Введение. 
Методы распределения целей между роботами группы в условиях противодействия

Проблема распределения целей обычно возникает в ходе выполнения многоцелевого задания группой роботов. Начало исследованиям в этой области было положено еще в 50−60-х годах прошлого века [1], [2]. В монографии [3] приведен подробный обзор современных методов целераспределения. В результате обзора подчеркивается, что даже для задач сравнительно небольшого масштаба не существует общего алгоритма решения. Таким образом, каждый конкретный случай требует отдельного рассмотрения.

В рамках данной статьи под конкретным случаем подразумевается игровая задача, суть которой заключается в следующем. Имеется защищаемая область, ограниченная окружностью радиуса L1, и область функционирования, ограниченная окружностью радиуса L2. Вокруг защищаемой области L1 в произвольной конфигурации расположены защитники Rj.

В область L2 в произвольные моменты времени влетают нападающие Ti, задача которых попасть в область L1. Задача защитников Rj — перехватить нападающих Ti. В каждый момент времени защитники Rj знают расположение нападающих Ti. В нашем случае, i=j=5. Критерий: уничтожение всех нападающих минимальным числом защитников. Чтобы повысить эффективность защиты области от атакующих ставится задача рассмотреть три метода целераспределения: на базе системы приоритетов, на базе генетического алгоритма и метода роящихся частиц.