Дипломы, курсовые, рефераты, контрольные...
Срочная помощь в учёбе

Модели и алгоритмы извлечения визуальной информации о пространственных объектах в автоматизированных системах управления с оптической обратной связью

Диссертация: Модели и алгоритмы извлечения визуальной информации о пространственных объектах в автоматизированных системах управления с оптической обратной связью
ДиссертацияПомощь в написанииУзнать стоимостьмоей работы

Проведенный анализ современных методов организации оптической обратной связи в автоматизированных системах управления позволил выявить у них ряд недостатков. На основе выявленных недостатков были сформулированы основные требования, которые, легли в основу разработанной модели извлечения визуальной информации о пространственных объектах в автоматизированных системах управления с оптической… Читать ещё >

Содержание

  • 1. АНАЛИЗ МЕТОДОВ И СРЕДСТВ ОРГАНИЗАЦИИ ОПТИЧЕСКОЙ ОБРАТНОЙ СВЯЗИ В АВТОМАТИЗИРОВАННЫХ СИСТЕМАХ УПРАВЛЕНИЯ
    • 1. 1. Анализ подходов к реализации оптической обратной связи и ее применение в автоматизированных системах управления
    • 1. 2. Анализ средств реализации оптической обратной связи
    • 1. 3. Анализ средств извлечения визуальной информации о пространственных объектах в системах оптической обратной связи на основе моделирования объектов рабочей среды
    • 1. 4. Постановка задачи исследования
  • Выводы по главе 1
  • 2. РАЗРАБОТКА МОДЕЛИ ИЗВЛЕЧЕНИЯ ВИЗУАЛЬНОЙ ИНФОРМАЦИИ О ПРОСТРАНСТВЕННЫХ ОБЪЕКТАХ
    • 2. 1. Информационная модель извлечения визуальной информации о пространственных объектах
    • 2. 2. Вычисление координат опорных точек в трехмерном пространстве
    • 2. 3. Структурирование поверхности трехмерной модели
    • 2. 4. Построение матрицы смежности
    • 2. 5. Воксельная аппроксимация
  • Выводы по главе 2
  • 3. РАЗРАБОТКА И ИССЛЕДОВАНИЕ АЛГОРИТМОВ ИЗВЛЕЧЕНИЯ ВИЗУАЛЬНОЙ ИНФОРМАЦИИ О ПРОСТРАНСТВЕННЫХ ОБЪЕКТАХ
    • 3. 1. Разработка общего алгоритма извлечения визуальной информации о пространственных объектах
    • 3. 2. Разработка алгоритма вычисления координат опорных точек в трехмерном пространстве
    • 3. 3. Разработка алгоритма структурирования поверхности трехмерной модели
    • 3. 4. Разработка алгоритма построения матрицы смежности
    • 3. 5. Разработка алгоритма воксельной аппроксимации
    • 3. 6. Исследование алгоритмов
  • Выводы по главе 3
  • 4. ИССЛЕДОВАНИЕ ПРОГРАММНОЙ РЕАЛИЗАЦИИ МОДЕЛЕЙ И АЛГОРИТМОВ ИЗВЛЕЧЕНИЯ ВИЗУАЛЬНОЙ ИНФОРМАЦИИ О ПРОСТРАНСТВЕННЫХ ОБЪЕКТАХ
    • 4. 1. Программная реализация алгоритмов извлечения визуальной информации о пространственных объектах
    • 4. 2. Исследование программной реализации алгоритма вычисления координат опорных точек в трехмерном пространстве
    • 4. 3. Исследование программной реализации алгоритма построения матрицы смежности
    • 4. 4. Исследование программной реализации алгоритма воксельной аппроксимации
    • 4. 5. Оценка эффективности реализации модели и алгоритмов извлечения визуальной информации о пространственных объектах
  • Выводы по главе 4

Модели и алгоритмы извлечения визуальной информации о пространственных объектах в автоматизированных системах управления с оптической обратной связью (реферат, курсовая, диплом, контрольная)

На сегодняшний день проблема дистанционного управления роботами и манипуляторами весьма актуальна не только в промышленности, но и в таких сферах человеческой деятельности как наука, образование, медицина и т. д. Подобные устройства используются в различных экстремальных и труднодоступных для человека средах [88] (т.е. в условиях, характеризующихся высокой потенциальной опасностью для здоровья и жизни человека, что исключает проведение этих работ непосредственно человеком и требует использования роботов). К их числу относятся применение роботов в местах экологических и техногенных катастроф, использование для работы условиях открытого космоса и дистанционных экспериментов на космических станциях, для исследования и обезвреживания взрывных устройств, для дистанционного обучения и отработки навыков управления роботами и манипуляторами, в атомной и химической промышленности.

Главной особенностью такой среды является малая степень ее упорядоченности и детерминированности. Информация о ней является неполной, динамичной и непредсказуемой. Это требует постоянного пополнения и уточнения информации, корректировки принятых решений на основании вновь полученных данных. Кроме того, выполняемые операции обычно являются нетиповыми и достаточно сложными [28].

Именно эти обстоятельства делают весьма проблематичным создание и использование для работы в экстремальных условиях роботов, которые смогли бы выполнять все требуемые работы в автоматическом режиме. Только обязательное участие человека-оператора в процессе управления действиями робота может обеспечить эффективное функционирование роботов в экстремальных условиях. Причем управление должно быть дистанционным, чтобы человек был удален из опасной зоны. Способность человека к быстрой ориентации в рабочей обстановке, анализу окружающей среды, оперативному выбору алгоритмов выполнения технологических операций, формированию рациональных законов движения роботов в процессе работы — все эти естественные для него возможности весьма сложно реализуются даже помощью самых совершенных систем восприятия и обработки информации, а также управляющих систем с элементами искусственного интеллекта [27, 56].

Одними из важнейших частей дистанционно управляемых роботов являются устройства сбора информации об окружающей среде и состоянии робота (информационные датчики), представляющие собой органы чувств робота. К ним относятся тактильные датчики (например, датчики регистрации касания), локационные, визуальные, а также датчики измерения углов и линейных перемещений в сочленениях манипулятора, моментов приводов и т. д. Благодаря использованию информации с этих датчиков оператора расширяются возможности восприятия внешней среды и создаются определенные удобства при задании командной информации, в частности, благодаря использованию режима диалога.

Огромную роль для успешной реализации дистанционного управления роботом играет оптическая обратная связь (ООС). Именно благодаря ней оператор может наблюдать объекты рабочей зоны, а также манипулятор, действующий в ней. Главным требованием при организации оптической обратной связи является то, чтобы она наилучшим образом отражала реальную ситуацию в рабочей зоне манипулятора, которая в действительности удалена или скрыта от оператора. Очевидно, чем больше будет эффект присутствия, тем проще и естественнее оператору ориентироваться в рабочей зоне, осознавать взаимное расположение объектов этой зоны относительно друг друга и манипулятора. Следовательно, тем проще для него осуществлять управление перемещениями манипулятора с помощью тех или иных управляющих элементов. Именно поэтому совершенствование оптической обратной связи глобального контура является одной из ключевых проблем, от решения которой зависит качество дистанционного управления.

Представление визуальной информации в виде трехмерной модели обладает рядом преимуществ. В отличие от плоских изображений, трехмерная модель содержит информацию о глубине, что позволяет в значительной степени повысить точность ее представления. Кроме того, использование трехмерных моделей позволяет расширить функциональные возможности среды управления посредством предоставления возможности смены угла обзора, масштабирования, использования прозрачности и т. п. [30, 71].

Проблемы разработки систем дистанционного управления роботами и в частности систем с оптической обратной связью освещены в работах А. Hajare [102], S. Olendorf [115], J. Prince, P. Dieleman, E. И. Юревича, [82, 34], В. П. Богомолова [16], A. Bejczy [89, 90], T. Kotoku[93], B.A. Лопоты, B.C. Заборовского, И. М. Макарова, В. M. Лохина, С. В. Манько, М. П. Романова [37], И. Р. Белоусова [5−13] С. Л. Зенкевича, Р. В. Заединова [27, 29], W. Hong [104], J.-J. Slotine [105], В. Bishop [92], D. Koditshek, H. Fassler [99], Кулакова Ф. М. 1, 17, 107] и многих других.

На данный момент существует ряд систем визуальной обратной связи, использующих различные технологии. Самыми распространенными являются телевизионные системы [1, 34].

Кроме того, достаточно известны системы, основанные на моделировании как манипуляторов, так и объектов внешней среды. В качестве примеров, можно отметить систему дистанционного управления натурной моделью бортового манипулятора космического корабля «Буран», разработанную в ЦНИИ РТК (В.А. Лопота, B.C. Заборовский, 2002), систему управления лабораторными манипуляторами МИРЭА (И.М. Макаров, В. М. Лохин, СВ. Манько, М.П. Романов) [37], систему управления роботом через Интернет «Интернет робототехника» [6, 10], разработанную И. Р. Белоусовым И др.

Также имеются различные системы технического зрения (система обнаружения препятствий на дороге перед движущимся транспортным средством, разработчик ГосНИИАС и НЦ «Модуль», универсальные системы фирмы SICK AG и некоторые другие), в частности системы захвата движения (Vicon 8i фирмы Vicon-Peak, Gypsy Motion Capture System фирмы Animazoo, Optotrak фирмы Northern Digital, Visualeyez system фирмы Phoenix Technologies и другие). Одним из перспективных направлений в этой области являются системы виртуальной реальности [1,41, 107].

Однако все перечисленные системы обладают рядом недостатков. Разработанные к настоящему времени системы, управление в которых основано на передаче видеосигнала, обладают такими недостатками, как наличие существенных задержек в канале обратной связи и неудобная для оператора среда управления. Помимо существенных задержек при передаче видеоизображений, их размер и качество затрудняют оператору оценивание положения робота и расстояний между объектами рабочего пространства.

Моделирование манипуляторов и динамических объектов рабочей среды характеризуется высокой сложностью математического описания, низкой степенью универсализации, так как все эти динамические объекты имеют достаточно большое число физических параметров, которые необходимо учитывать, а также сложнопредсказуемое поведение при взаимодействии с манипулятором. Кроме того, большое влияние на точность моделирования оказывает и сама среда, а именно уровень гравитации (в случае манипуляторов на орбитальных станциях), плотность (при работе в жидкостях, водной среде) и т. п.

Системы технического зрения весьма дорогостоящи и, как правило, имеют узкоспециализированное назначение.

Таким образом, актуально решение задач совершенствования систем визуальной обратной связи, с целью устранения приведенных выше недостатков и предоставления оператору в максимально удобной форме всей полноты визуальной информации, необходимой для принятия решений и управления манипулятором. В работе рассмотрено решение ряда задач, необходимых для реализации подобных систем.

Объектом исследования в данной работе является оптическая обратная связь в автоматизированных системах управления манипуляторами, где принятие решений оператором осуществляется на основе визуальной информации.

В качестве предмета исследования рассматривались методы, модели и алгоритмы извлечения и визуализации специальной предварительно отфильтрованной визуальной информации о пространственных объектах, полученной с оптических приборов.

Цель диссертационной работы — расширение функциональных возможностей и повышение оперативности представления визуальной информации для принятия решений в автоматизированных системах управления манипуляторами с оптической обратной связью путем создания моделей и алгоритмов извлечения визуальной информации о пространственных объектах.

Для достижения поставленной цели были сформулированы и решались следующие основные задачи:

— анализ существующих подходов к реализации оптической обратной связи в автоматизированных системах дистанционного управления, а также технологий извлечения визуальной информации о пространственных объектах;

— разработка и исследование модели извлечения визуальной информации о пространственных объектах в автоматизированных системах управления с оптической обратной связью;

— разработка и исследование алгоритмов реализации модели извлечения визуальной информации о пространственных объектах в автоматизированных системах управления с оптической обратной связью;

— создание тестовой программной системы исследования алгоритмов извлечения визуальной информации о пространственных объектах.

Научная новизна диссертационного исследования заключается в том, что разработаны:

1. Модель извлечения визуальной информации о пространственных объектах в системах управления с оптической обратной связью, основанная на анализе трехмерных координат особых опорных точек, регистрируемых на плоских изображениях натурных объектов.

2. Алгоритм извлечения визуальной информации о пространственных объектах, реализующий предлагаемую модель и отличающийся возможностью извлечения информации о пространственных перемещениях и деформациях объектов и представления трехмерной информации для визуализации.

3. Алгоритмы вычисления трехмерных координат опорных точек, вычисления матрицы смежности и воксельной аппроксимации, основанные на принципах перспективного проецирования, стереоскопии, фотограмметрии, линейной интерполяции плоскостями и отличающиеся возможностью нахождения смежных опорных точек.

4. Структурная модель тестовой программной системы исследования алгоритмов извлечения визуальной информации о пространственных объектах.

Практическая значимость заключается в: программной реализации программного обеспечения для тестирования алгоритмов извлечения визуальной информации о пространственных объектах;

— программной реализации алгоритмов извлечения визуальной информации о пространственных объектах;

— результатах исследования алгоритмов извлечения визуальной информации о пространственных объектах.

Положения, выносимые на защиту:

1. Модель извлечения визуальной информации о пространственных объектах в автоматизированных системах управления с оптической обратной связью.

2. Алгоритм извлечения визуальной информации о пространственных объектах в автоматизированных системах управления с оптической обратной связью.

3. Алгоритмы вычисления трехмерных координат опорных точек, вычисления матрицы смежности, воксельной аппроксимации.

4. Структура тестовой программной системы извлечения визуальной информации о пространственных объектах.

В первой главе рассмотрена структура автоматизированной системы управления с ООС и основные области применения подобных систем, рассматриваются основные технологии, лежащие в основе оптической обратной связи в системах дистанционного управления манипуляторами, анализируются их преимущества и недостатки и формулируются основные направления совершенствования подобных систем.

Были рассмотрены средства реализации ООС с использованием телевизионных систем, а также системы, обратная связь в которых основана на моделировании кинематики и динамики манипулятора и объектов рабочей среды. Наряду со средствами реализации ООС были рассмотрены различные методы извлечения трехмерной информации. Среди них — системы захвата движения. Была осуществлена постановка задачи исследования.

Во второй главе рассмотрена модель извлечения визуальной информации о пространственных объектах, а также приведены методы расчета трехмерных координат опорных точек (ОТ), построения матрицы смежности и воксельной аппроксимации.

В третьей главе описаны основные алгоритмы, реализующие модель, а именно алгоритм извлечения визуальной информации о пространственных объектах, алгоритм вычисления трехмерных координат ОТ, алгоритм вычисления матрицы смежности, алгоритм воксельной аппроксимации. Кроме того, было произведено исследование и верификация разработанных алгоритмов.

В четвертой главе приведено описание исследований работоспособности и эффективности разработанных моделей и алгоритмов. Для их реализации, а также для регистрации и анализа результатов было разработано тестовое программное обеспечение (ТПО), состоящее из четырех модулей, предназначенных для проверки трех основных алгоритмов, обозначенных в задачах и для визуализации результатов. Помимо этого был проведен анализ эффективности разработанных алгоритмов, заключающейся в значительном сокращении объема передаваемой информации, а следовательно и временных задержек во время ее передачи.

В заключении сформулированы основные результаты работы. Сделаны предложения по применению полученных результатов.

Основные результаты работы можно сформулировать следующим образом:

1. Проведен анализ существующих систем оптической обратной связи для дистанционного управления роботами-манипуляторами, а также технологии, позволяющие их реализовать. В результате анализа были выявлены недостатки подобных систем и сформулированы основные требования к разрабатываемому методу, на основании которых были определены цель и основные задачи исследования.

2. Предложен способ и модель извлечения визуальной информации в автоматизированных системах управления с оптической обратной связью, главной особенностью которого является возможность отображать на трехмерных моделях изменения формы натурных объектов, наблюдаемых посредством видеорегистрирующих устройств.

3. На основании предложенной модели был реализован и исследован алгоритм извлечения визуальной информации в автоматизированных системах управления с оптической обратной связью, отличительной особенностью которого является то, что он основан на вычислении координат опорных точек в трехмерном пространстве, благодаря которым осуществляется преобразование трехмерной модели.

4. Реализован и исследован алгоритм расчета трехмерных координат опорных точек, позволяющий по двумерным координатам на фотоили видеоизображениях получать трехмерные координаты точек в пространстве.

5. Реализованы и исследованы алгоритмы вычисления матрицы смежности и воксельной аппроксимации, позволяющий создавать и преобразовывать воксельную модель натурного объекта, посредством интерполяции вокселями пространства, ограниченного опорными точками.

6. Создано тестовое программное обеспечение, позволяющее проводить исследования разработанных алгоритмов.

7. На основе разработанного тестового программного обеспечения проведена оценка работоспособности данных алгоритмов и эффективности их применения.

Таким образом, можно утверждать, что цель диссертации достигнута и поставленные задачи решены.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

.

По результатам проведенных исследований можно сделать следующие выводы.

Проведенный анализ современных методов организации оптической обратной связи в автоматизированных системах управления позволил выявить у них ряд недостатков. На основе выявленных недостатков были сформулированы основные требования, которые, легли в основу разработанной модели извлечения визуальной информации о пространственных объектах в автоматизированных системах управления с оптической обратной связью. Кроме того, был проведен анализ существующих способов представления визуальной информации о трехмерных объектах, на основании которого был выбран наиболее подходящий, а именно — воксельная модель.

Разработанные модели и алгоритмы позволяют автоматизировано в реальном времени извлекать визуальную информацию о пространственных объектах и предоставлять ее оператору и основываются на вычислении пространственного положения особых опорных точек, регистрируемых на двумерных изображениях объекта.

Алгоритм вычисления координат ОТ в трехмерном пространстве позволяет определить пространственное положение ОТ по их двумерным координатам на плоских изображениях, необходимое для определения изменения геометрии и пространственного положения наблюдаемых натурных объектов. Алгоритм вычисления матрицы смежности и алгоритм воксельной аппроксимации направлены на создание и преобразование трехмерных моделей реального объекта, на основе изменения положения ОТ.

Для исследования разработанных моделей и алгоритмов было спроектировано и реализовано тестовое программное обеспечение, на основе которого была произведена серия экспериментов с использованием различных натурных объектов. Также был создан экспериментальный стенд.

В рамках исследования были получены результаты выполнения алгоритмов и проведены сравнения с ожидаемыми результатами, которые подтвердили корректность разработанных моделей и алгоритмов, а также тестового программного обеспечения.

Кроме того, была произведена оценка эффективности применения данных алгоритмов с точки зрения уменьшения объема данных, передаваемых по каналам связи. Исследования показали, что уменьшение объема передаваемой информации в единицу времени по сравнению с технологией обратной связи, основанной на передаче видеоинформации, составляет 2370%.

Показать весь текст

Список литературы

  1. , Г. В. Информационные системы виртуальной реальности в мехатроннике и робототехнике: учеб. пособие Текст. / Г. В. Алферов, Ф. М. Кулаков, А. И. Нечаев, С. Э. Чернакова. СПб.: «СОЛО», 2006. — 146 с.
  2. , В. А. Теория систем автоматического управления Текст. / В. А. Андрющенко. — Л.: Изд-во Ленинградского ун-та, 1990. 251 с.
  3. , В. А. Создание и использование трехмерного манипулятора мышь для управления системами виртуальной реальности Текст. / В. А. Андреев, Д. М. Журавский // Труды конференции «Новые информационные технологии». — Судак, Крым. — 2005. — С. 23−26.
  4. , П. О. Технология создания палитры цветоразличимых пикселей Текст. / П. О. Архипов, А. А. Стычук // Известия ОрелГТУ, Орел. -2008. С. 64−68.
  5. , И. Р. Алгоритмы управления роботом-манипулятором через Интернет Текст. / И. Р. Белоусов // Математическое моделирование. Том 14.-2002.-С. 10−15.
  6. , И. Р. Аппаратно-программный комплекс для моделирования динамики роботов-манипуляторов Текст. / И. Р. Белоусов // Научно-технический сб. «Технология», сер. «Гибкие производственные системы и робототехника», вып. 3−4. 1993. — С. 33−39.
  7. , И. Р. Взаимодействие робота-манипулятора со сферическими маятниками Текст. / И. Р. Белоусов, А. А. Богуславский, Н. Емельянов и др. // Изв. РАН, МТТ, № 1. 2001. — С. 194−204.
  8. , И.Р. Захват подвижного объекта роботом-манипулятором Текст. / И. Р. Белоусов, А. А. Богуславский, Н. Емельянов [и др.] // Изв. РАН, МТТ, № 4. 1998. — С. 102−116.
  9. , И. Р. Интегрирование уравнений динамики космического манипулятора в масштабе реального времени Текст. / И. Р. Белоусов, В. А. Карташев // Труды международной конференции ICOLASS'93. Новгород. — 1993. — С. 33−35.
  10. , И. Р. Интернет робототехника. Описание исследований на Web-сервере Электронный ресурс. / И. Р. Белоусов // ИПМ им. М. В. Келдыша РАН, 2000. — Режим доступа: http://www.keldysh.ru/pages/i-robotics/home.html.
  11. , И. Р. Методы эффективного управления роботами через сеть Интернет Текст. / И. Р. Белоусов // VIII Всероссийский съезд по теоретической и прикладной механике. Пермь. — 2001. — С. 91−92.
  12. , И. Р. Моделирование динамики космического манипулятора в масштабе реального времени Текст. / И. Р. Белоусов, В. А. Карташев // Труды научно-технической конференции «Роботы в экстремальных условиях». 1992. — С. 135−139.
  13. , И. Р. Формирование уравнений динамики роботов-манипуляторов Текст. / И. Р. Белоусов // Препринт РШМ им. М. В. Келдыша РАН. -2002. № 45. — С. 32.
  14. , Дж. Цифровое освещение и визуализация Текст. / Джереми Берн. М.: «Вильяме», 2003. — 336 с.
  15. , В. А. Теория систем автоматического управления Текст. / В. А. Бесекерский, Е. П. Попов. Изд. 4-е, перераб. и доп. — СПб.: «Профессия», 2003. — 752 с.
  16. , В. А. Визуализация воксельных сцен Текст. / В. А. Бобков, Ю. И. Роньшин, С. Ю. Мельман // Информационные технологии. — 2005.- № 6.-С. 16−19.
  17. , В.П. Информационно-управляющие системы нетрадиционно используемых роботов Текст. / В. П. Богомолов, Ф. М. Кулаков // Изв. РАН, Теория и системы управления. — 1999. — № 4. с. 168 176.
  18. , С. И. Delphi 7. Учебный курс Текст. / С. И. Бобровский СПб.: «Питер», 2004. — 736 е.: ил.
  19. , В. А. Промышленные роботы. Кинематика, динамика, контроль и управление Текст. / В. А. Воробьев, А. Г. Булгаков. — М.: Солон-Пресс, 2007. 485 стр. — ISBN 978−5-91 359−013−8.
  20. , Ф. С. Информатика. Новый систематизированный толковый словарь-справочник Текст. / Ф. С. Воройский 2-е изд., перераб. и доп. — М.: «Издательство Либерия», 2001. — 536 с. — (Вводный курс по информатике и вычислительной технике в терминах).
  21. , А. В. Имитационное биомеханическое моделирование как метод изучения двигательных действий человека Текст.: / А. В. Воронов // Теоретическая биомеханика С.22−28.
  22. , М. Неадаптивное и адаптивное управление манипуляционными роботами Текст. / /М. Вукобратович, Д. Стокич, Н. Кирчански. -М.: Мир, 1989. 376с.: ил.
  23. Дж. Матричные вычисления Текст. / Дж. Голуб, Ч. Ван Лоун. М.: Мир, 1999. — 458с. — ISBN: 5−03−2 406−9.
  24. Дамьяновски, В. CCTV. Библия охранного телевидения Текст. / В. Дамьяновски. -М.: Ай-Эс-Эс Пресс, 2003. 344с.
  25. , В. И., Компьютерный видеоанализ движений в спортивной медицине и нейрореабилитации Текст. / В. И. Доценко, А. В. Воронов, Н. Ю. Титаренко, К. Е. Титаренко // Медицинский алфавит. 2005. -№ 3(41).-С. 12−14.
  26. , С. Л. Нейросетевое управление манипулятором на основе предсказания состояния внешней среды Текст. / С. Л. Зенкевич, Р. В.
  27. Заединов // «Нейрокомпьютеры: разработка, применение. — 2005. № 8−9. — С. 24−29.
  28. , С. Л. Основы управления манипуляционными роботами Текст. / С. Л. Зенкевич, А. С. Ющенко. — М.: МГТУ им. Н. Э. Баумана, 2005. -480 стр. -ISBN 5−7038−2567−9
  29. , В. П. Трехмерная компьютерная графика Текст. / В. П. Иванов, А. С. Батраков- под ред. Г. М. Полищука. — М.: Радио и связь, 1995. — 224 с.
  30. , В. И. Математическая логика и теория алгоритмов Текст. / В. И. Игошин. М.: Академия, 2008. — 448с. — ISBN: 978−5-76 954 593−1
  31. , Н. М. Автоматизация производственных процессов в машиностроении Текст.: Учеб. для вузов / Н. М. Капустин- под ред. Н. М. Капустина. — М.: Высшая школа, 2004. — 415 с. — ISBN 5−06−45 838.
  32. Клейтон, Е. Gmax: настольная книга Текст. / Е. Клейтон, П. Крукс -М.: Кудиц-Образ, 2004.- 320 с.
  33. , В. В. Динамика управления роботами Текст. / В. В. Козлов, В. П. Макарычев, А. В. Тимофеев, Е. И. Юревич — М.: Наука, 1984. — 336с.
  34. Компания TRENDnet ведущий в мире производитель сетевого оборудования. Технология Wi-Fi. Беспроводное оборудование Электронный ресурс. Режим доступа — http://www.trendnet.ru/products/catalog/detail/TV-IP512P
  35. , А. А. Цифровая обработка видеоизображений Текст. / А. А. Лукьяница, А. Г. Шишкин. М.: Ай-Эс-Си Пресс, 2009. — 518с.
  36. , Ю. А. Вычисление пространственных координат опорных точек морфинга по плоским изображениям Текст. / О. П. Архипов, Ю. А. Маньяков, Д. О. Сиротинин // Известия ОрелГТУ. 2008. -№ 3/271(546).-С. 18−24.
  37. , Ю. А. Информационная модель и алгоритм создания стереоанимационного ролика Текст. / Ю. А. Маньяков, Д. О. Сиротинин // Известия ОрелГТУ. 2007. — № 4. — С. 131−135.
  38. , Ю. А. Математическая модель объекта с нелинейными поверхностями в представлении трехмерной графики Текст. / И. С. Константинов, О. П. Архипов, Ю. А. Маньяков, Д. О. Сиротинин //Известия
  39. Тульского государственного университета. Серия «Технологическая системотехника». Выпуск 13. -Тула: Изд-во ТулГУ, 2006. С. 28 — 33.
  40. , Ю. А. Метод регистрации морфинга трехмерного объекта на основе данных натурного эксперимента Текст. / О. П. Архипов, Ю. А. Маньяков, Д. О. Сиротинин // Системы и средства информатики. — 2010. -вып. 20, № 1.-С. 91−105.
  41. , Ю. А. Решение задач расчета кинематики объектов Текст. / Ю. А. Маньяков, Д. О. Сиротинин //Известия ОрелГТУ. 2007. — № 4.-С. 126−130.
  42. , Ю. А. Технология морфинга трехмерных моделей на основе данных натурного эксперимента Текст. / О. П. Архипов, Ю. А. Маньяков, Д. О. Сиротинин // Известия ОрелГТУ. 2009. — № 1. — С. 9−13.
  43. , М. Н. Эффективная работа: 3ds шах 5 Текст. / М. Н. Маров. СПб.: Питер, 2004. — 987 с.
  44. Математический энциклопедический словарь Текст. / Гл. ред. Ю. В. Прохоров- Ред. Кол.: С. И. Адян, Н. С. Бахвалов, В. И. Битюцков, А. П. Ершов, JI. Д. Кудрявцев, A. JI. Онищик, А. П. Юшкевич. М.: Сов. Энциклопедия, 1988. — 874 е., ил.
  45. , М. 3ds max 6 для Windows Текст. / М. Матоссян. — М.: ДМК Пресс, -2004. 624 е.: ил.
  46. , А. В. Современная технология для представления трехмерных моделей в Интернет Текст. / А. В. Меженин, В. Т. Тозик // Труды X Всероссийской научно-методической конференции. СПб.: Телематика, 2003. — С. 34−39.
  47. Мэрдок, К. JL 3D Studio MAX R3. Библия пользователя Текст. / Келли JI. Мэрдок. -М.: Вильяме, 2001. 1040 с.
  48. , В. В. Решение задач аппроксимации с помощью персональных компьютеров Текст. / В. В. Носач. М.: Микап, 1994. — 382 е.: ил.
  49. , Д. Графика в проектах Delphi Текст. / Д. Осипов. — М.: Символ, 2008. 648 е.: ил.
  50. Основы 3DS Мах 8 MaxScript: учебный курс от AutodeskTeKCT. -М.: Вильяме, 2006. 256 е.: ил. — ISBN 5−8459−1044−7.
  51. , Д. А. Нейросетевые алгоритмы и системы управления исполнительными устройствами роботов Текст.: дис.. канд. техн. наук: 05.13.06 / Д. А. Оськин. Владивосток, 2004. — 161 с. РГБ ОД, 61:05−5/857
  52. Официальный учебный курс по MaxScript, MaxScript public tutorials Электронный ресурс. — Режим доступа: http://www.scriptspot.com/bobo/mxs2/mxstut/lesson01.html.
  53. , Д. Ю. Алгоритмы синтеза и численного интегрирования уравнений движения систем тел с большим числом степеней свободы Текст. / Д. Ю. Погорелов // VIII Всероссийский съезд по теоретической и прикладной механике. Пермь, 2001. — С. 396−402.
  54. , Е. П., Манипуляционные роботы: динамика и алгоритмы Текст. / Е. П. Попов, А. Ф. Верещагин, Л. Зенкевич. М.: Наука, 1980. — 257 с.
  55. , Е. П. Управление роботами-манипуляторами Текст. / Е. П. Попов // Изв. АН СССР, Техн. киберн. 1974. — № 6. — С.51−56.
  56. , А. Программы по морфингу на любой вкус Текст. / А. Прохоров//Компьютер Пресс.-2005. № 5. — С. 172−175.
  57. Пшеничнов, С. Maya в реальном времени Текст. / С. Пшеничнов // Компьютер Пресс. 2004. — № 2. — С. 183−187.
  58. , Р. Компьютерная анимация. Алгоритмы и методы Текст. / Рик Перент. .:Кудиц-Образ, 2004. — 560с.
  59. Разработка и исследование информационной технологии морфинга 3D объекта на основе данных натурного эксперимента: Отчет о
  60. НИР (промежуточный) / Орловский филиал Учреждения Российской академии наук Института проблем информатики РАН (ОФ ИЛИ РАН) — Руководитель О. П. Архипов. -№ ГР 0120.0 801 691- Инв. №. 02.2.00 900 181 -Орел, 2008. 129 с.
  61. Рид, Р. Основы теории передачи информации. The Essence of Communications Текст. / Ричард Рид. M.: Вильяме, 2004. — 304с. — ISBN 013−521 022−4
  62. , Д. Математические основы машинной графики Текст. / Д. Роджерс, Дж. Адаме. М.: Машиностроение, 1980. — 240 с.
  63. , M. M. 3DS Мах 6. Мир трехмерной графики Текст. / M. М. Соловьев. М.: COJIOH-Пресс, 2004. — 504 е.: ил. — (Серия «Библиотека профессионала»).
  64. , Ю. Программирование трехмерной графики Текст. / Ю. Тихомиров. СПб.: БХВ — Санкт-Петербург, 1999. — 256 с.
  65. , Н. А. Программирование графики в Delphi Текст. / Н. А. Тюкачев, И. В. Илларионов, В. Г. Хлебостроев. — СПб.: БХВ-Петербург, 2008. 784 е.: ил.
  66. , В. В. Delphi 6. Учебный курс. Текст. / В. В. Фаронов. — М.: Издатель Молгачева C.B., 2007. 672 е., ил.
  67. , М. Библия Delphi Текст. / М. Фленов. СПб.: БХВ-Петербург, 2005. — 880 с.
  68. , С. И. Применение визуальной обратной связи при лечении больных с повышенной частотой основного тона голоса Текст. / С. И. Чернобельский // Вестник оторинолорингологии. 2005. — № 4. — С. 18−19
  69. , JI. Компьютерное зрение Текст. / JI. Шапиро, Дж. Стокман. Пер. с англ. — М.: Бином. Лаборатория знаний, 2006. — 752 с.
  70. , Е. В. Компьютерная графика. Полигональные модели Текст. / Е. В. Шикин, А. В. Боресков. М.: ДИАЛОГ-МИФИ, 2000. — 464 с.
  71. , А. Б. Энциклопедия отечественного ракетного оружия 1918−2002 Текст. / А. Б. Широкорад- под общей ред. А. Е. Тараса. — Минск: Харвест, 2003. 544 с.
  72. , Э. Интерактивная компьютерная графика. Вводный курс на базе OpenGL Текст. / Э. Эйнджел. М.: Вильяме, 2001. — 590с.
  73. Энг, Т. Цифровое видео. Справочник Текст., / Том Энг. М.: ACT, 2006. — 272 с.
  74. , Е. И. Основы робототехники Текст.: Учебник для втузов. / Е. И. Юревич. Л.: Машиностроение, Ленингр. отд-ние, 1985. -271с.
  75. , Р. Аппаратный рендеринг объема Текст. / Рони Ягель// Открытые системы. 1996. -№ 05. — С. 19−20.87. 3D Models, 3D Modeling Textures and Plugins at TurboSquid Электронный ресурс. — Электрон, дан. Режим доступа -http://www.turbosquid.com/gmax.
  76. Accurate Measurement Solutions for Medical, Industrial, and Life Sciences Applications Электронный ресурс. — Электрон, дан. Режим доступа — http://www.ndigital.com.
  77. Animazoo The Future of Motion Capture Электронный ресурс. -Электрон, дан. — Режим доступа — http://www.animazoo.com.
  78. Backes, P. Internet-based operations for the Mars polar lander mission / P. Backes, K. Tso, J. Norris et al. // Proc. IEEE Intern. Conf. on Robotics and Automation ICRA'2000, San Francisco, USA. 2000. — p.2025−2032.
  79. Bejczy, A. K. The phantom robot: predictive displays for teleoperation with time delay Text. / A. Bejczy W. Kim, S. Venema // IEEE International Conference on Robotics and Automation. 1990, p. 546−551.
  80. Becjzy, A.K. Virtual Reality in Telerobotic Text. / A. K. Becjzy // Proc. of the 7th International Conference on Advanced Robotics. Sept. 20−22, Sant Feliu de Guixols, Catalonia, Spain. 1995. p. 283−291.
  81. Belousov, I. Control via the Internet of the robot interacting with moving object Text. / I. Belousov, V. Sazonov, S. Chebukov // Proc. of Intern. Symp. on Robotics ISR'2002, Stockholm, Sweden, October 7−11. 2002. — p. 345 349.
  82. Chong, N. Exploring interactive simulator in collaborative multi-site teleoperation Text. / N. Chong, T. Kotoku, K. Ohba [et al.]// Proc. 9th IEEE Intern. Workshop on Robot and Human Interactive. 2000 p. 167−172.
  83. Cignoni, P. A comparison of mesh simplification algorithms Text. / P. Cignoni, C. Montani, R. A. Scopigno // Computer & Graphics. N.22(1). -1998.-p. 37−54.
  84. Deering, M. Geometric Compression Text. / M. Deering // Proc. Siggraph 95 ACM Press, New York. 1995. — p. 13−20.
  85. Denavit, J A kinematic notation for lower-pair mechanisms based on matrices Text. / J. Denavit, R. S. Hartenberg // J. Appl. Mech., 77. 1955. — p. 215−221.
  86. Deria Graphics Электронный ресурс. — Электрон, дан. — Режим доступа http://www.deria.ru/index.php.
  87. EOS 450D. Фотокамеры. Архив Технические характеристики Электронный ресурс. — Электрон, дан. — Режим доступа — http://www.canon.ru/products/specification.asp?id=2196.
  88. Fassler, Н. A robot ping pong player: optimized mechanics, high performance 3D vision, and intelligent sensor control Text. / H. Fassler, H. Beyer, J. Wen // Robotersysteme 6, Springer-Verlag. 1990, p. 167−170.
  89. Gumbold, S. Real-Time Compression of Triangle Mesh Connectivity Text. / S. Gumbold, W. Strasser // Proc. Siggraph ACM Press, New York. 1998. -p. 133−140.
  90. Gypsy 7 Electro-Mechanical Motion Capture System Электронный ресурс. — Электрон. дан. — Режим доступа — http://www.metamotion.com/gypsy/gypsy-motion-capture-system.htm.
  91. Hajare, A. R. Payloads simulation the Shuttle mission training facility Text. / A. R. Hajare, P. Brown // AIAA Pap. N 8. — 1989. — p.31−42.
  92. Hollerbach, J. A recursive Lagrangian formulation of manipulator dynamics and comparative study of dynamic complication complexity Text. / J. Hollerbach // IEEE Trans, on SMC, SMC-10. -N 11. 1980. — p.730−736.
  93. Hong, S. A network-based robot graphic simulator Text. / S. Hong, J. Jeon, J. Yoon // Proc. 32th Intern. Symp. on Robotics Seoul, Korea. — 2001. — p. 1294−1299.
  94. Lee, C. S. G. Development of generalized d’Alambert Equation of motion for mechanical manipulators Text. / C. S. G. Lee, В. H. Lee, R, Nigam // Proc 2nd conf. Decision and Control, San Antonio. 1983. — p. 1205−1210.
  95. Luebke, David P. A Developer’s Survey of Polygonal Simplification Algorithms Text. / David P. Luebke // IEEE Computer Graphics & Applications. -2001.-p. 24−35.
  96. Mahil, S. On the application of Lagrange’s method to the description of dynamic systems Text. / S. Mahil // IEEE Trans, on SMC, vol SMC-12. N 6. -1982.-p. 324−331.
  97. Mladenova, C. Mathematical modeling and control of manipulator systems Text. / C. Mladenova // Int. J. Robotics and computer-integrated manufacturing. vol. 8. -N 4. — 1991. — p. 233−242.
  98. Motion Analysis Corporation, the Motion Capture Leader Электронный ресурс. Электрон, дан. — Режим доступа — http://www.motionanalysis.com/
  99. Motion Capture Systems from Vicon Электронный ресурс. — Электрон, дан. Режим доступа — http://www.vicon.com/
  100. PhaseSpace Motion Capture Электронный ресурс. Электрон, дан. — Режим доступа — http://www.phasespace.com/
  101. PTI High Performance Real-Time 3D Motion Capture For Professionals Электронный ресурс. — Электрон, дан. — Режим доступа — http://www.ptiphoenix.com/
  102. , Е. 3-D Object Reconstruction Using Spatially Extended Voxels and Multi-Hypothesis Voxel Coloring Text. / E. Steinbach, B. Girod, P. Eisert, A. Betz // Proceedings of the International Conference on Pattern Recognition. 2000. — p. 234−239.
  103. Thomas, M Dynamic modeling of serial manipulator arms Text. / M. Thomas, D. Tesar // Trans, of ASME, vol. 104. 1982. — p.218−228.
  104. Uicer, J. J. Dynamic force analysis of spatial linkages / J. J. Uicer // ASME J. of appl. mech. 1967. -p.418−424.
  105. Vukobratovic, M., Stepanenko Y. Mathematical model of general anthropomorphic systems Text. / M. Vukobratovic, Y. Stepanenko // Math Biosciences, Vol.17. 1973. — p. 191−242.
Заполнить форму текущей работой

Заказал и сдал!