Принцип дополнительности. 
Теория автоматического управления. 
Замкнутые системы

Если какое-то из частных критериев действует правильно, но недостаточно, то другие частные критерии должны дополнять его действие. Вклад каждого из них должен влиять на результат оптимизации, что обеспечивается подбором весовых коэффициентов.

Принцип конкуренции.

Если какой-то частный критерий действует на результат так, чтобы увеличивать коэффициенты регулятора, то наиболее эффективно такой частный критерий будет дополняться таким частным критерием, который действует в направлении уменьшения этих коэффициентов.

Например, слагаемые, которые возрастают при большом перерегулировании в системе, как правило, заставляют увеличивать коэффициент в дифференцирующем тракте, но уменьшать коэффициент в пропорциональном тракте. Критерии, зависящие от динамической ошибки, действуют на увеличение коэффициента пропорционального тракта. Критерий, зависящий от интеграла от ошибки, способствует увеличению коэффициента интегрального тракта, но он может оказаться недостаточным. Для этой цели лучше действует критерий, содержащий под интегралом произведение модуля ошибки на время от начала переходного процесса, т. е. критерий по соотношению (5.14).

Принцип полноты.

Если в регуляторе имеется интегральный тракт, это может быть следствием того, что в системе требуется нулевая статическая ошибка. Если в СФ не входят слагаемые, которые резко возрастают, если статическая ошибка не равна нулю, то коэффициент интегрального тракта будет рассчитан недостаточно обоснованно в результате процедуры оптимизации. Если от системы требуется астатизм второго порядка, то недостаточно в структуру регулятора ввести двойное интегрирование, требуется также в стоимостную функцию ввести такое слагаемое, которое резко растет, если система не имеет астатизма второго порядка.