш Г. М. Модульный принцип агрегатирования вибрационных загрузочных устройств. М.: ВНИИТЭМР, 1986. 44с.
  115. С.И. Применение систем технического зрения для автоматизации производства // Механизация и автоматизация производства. 1983. — № 11. С. 35−39.
  116. С.И. Системы технического зрения для автоматизации машиностроительного производства // Технология машиностроительного производства. М.: НИИмаш, 1982. — 88 с.
  117. С.И. Системы технического зрения для автоматизации производства // Механизация и автоматизация производства. 1983. — № 6. С. 39 — 42.
  118. А.И. Автоматизация загрузки-выгрузки изделий: Учеб. пособие для студентов специальности 0636. Горький: Изд-во ГЕИ, 1985. — 80с.
  119. В.К. Научно техническое обоснование и разработка электрогидравлического привода устройств для автоматизации загрузки штучных деталей в станочных комплексах с ЧПУ: Дис. канд. техн. наук. — М., 1983. — 244 с.
  120. Г. М., Чичканов Б. И. Оценка гибкости автоматизированных производств // Электронная пром-ть. 1985. № 4−5. с. 26−27.
  121. Научно-технические достижения в машиностроении/ И. А. Клусов, Г. М. Варьяш, Ю. Л. Маткин, И. К. Мешкова. Тула: Приок. кн. изд-во, 1987. — 96 с.
  122. Общетехнический справочник./ Е. А. Скороходов, В. П. Законников, А. Б. Пакнис и др.: Под общ. ред. Е. А. Скороходова. 4-е изд. испр. — М.: Машиностроение, 1990. — 496 е.: ил.
  123. Организационно-техническое проектирование ГПС / В. О. Азбель, А.Ю. Зво-ницкий, В. Н. Каминский и др.- Под общ. ред. С. П. Митрофанова. Л.: Машиностроение, 1986. — 294 с.
  124. Патент РФ № 2 130 890, МКИ 6 В 65 G 47/14. Устройство для сушки и ориентированной подачи деталей/ И. А. Авцинов, В. К. Битюков, Г. В. Попов, С. В. Степанов. 3 е.: ил.
  125. C.B., Орлов A.B., Табачников Ю. Б. Прецизионные опоры качения и опоры с газовой смазкой: Справочник. Машиностроение, 1984. — 216 е.: ил
  126. Пневматические устройства с распознающей газовой прослойкой / Авцинов И. А., Битюков В. К., Новиков Д. Ю., Степанов C.B. // Вестник ВГТА № 4/ 1999. с.
  127. В.А., Пономаренко A.A., Гнатив И. М. Переналаживаемый транс-портно-ориентирующий модуль для плоских деталей // Механизация и автоматизация производства. 1984. — № 11. — с.5−6.
  128. Д.В. Низковольтный тринисторный регулятор напряжения. Радио, 1989, № 5.
  129. А.Н. Автоматическое ориентирование и загрузка штучных деталей. Киев: Техника, 1968. — 292 е.: ил.
  130. A.A., Гулин A.B. Численные методы, Учеб. пособие для вузов. -М.: Наука, 1989.-432 с.
  131. P.JI. Организационное обеспечение гибкости машиностроительного производства. Л.: Машиностроение, 1987. — 96 с.
  132. С.Н. Планирование эксперимента в химии и химической технологии. Л., «Химия», 1975. 48с., ил.
  133. Дж. Линейный регрессионный анализ. М.: Мир, 1980. — 156 с.
  134. М.Н., Фридман А. Э., Кудряшова Т. Ф. Качество измерений: Метрологическая справочная книга. Л. Лениздат, 1987. — 295с.
  135. A.A. Трение и его роль в развитии техники. М.: Наука, 1983. — 176 е.: ил.
  136. A.A. Трение и мы. М.: Наука, 1989. — 192с.
  137. A.A., Васильев Н. Г. Планирование эксперимента при исследовании и оптимизации технологических процессов. Учеб. пособие. Свердловск.: изд. УПИ им. С. М. Кирова, 1975. — 140с.
  138. Справочник по промышленным роботам: В 2-х кн. Кн. 2 / Под ред Ш. Нофа- Пер. с англ. Д. Ф. Миронова и др. М.: Машиностроение, 1994. — 493 с.
  139. П. Промышленные роботы переворот в производстве- Сокр. Пер. с англ. / Авт. Предисл и научн. Ред. Л. И. Волчкевич. — М.: Экономика, 1987. 304 с.
  140. Е.И. Погрешность приборов и измерений. JI.: Изд-во Ленингр. унта, 1975, — 160с.
  141. Техническое зрение роботов / В. И. Мошкин, A.A. Петров, B.C. Титов, Ю.Г. Якушенков- Под общ. ред. Ю. Г. Якушенкова. М.: Машиностроение, 1993. -256 с.
  142. Техническое зрение роботов / Под ред. А. Пью- Пер. с англ. Д.Ф. Миронова- Под ред. Г. П. Катыса. М.: Машиностроение, 1987. — 320 с.
  143. A.B. Адаптивные робототехнические комплексы. Л.: Машиностроение. Ленинр. отд-ние, 1988. — 332 е.: ил.
  144. П. Оценка точности результатов измерений: Пер. с нем. М.: Энер-гоатомиздат, 1988. — 88с., ил.
  145. Трение изнашивание и смазка: Справочник / Под ред. И. В. Крагельского, В. В. Алисина. М.: Машиностроение, 1978. — 399 с.
  146. H.A., Бляхеров И. С. Автоматические загрузочно-ориентирующие устройства. -М.: Машиностроение, 1984. 112с.: ил.
  147. А.П. Исследование и разработка струйных средств автоматизации сборочных процессов: Дис. .канд. техн. наук: 05.02.07. М., 1980. — 176 с.
  148. Д. техника измерений и обеспечение качества: Справочная книга. -Л.: Машиностроение, 1989. 287с.
  149. .И. Загрузочные и транспортные устройства в автоматизированном производстве. 2-е изд., перераб. и доп.- М.: Высшая школа, 1988. -715с.
  150. В.А. Автоматическое ориентирование деталей на переналаживаемых устройствах сборочных автоматов: Автореф. дис. .д-ра техн. наук: 05.13.07.-М., 1988.-32 с.
  151. В.А. Ориентирующие устройства с программным управлением. Киев: Техшка, 1981.-183 с.
  152. В.А. Программное ориентирование деталей. Львов: Виша школа, Изд-во Львов, ун-та, 1983. — 168 с.178
  153. Г. А. Комплексная автоматизация производственных процессов. -М.: Машиностроение, 1973. 640 е.: ил.
  154. С.А., Жедь В. П., Шишеев М. Д. Опоры скольжения с газовой смазкой. М.: Машиностроение, 1969. — 334 с.
  155. А.А., Никифорова В. М. Курс теоретической механики. Ч. 1. Статика. Кинематика. Учебник для втузов. Изд. 5-е, испр., М.: Высш. шк., 1977. 368 е.: ил.
  156. В.А. Транспортно-загрузочные и сборочные устройства и автоматы. -Киев: Техшка, 1976. 192 с.
  157. Brik G., Kelley R., Martins Н., An orienting robot for feeding workpiece stored in bins // IEEE Trans. Systems, Man and Cybernetics V.2. — 1991. — P. 151 — 160.
  158. Foith G., Eisenbarth C., Enderle F. Real-time processing of binary images for industrial applications // Lect. Notes Comput. Sci. 1981. — V. 109. — P.61 — 168.
  159. Martini P., Nehr G. Recognition of angular orientation of objects with help of optical sensors // The industrial Robot. 1989. — V.6. — P.62 — 69.180
Заполнить форму текущей работой

Заказал и сдал!