Дипломы, курсовые, рефераты, контрольные...
Срочная помощь в учёбе

Развитие теории проектирования и создание комплекса механизмов и устройств обвязки сортового проката

Диссертация: Развитие теории проектирования и создание комплекса механизмов и устройств обвязки сортового проката
ДиссертацияПомощь в написанииУзнать стоимостьмоей работы

Работа представляет собой комплексное исследование по анализу и синтезу структуры механизмов и устройств, входящих в состав комплекса обвязки металлоизделий проволокой, с применением методов нелинейного программирования, обеспечивающих получение конструкций с заданными параметрами. Использованные подходы к решению поставленных задач позволили создать комплексы оригинальных многодвигательных… Читать ещё >

Содержание

  • 1. ТЕХНОЛОГИЧЕСКИЕ ПРОЦЕССЫ И МАШИНЫ ОБВЯЗКИ ИЗДЕЛИЙ СОРТОПРАКАТНОГО ПРОИЗВОДСТВА ПРОВОЛОКОЙ И ПОСТАНОВКА ЗАДАЧ ИССЛЕДОВАНИЯ
    • 1. 1. Общие подходы и требования к упаковке металлопроката
    • 1. 2. Технологические особенности обвязки металлопроката проволокой
    • 1. 3. Основные тенденции в построении механизмов и устройств, входящих в комплекс обвязки металлопроката проволокой
    • 1. 4. Обзор методов расчета механизмов обвода сечения проволокой и формирования узла
    • 1. 5. Концепция построения новых схем обвязочных машин, основных механизмов и устройств и постановка задач исследования
  • 2. СТРУКТУРА И КИНЕМАТИКА МАШИН И МЕХАНИЗМОВ АГРЕГАТОВ ОБВЯЗКИ МЕТАЛЛОПРОДУКЦИИ ПРОВОЛОКОЙ
    • 2. 1. Общее строение машин и механизмов агрегатов для обвязки металлопроката проволокой
    • 2. 2. Структуры и кинематика комплекса механических систем многодвигательных машин
    • 2. 3. Структуры и кинематика однотипных механических систем многодвигательных машин
    • 2. 4. Структуры механических систем с переключателями потоков движения
    • 2. 5. Кинематический анализ механических систем методом построения функциональных схем
    • 2. 6. Способы кинематической развязки движений в многодвигательных машинах
  • 3. ОСОБЕННОСТИ ПОСТРОЕНИЯ МАШИН И МЕХАНИЗМОВ АГРЕГАТОВ ДЛЯ ОБВЯЗКИ. МЕТАЛЛОПРОКАТА ПРОВОЛОКОЙ
    • 3. 1. Алгоритмизация процедуры построения многодвигательных машин, входящих в состав комплекса механизмов и устройств обвязки металлопроката
    • 3. 2. Синтез структуры машины для обвязки металлопроката с О — образной формой сечения и формированием узла открытого типа
    • 3. 3. Синтез структуры машины для обвязки металлопроката с
  • О — образной формой сечения и формированием узла типа «оплетка»
    • 3. 4. Обобщение способов кинематической развязки в много двигательных машинах
    • 3. 5. Синтез комплексной механической системы многодвигательной машины с наложенными связями функционирования и одновременным использованием двух способов кинематической развязки
    • 3. 6. Построение кинематически развязанных машин и механизмов для обвязки металлопродукции проволокой
  • 4. ТЕОРИЯ ПРОЕКТИРОВАНИЕ УСТРОЙСТВ ОБВОДА ОБВЯЗОЧНОЙ ПРОВОЛОКИ И ФОРМИРОВАНИЯ УЗЛА ТИПА «ОПЛЕТКА»
    • 4. 1. Процесс движения обвязочной проволоки по направляющей проводке
    • 4. 2. Условие деформации обвязочной проволоки в направляющей проводке
    • 4. 3. Зависимость приведенного усилия сопротивления движению обвязочной проволоки от параметров направляющей проводки
    • 4. 4. Анализ зависимости усилия задачи переднего конца прямой обвязочной проволоки, в криволинейную часть направляющей
    • 4. 5. Методология оптимизационного синтеза параметров направляющей проводки
    • 4. 6. Методология построения и расчета оптимальных параметров устройств формирования узла на обвязочной проволоке
      • 4. 6. 1. Перспективные конструкции механизмов формирования узлов типа «оплетка» на обвязочной проволоке
      • 4. 6. 2. Синтез геометрических параметров вязальной головки для формирования узлов типа «оплетка»
  • 5. ОСНОВЫ ПОСТРОЕНИЯ И АНАЛИЗА ДОПОЛНИТЕЛЬНОГО ПРИВОДА ОБВЯЗОЧНОЙ ПРОВОЛОКИ
    • 5. 1. Обоснование выбора типа дополнительного привода обвязочной проволоки
    • 5. 2. Обзор конструкций автоколебательных приводов
    • 5. 3. Расчета параметров ГАП с комбинированной обратной связью
  • 6. ТЕОРИЯ ПРОЕКТИРОВАНИЯ ЭЛЕМЕНТОВ ТРОСОВОГО МАНИПУЛЯТОРА ДЛЯ ПЕРЕНОСА МЕТАЛЛОПРОКАТА
    • 6. 1. Тенденции в построении механизмов для перемещения металлопроката при выполнении обвязки
    • 6. 2. Синтез структуры манипулятора для переноса сортового металлопроката
    • 6. 3. Параметрический синтез ОКЦ манипулятора для переноса сортового металлопроката
    • 6. 4. Учет препятствий при кинематическом синтезе манипулятора для переноса сортового металлопроката
    • 6. 5. Синтез системы передачи движения
    • 6. 6. Выбор расчетных конфигураций манипулятора
    • 6. 7. Геометрический синтез элементов дополнительного привода манипулятора для переноса металлопроката
  • 7. РЕАЛИЗАЦИЯ РАБОТЫ И РЕКОМЕНДАЦИИ ПО
  • КОНСТРУИРОВАНИЮ
    • 7. 1. Экспериментальные исследования направляющих проводок
    • 7. 2. Исследование процесса формирования узла типа оплетка

Развитие теории проектирования и создание комплекса механизмов и устройств обвязки сортового проката (реферат, курсовая, диплом, контрольная)

Современное состояние общества определяет высокий уровень требований к промышленной продукции и ее производству. Одним из важнейших факторов, обеспечивающих эти требования, является комплексная механизация и автоматизация всего цикла производстваВ полной мере это требование относится и к металлургическому производству, в частности производству прокатной продукции. В настоящее время комплексно решены вопросы механизации и автоматизации практически всего технологического цикла [137, 184 186].

Высокое качество готовой продукции, достигнутое в процессе ее производства, должно сохранятсяпри ее доставке потребителям [197]. Степень сохранности при транспортировке определяется уровнем упаковочных и обвязочных операций [49, 146].

Работы по созданию машин для обвязки проката ведут свое начало с первой половины XX века, когда, были выданы первые патенты в Германии (патент№ 288 895, 1914) [42].

Впервые обвязочная машина была внедрена в 1928 г. в Японии для обвязки прутков. С 1941 года фирма «Signode» (США) спроектировала и освоила массовое производство обвязочных машин [42]. ЭтО была автоматическая линия для обвязки бунтов.

В> СССР первая машина для обвязки пакетов штрипса была спроектирована в 1938 г. Г. Ф. Сычевым (Стальпроект).

Успешные работы по механизации процесса обвязки были выполнены во ВНИИМЕТМАШе. [51], ЭЗТМ [190], Стальпроекте, Днепропетровском проектно-конструкторском и технологическом институте «Черметмеханизация» [42], на Макеевском металлургическом заводе [186], Магнитогорском: металлургическом комбинате [146], в.

Магнитогорском ГИПРОМЕЗе [147]. За рубежом ряд крупных фирм специализировались на разработке и выпуске машин для обвязки: «Signode», «Acme Steel» (США), «Sunds» (Швеция), «Джеррард» (Англия) [213]. Особенно значительные работы по исследованию и разработке машин для обвязки выполнили: А. И. Меренков [51, 140, 139, 141, 142, 182], Б. В. Попов [144, 173, 174, 226], С. М. Доведов [49, 50].

Несмотря на длительную историю создания машин для обвязки остаются нерешенные вопросы [216]. Как следствие, на многих металлургических заводах работы по обвязке выполняются вручную, что не обеспечивает качественной упаковки [146].

Недостаточный уровень упаковки металлопродукции приводит к значительным потерям. Только на ОАО «ММ К» потери из-за разрушения упаковки составили в 2001 году 1 625 470 рублей по внутреннему рынку и 266 914 долларов по экспорту (Материалы технического совета заместителя генерального директора по производству и строительству ОАО «ММК» от 4.11.02 г.).

Стремление снизить затраты на обвязку сортового проката и труб определило переход на преимущественное использование для этих целей проволоки [51, 146, 197]. Объем использования проволоки как обвязочного материала для сортового проката неуклонно растет. Об этом свидетельствует рост числа машин для обвязки проката ведущих фирм мира, таких как «Sunitf Birst» (Швеция), «Sket» (Германия). Американская фирма «Signode», традиционно выпускавшая машины для обвязки лентой, также осваивает производство такого типа машин [19].

Эксплуатирующиеся прокатные станы ориентированы на производство готовой продукции в пачках, рулонах и бунтах относительно небольшой массы (до 500 кг). Такова продукция сортопрокатных станов ОАО «Магнитогорский металлургический комбинат» — стана 250 № 1 и 2, стана 250 № 2 ОАО «Метчел» и др. [146].

Проблема обвязки проката в технологических линиях этих станов решена известными конструкциями ВНИИМЕТМАШа, ЭЗТМ, ММК.

Продукция более современных прокатных станов, таких как стан 150 ОАО «Белорецкий металлургический комбинат», стан 300 № 3 ОАО «Магнитогорский металлургический комбинат», проволочный стан ОАО «Нижне-Сергинский металлургический завод», проволочный стан Бекабадского металлургического завода, имеет гораздо большую массудо 1700 кг.

При производстве катанки и мелкого сорта наметилась устойчивая тенденция к увеличению массы бунтов и рулонов на станах с традиционной технологией прокатки [217]. Одновременно широко внедряется новая технология бесконечной прокатки — ЕШ, в которой используется сварка заготовок сечением от 100×100 до 200×200 мм. С использованием этой технологии построены и запущены в 1999 г. проволочные станы: на заводах фирм SSB (Малайзия), BSI (Таиланд),.

Acieries et Laminoirs de Paris" (Франция). В 2000 г. на заводе фирмы «Deacero Celaya» (Мексика) введен в эксплуатацию мелкосортно-проволочный стан производительностью 500 тыс. т в год. На сегодняшний день в мире эксплуатируется восемь таких агрегатов. Последний был запущен летом 2002 г. на заводе фирмы «Helliniky Halyvourgia» в Греции. Готовится к пуску еще несколько агрегатов в Китае и Европе [219].

Появление новой технологии обусловлено двумя основными факторами. Вопервых, необходимостью снижения затрат на производство при одновременном повышении качества. Вторым фактором является необходимость удовлетворения потребности рынка в продукции мелкосортных и проволочных станов, бунтами той массы, какая требуется заказчику [219]. При этом можно, используя заготовку малого размера, получить очень большую массу бунта, что является характерным для современных потребителей катанки.

С увеличением массы готовой продукции изменяются и параметры ее сечений. Использование предварительной подпрессовки изменяет условия обвязки готовой продукции.

Для характеристики обвязываемых сечений удобно использовать коэффициент формы сечения Кс, представляющий собой отношение большего к меньшему из размеров по главным осям обвязываемого сечения.

Тенденция увеличения веса упакованной готовой продукции сортопрокатных, волочильных станов требует разработки новых технологий обвязки. Их реализация сопряжена с совершенствованием! существующих и разработкой новых конструкций" комплексов механизмов и устройств для участков обвязки изделий сортопрокатного производства проволокой.

Этот процесс предполагает проведение исследований, направленных на оптимальное, научно обоснованное проектирование комплекса механизмов и устройств, для обвязки изделий металлургического производства проволокой [139, 140, 172, 182].

Настоящая диссертационная работа посвящена обобщению теоретических и экспериментальных исследований по разработке комплекса механизмов и устройств обвязки проволокой сортового проката с большим коэффициентом форм сечения.

В общем случае комплекс состоит из механизмов формовки и пакетирования, устройства подготовки и задачи проволоки, механизма обводки проволоки вокруг обвязываемого сечения, устройства формирования узла, машин для съема обвязанного изделия, устройств навешивания бирок [146, 241].

В отечественной и зарубежной литературе известно ограниченное число работ, посвященных вопросам аналитического исследования и научно обоснованного проектирования комплекса механизмов и устройств обвязки проволокой сортового проката [42, 51, 128, 139, 140, 142, 172, 182]. Как правило, эти работы относятся к обвязке продукции, имеющей сечение с практически равными размерами по главным осям.

Коэффициент формы сечения Кс не превышает 1,5.

К таким относятся обвязка пакетов мерного проката, труб, пачек штрипса.

Нерешенными в полной мере являются вопросы, связанные с построением комплекса механизмов и устройств обвязки сечений с коэффициент формы, превышающим 3 единицы. Такие значения характерны для рулонов штрипса, бунтов проволоки большой массы.

Даже при производстве бунтов малой массы, до 500 кг, их дополнительно обвязывают, собрав вместе 2−3 бунта. Это обеспечивает более рациональную схему загрузки при дальнейшей транспортировке.

Операция обвязки в этом случае также производится после предварительной подпрессовки. По такой схеме формируется и обвязывается готовая продукция на оборудовании, выпускаемом ведущими фирмами «Sunif Birst» (Швеция), «VAI Pomini» (Италия) [19, 20, 216]. Отношение высотного параметра обвязываемого сечения к ширине составляет 3−5 единиц. Бунты проволоки при массе более 900 кг собираются преимущественно на паллетах. В этом случае обеспечивается равномерная, аккуратная укладка витков, устойчивость бунта при транспортировке на участке адьюстажа. Обвязка бунта производится до его съема с паллеты в подпрессованном состоянии.

Коэффициент формы сечения Кс в этих случаях может достигать 6 единиц. Примером реализации такой схемы формирования и обвязки бунта может служить стан 150 ОАО «БМК» фирмы «Sket».

Обвязка бунтов большой массы представляет собой исключительно трудную задачу.

Для штрипса, свернутого в рулоны, также характерно высокое значение Кс — от 3 до 5 единиц.

Из общего числа вопросов, связанных с созданием комплекса механизмов и устройств обвязки металлопродукции проволокой, практически решенными следует считать проектирование устройств подготовки и задачи проволоки [42] и механизма навешивания бирок [147, 241].

Устройство подготовки и задачи проволоки, как правило, состоит из рихтовочного механизма, трайбаппарата, механизма реза. На сегодняшний день выполнены всесторонние аналитические исследования проходящих при этом процессов [172], что позволило создавать надежные механизмы данных типов [175].

При коэффициенте формы сечения Кс больше 3 исключается возможность использования простых форм проводок кольцевой формы, с открытым профилем. Проводки в этом случае имеют сложную конфигурацию, трансформируясь в ряде случаев в механизмы с несколькими подвижными звеньями.

Анализ показывает, известные схемы механизмов обводки за счет оптимизации геометрических параметров не позволяют решить проблемы, возникающие при обвязке сечений с Кс больше 3.

Необходимо разрабатывать принципиально новые схемы механизмов обводки.

Решение в этом случае возможно за счет реализации схемы с несколькими выходными звеньями, являющимися частями механизмов обводки.

Традиционные подходы в построении механизмов с индивидуальным приводом каждого выходного звена ведут к увеличению габаритов и массы всей машины. Увеличение массы обвязываемого изделия требует проведения реконструкции существующих машин. Однако известные схемы построения неприемлемы, т.к. в этом случае габариты машины чрезмерно возрастают.

Необходим переход к созданию механизмов и устройств, в которых реализованы схемы с кинематически зависимыми движениями выходных звеньев. В ряде случаев следует использовать механизмы с избыточным числом приводов.

Изменение принципиальной схемы обводки сечений налагает определенные требования на сопряженный с ним механизм формирования узла, что должно найти свое отражение при его проектировании. Одновременно следует учитывать современные тенденции в создании металлургического оборудования, к числу которых относят снижение его металлоемкости [168].

В связи с этим существует настоятельная необходимость определить критерии и методы научно обоснованного выбора как принципиальной схемы, так и параметров, ее определяющих, для механизмов и устройств, входящих в комплекс обвязки проволокой изделий металлургического производства.

Кроме того, обвязка бунтов в подпрессованном состоянии и на паллете создает стесненные условия, затрудняющие размещение механизмов. Ограничиваются движения выходных звеньев механизмов.

Для соединения концов обвязочной проволоки в узел необходимы новые способы.

Операция обвязки заканчивается съемом обвязанного изделия с позиции обвязки. В дальнейшем, в зависимости от компоновки технологического оборудования возможна операция перекладки или пакетирования. Перемещения на значительные расстояния, многократно превышающие габариты обвязанного изделия, осуществляются конвейерами или кранами [84]. Такие перемещения обеспечиваются общецеховыми транспортирующими устройствами.

В состав участка по обвязке готовой продукции входит машина для съема ее с позиции обвязки и размещения на транспортирующе*м устройстве. При выборе размещения машины в пределах участка, ее структуры и параметров должно учитываться положение, как самого обвязываемого изделия, так и механизмов и устройств, обеспечивающих операцию обвязки.

Наиболее подходящим устройством для выполнения съема и перекладки обвязанного изделия является манипулятор. По мнению академика К. В. Фролова, использование манипуляторов и промышленных роботов во всех отраслях производства является весьма перспективным [204]. Это обусловлено гибкостью, компактностью, возможностью реализации модульного принципа построения, надежностью работы в тяжелых условиях [10, 16 — 18, 84].

Значительный опыт механизации работ по съему и пакетированию сортового металлопроката выполненных на ОАО «ММК», обобщен коллективом автором во главе с Д. П. Галкиным [146]. При этом отмечается сохраняющийся тяжелый ручной труд, ухудшение товарного вида (деформированные витки, царапины и задиры на готовом профиле).

Для работы в металлургии разработаны и используются конструкции различных манипуляторов [21, 52, 55, 60, 132, 149, 180, 187, 189].

Однако вопрос далек от своего полного решения.

Необходимость создания современных устройств: съема металлопродукции остается актуальной задачей. В частности, в решении технического совета заместителя генерального директора по производству и строительству ОАО «ММК» от 4.11.02 г. отмечается «необходимость разработки и внедрениягрузоподъемных устройств, исключающих нарушение упаковки и металлопродукции».

Серийно выпускаемые манипуляторы и промышленные роботы не приспособлены для перемещенияметаллопроката большой массы (например, масса бунтов проволоки современных сортовых станов достигает 1700 кг). В связи с этим, разработка перспективных конструкций манипуляторов для съема и перемещения металлопроката значительной массы является актуальной задачей.

Одним из направлений создания новых конструкций: манипуляторов является: применение подходов к его проектированию с позиций теории многодвигательных машин.

При этом преобладавшие до недавнего времени подходы к компоновке манипуляторов вели к значительному увеличению массы манипулятора. Для оценки качества принятых решений при проектировании манипуляторов было предложено использовать коэффициент грузоподъемности Kp, представляющий собой отношение массы подвижных частей манипулятора к массе поднимаемого груза. При съеме и перемещении металлопроката необходимы манипуляторы с числом степеней свободы до трех и максимальным вылетом не менее 3 м. Обзор существующих конструкций манипуляторов, удовлетворяющих этим требованиям [117, 177], показал, что величина.

Кр составляет 10−40 единиц. Это объясняется применением традиционных подходов к построению много двигательной системы, каковой является манипулятор. К числу важнейших из них относится компоновка приводов непосредственно на подвижных звеньях, невысокая жесткость манипулятора, обусловленная незамкнутостью кинематической схемы.

Анализ показал, параметрические улучшения существующих систем построения манипуляторов не способны снизить Кр до приемлемого (5−6 единиц) уровня [1 11, 114, 117].

При этом недостаточно развиты методы синтеза параметров кинематической схемы манипуляторов, учитывающих наличие дополнительного оборудования, входящего в состав комплекса машин и механизмов по обвязке металлопроката.

Полноценное использование манипуляторов для работыс металлопрокатом возможно при применении качественно новых комплексных подходов к их построению и расчету.

Отмеченные особенности современных условий обвязки проката требуют разработки новых технологий и соответствующего им комплекса механизмов и машин для обвязки металлопродукции проволокой и методик их расчета.

Целью данной работы является развитие методов анализа и синтеза механизмов и устройств, входящих в комплекс обвязки сортового проката, на основе представления их как многодвигательных машин. Создание на этой основе теории проектирования и построения машин, обеспечивающих обвязку сортового проката в соответствии с современными требованиями, внедрение которых вносит значительный вклад в ускорение научно-технического прогресса в области разработки машин и агрегатов металлургического производства.

Идея работы заключается в переходе к новым схемам построения комплекса механизмов и машин полученным на основе структурного анализа и синтеза, в сочетании с оптимизационными методами параметрического синтеза его элементов и обеспечивающих обвязку сортового проката проволокой. Предлагается на базе сформулированных критериев рационального выбора создавать исполнительные механизмы машин, входящих в состав комплекса с различной структурой: механизмы с переменной структурой, механизмы с кинематически зависимыми движениями выходных звеньев, избыточными приводами.

В работе сформулированы основные принципы и теоретические основы построения и расчета таких механизмов. Представлены принципиально новые механизмы с переменной структурой и задаваемой степенью кинематической зависимости движений звеньев многодвигательных машин, разработанные на основе результатов выполненных теоретических исследований. Оригинальность найденных решений подтверждена 24 авторскими свидетельствами на изобретение и двумя патентами на полезную модель. Аналитические методы, сформулированные в оптимизационной постановке, являются основой выбора и расчета основных параметров механизмов, входящих в состав комплекса обвязки проволокой металлоизделий.

Предлагаемые концепция и методики расчетов, подтвержденные лабораторными и промышленными экспериментами, являются научной основой для разработки новых комплексов механизмов и устройств обвязки изделий металлургического производства проволокой.

Автор диссертации защищает:

— развитие теории структурной систематизации механических систем многодвигательных машин;

— развитие теории анализа многодвигательных машин в части систематизации, построения их структурных и функциональных схем, отражающих назначение частей машины и взаимодействие между ними;

— общую теорию построения кинематически независимых систем передачи движения в много двигательных машинах;

— методологию структурного синтеза много двигательных машин и ее реализацию применительно к механизмам, входящим в состав машин для обвязки металлопроката;

— новые принципы построения и методы расчета комплекса механизмов и устройств обвязки сортового проката с высоким коэффициентом формы сечения и в стесненных условиях, которые включают в себя: а) принципы компоновки устройств, обеспечивающих обводку сечения и формирование узла с использованием дополнительных приводов и механизмов с переменной структуройб) метод оптимизационного синтеза основных параметров обводных проводокв) принципы построения, методы анализа гидравлического автоколебательного привода с возможностью непрерывного регулирования амплитуды и частоты движений выходного звенаг) совершенствование технологии формирования открытого узла и узла типа «оплетка» и методику синтеза параметров механизмов, их реализующихе) методы кинематического синтеза ОКЦ манипулятора для съема металлопроката при наличии в рабочей зоне препятствий в оптимизационной постановкед) принципы получения квазизамкнутой ОКЦ манипулятора за счет использования дополнительного, избыточного привода, методы силового анализа и параметрического синтеза таких систем, обеспечивающих высокую грузоподъемность и компактность.

Работа представляет собой комплексное исследование по анализу и синтезу структуры механизмов и устройств, входящих в состав комплекса обвязки металлоизделий проволокой, с применением методов нелинейного программирования, обеспечивающих получение конструкций с заданными параметрами. Использованные подходы к решению поставленных задач позволили создать комплексы оригинальных многодвигательных машин, обеспечивающих обвязку металлоизделий с коэффициентом формы более 3 единиц в стесненных условиях и последующий съем манипуляционным устройством с высоким коэффициентом грузоподъемности.

Основными научными результатами являются: развитие методов анализа и синтеза механизмов и устройств, входящих в комплекс обвязки сортового проката, на основе представления их как многодвигательных машинразработка на этой основе новых концепций и принципов построения устройств обводки обвязываемых сеченийсовершенствование технологии формирования открытого узла и узла типа «оплетка" — формирование основ расчета гидравлических автоколебательных приводов обвязочной проволокиразвитие теории проектирования манипуляторов большой грузоподъемности для съема металлоизделий с малыми массоинерционными характеристикамитеоретических основ оптимизационного синтеза параметров, перечисленных выше механизмов и устройствпроведение экспериментальных исследований лабораторных, опытных и опытно-промышленных образцов, подтвердивших эффективность предложенных принципов и методик и их адекватность физическим моделям.

Народнохозяйственное и учебно-методическое значение работы подтверждается материалами, помещенными в приложении.

Работа выполнена на кафедре подъемно-транспортных машин и роботов Магнитогорского государственного технического университета им. Г. И. Носова, кафедре теории механизмов и машин Московского государственного технического университета им. Н. Э. Баумана в соответствии с планами хоздоговорных работ, выполненных в период 1987;2003 гг.

Диссертация состоит из введения, семи разделов, заключения, списка использованной литературы, приложений. Основное содержание изложено на 306 страницах машинописного текста, включающих 101 иллюстрацию и 6 таблиц.

Список литературы

содержит 256 наименований. Приложения содержат 8 страниц.

ОСНОВНЫЕ РЕЗУЛЬТАТЫ РАБОТЫ.

В диссертационной работе изложены и научно обоснованы технические решения по конструированию многодвигательных машин металлургического производства, в частности комплекса механизмов и устройств обвязки сортового проката, производимого в соответствии с современными требованиями.

В процессе решения поставленных задач были получены следующие результаты:

1. Разработана в полном объеме методика построения структурных схем, что обеспечивает возможность исследования фундаментальных свойств много двигательных машин, отражать компоновку ОКЦ, СПД, их трансформацию в процессе работы и взаимовлияния их частей. Использование структурных схем позволяет проводить четкую классификацию многодвигательных машин и получать сведения о свойствах новых машин сразу после их идентификации.

2. Уточнены и расширены классификационные классы и группы многодвигательных машин, в частности с переменной структурой. При обвязке сортового проката с высоким коэффициентом формы, следует использовать комбинированные структурные схемы с наложенными и параллельными связями функционирования. В конструкциях механизмов с разомкнутыми ОКЦ (устройства для перемещения сортового проката при обвязке) предпочтительными являются механические системы с наложенными и избыточными связями функционирования, что позволяет получить наименьшие массоинерционные характеристики.

3. Впервые разработана концепция структурного синтеза много двигательных машин, основанная на преобразования циклограммы функциональных действий машины в ее структурную схему.

Полученная на ее основе методика обеспечивает минимизацию-числа основных звеньев машины, позволяет определить связи между ними (структурные и функциональные) и является основой для обоснованного синтеза кинематической схемы. Методика использована для синтеза структурных и кинематических схем машин для обвязки сортового проката с формированием узлов прямого типа и «оплетка» на сечениях с коэффициентом формы больше 3.

4. Получила развитие теория кинематической развязки движений основных звеньев много двигательных машин третьего класса (с наложенными связями функционирования). Представление многодвигательных машин в виде структурных схем. позволило сформулировать общую теорию построения кинематически развязанных СПД основанную на введении дополнительной, пассивной степени свободы. Разработаны конструкции устройств подающих сортовой прокат на позицию обвязки с несколькими кинематически развязанными СПД.

5. Разработаны принципы построения устройства обвода проволокой сечения с высоким коэффициентом формы. Определены условия перехода к схеме с дополнительным приводом обвязочной проволоки, что обеспечивает реализацию предложенного устройства во всем возможном диапазоне параметров обвязываемого сечения. Получена математическая модель зависимости усилия задачи ОП в устройства обвода нового типа от его параметров. Это дает возможность оценить влияние каждого из них и выполнить параметрический синтез с минимизацией усилия задачи.

6. Теоретически обоснован выбор параметров новой конструкции вязальной головки, обеспечивающей формирование узла типа «оплетка» по новой технологии, обеспечивающей соединение ветвей обвязочной проволоки малым моментом и с повышенной несущей способностью узла.

— 2797. На основе анализа структурных схем известных конструкций.

ГАП сформулированы принципы построения дополнительного автоколебательного гидравлического привода ОП с комплексной обратной связью и плавным регулированием амплитуды и частоты движения основного звена. Для новой конструкции ГАП разработана динамическая модель, позволяющаяопределять его основные характеристики.

8. Решена задача структурного и параметрического синтеза ОКЦ манипулятора для переноса металлопроката при его обвязке с учетом реальных препятствий, расположенных в рабочей зоне. Предложены критерии и аналитические зависимости для анализа условий нагружения, выбора конструкции дополнительного привода и параметров его определяющих, что позволило получить устройство с минимальным моментом в основных приводах и небольшим коэффициентом грузоподъемности.

Материалы выполненных исследований использовались при разработке рабочей документации и создании новых комплексов для обвязки сортового проката. Изготовлен и испытан опытно промышленный образец в условиях действующего стана 150 ОАО «БМК».

Эффективность предлагаемых и разработанных устройств обеспечивается за счет обвязки проволокой сечений готовой продукции, получаемой в соответствии с новыми технологическими процессами производства сортового проката. Выполненные исследования позволили создать опытные образцы, обеспечивающие обвязку готовой продукции с коэффициентом формы сечения 10 единиц, массой до 1700 кг с формированием узла с высокой несущей способностью.

Затраты на изготовление опытно-промышленного образца с обвязкой по одному сечению (без учета системы управления), составили.

— 28 021,2 тыс. долларов. Аналогичная машина для обвязки — РСН-4RNA/4600 (в соответствии с коммерческим предложением фирмы «Sund Birsta» от 26.06.2000 г. в адрес ОАО «ММК» № ST/42 591) с обвязкой по четырем сечениям имеет стоимость 671,16 тыс. долларов.

— 281.

Показать весь текст

Список литературы

  1. .Г., Смольников Б. А., Сорин В. М. Некоторые вопросы синтеза кинематических схем манипуляторов //Теория, принципы устройства и применения роботов и манипуляторов /Отв.ред. И. И. Артоболевский. Л., 1974. — С.55−61.
  2. Автоматизированный процесс увязки и транспортировки готовой проволоки / В. А. Антоненко и др. // Сталь. 1980. — № 2. — С. 140−141.
  3. Автоматическая машина для спресовки и увязки больших бунтов катанки // Черные металлы. 1979. — № 6. -С.21−22.
  4. Ю.П., Маркова Е. В., Грановский Ю. В. Планирование эксперимента при поиске оптимальных условий М.: Наука, 1976 — 276 с.
  5. О.Д., Басов С. А. Гидравлические виброударные системы. М.: Наука, 1990. -352 с.
  6. В.Е., Изюмский В. П. Статическое уравновешивание масс манипулятора антропоморфного типа при одном источнике уравновешивающей силы //Теория механизмов и машин. 1986. -Вып. 40.- С.3−6.
  7. А.В. Передача трением. 2-е изд., перераб. и доп. -М.: Машиностроение, 1978. -176 с.
  8. И.И. Теория механизмов и машин: Учебник для вузов. -3-е изд. М.: Наука, 1975.- 640 с.
  9. И.И., Блох З. Ш., Добровольский В. В. Синтез механизмов.- М.: Гостехиздат, 1944. 387 с.
  10. Р. Роботы и автоматизация производства /Пер. с англ. М. Ю. Евстигнеева и др. М.: Машиностроение, 1989. — 448 с.
  11. Д.И. Задачи и методы векторной оптимизации. Горький, 1979. -92 с.
  12. Е.Г. Иследование процесса навивки пружин с межвитковым давлением на автоматах // Кузнечно-штамповочное производство. — 1974. -№ 9.-С. 18−20.
  13. Н.И. Основы теории упругости, пластичности и упругости и ползучести. М.: Высш. шк., 1960. — 536 с.
  14. А.П., Кульда Д. А. Манипуляторы. М.: Атомиздат, 1978. — 138 с.
  15. П.Н. Промышленные роботы и их применение: робототехника для машиностроителя. М.: Машиностроение, 1983.- 311 с.
  16. П.Н. Промышленные роботы Японии: Обзор зарубежного опыта.- М.: Машиностроение, 1977. 456 с.
  17. Л.И. Машины и механизмы фирмы «Signode» для обвязки металлопроката // Металлургическое оборудование / НИИТЭИТЯЖМАШ.- 1981. Вып.14. — С.15−18.
  18. Л. И. Машины фирмы «Титан» для обвязки металлопроката // Металлургическое оборудование / НИИТЭИТЯЖМАШ. 1981. — Вып.14. -С.18−19.
  19. А.К., Сотников Ю. Е., Туманов Н. Б. Использование и перспективы применения промышленных роботов и манипуляторов в черной металлургии // Механизация трудоемких операций в металлургических цехах. М.: Металлургия, 1987.- С. 15 — 19.
  20. Л.М. Анализ кинематических структур промышленных роботов //Машиностроение. 1984. — № 2. — С.33−39.
  21. Н.В. Условия самовозбуждения автоколебательного гидравлического вибровозбудителя. // Строительные и дорожные машины. 1972. -№ ю.-С 29.
  22. Н.В. К вопросу о построении гидравлических автоколебательных систем. // Строительные и дорожные машины. 1978. -№ 3.-С 21−23.
  23. Л.Е., Слипенко Г. К. Исследование динамики и оптимизация характеристик гидравлических отбойных молотков // Строительные идорожные машины. 2001. — № 4. — С.33−37.
  24. В.Д., Кузнецов О. В. Конструкции и параметры зарубежных пневматических и гидравлических вибраторов. -М.: Недра, 1969. -208 с.
  25. В.Д., Кузнецов О. В. Гидравлические вибраторы. — JL: Машиностроение. Ленингр. отд-ние, 1979. -144 с.
  26. .А., Семенов Ю. В. Манипулирующее устройство с независимыми кинематическими цепями // Вестник машиностроения. -1987.-№ 12.-С.9−10.
  27. Е.И. Задачи синтеза механизмов роботов и манипуляторов //Сборник научно-методических статей по теории механизмов и машин. -1977. Вып.7. — С.22−28.
  28. Е.И. Построение пространственных механизмов с несколькими степенями свободы по заданным условиям движения твердого тела: Автореф. дис.. д-ра. техн. наук: 05.02.18. М., 1982. — 43 с.
  29. Е.И. Синтез механизмов по заданным движениям твердого тела в пространстве //Механика машин. 1978. — Вып.54. — С.25−33.
  30. В.Д. Деформация и усилия в проволоке при рихтовке // Стальные канаты. Киев: Техника, 1970. — Вып. 7. — С.246−250
  31. В .А. Краткий курс сопротивления материалов. М.: Наука, 1977.456 с.
  32. Гидропневмоударные системы исполнительных органов горных и строительно-дорожных машин / А. С. Сагинов, А. Ф. Кичигин, А. Г. Лазуткин, И. А. Янцев. М.: Машиностроение, 1980. -200 с.
  33. М.Ф. Геометрия контакта проволок в канатах П Стальные канаты. Киев: Техника, 1968. — Вып. 5. — С.60−67.
  34. М.Ф. Стальные подъемные канаты. Киев: Техника, 1966. — 327 с.
  35. М.Ф. Статика изогнутого каната // Стальные канаты. — Киев: Техника, 1969. Вып. 6. -С.5−19.
  36. М.Ф., Шилин И. А. Геометрия фасонных прядей // Стальные канаты. — Киев: Техника, 1972. Вып. 9. -С.3−14.
  37. А.А. Проектирование сложных рычажных механизмов: Учеб. пособие. М.: Изд-во МГТУ, 1995. — 76 с.
  38. М.А. Механизация обвязки и упаковки. М.: Металлургия, 1969.- 132 с.
  39. В.П. Учет упрочнения материала при сложном нагружении круглой проволоки путем изгиба с кручением и последующим растяжением // Стальные канаты. Киев: Техника, 1973. — Вып. 10. — С.41−49.
  40. В.М., Иванченко Ф. К., Ширяев В. И. Расчет металлургических машин и механизмов.- Киев: Выща шк., 1988.- 448 с.
  41. У.А., Слуцкий Л. Н. Роботы и манипуляторы (основы теории упрправления машинами): Науч.-метод. пособие-Алма-Ата, 1979.• -61с.
  42. Ф.М. Определение положений пространственных механизмов. М.: Изд-во АН СССР, 1950. — 142 с.
  43. Ф.М., Саркисян Ю. Л., У сков М.К. Пространственные механизмы: Обзор современных исследований.- М.: Наука, 1983. 94 с.
  44. С.М. Механизация и автоматизация адъюстажных участков прокатных цехов. М.: Металлургия, 1970. -192 с.
  45. С. М., Саксаганский А. И. Машины конструкции ВНИИМЕТМАШа для обвязки бунтов горячей проволоки // Труды ВНИИМЕТМАШ. 1967. -№ 21. — С. 278−290.
  46. . В.Г., Меренков А. И. Сортовые прокатные станы. М.: Металлургия, 1967. — 180 с.
  47. В.Л., Крамской Э. И. Погрузочные манипуляторы. -М.: Машиностроение, 1975. 160с.
  48. А.Н. Ошибки измерений физических величин. -Л.: Наука, 1974. -108 с.
  49. НТИ.- 1986.-Вып. 1.- С. 31 -48.
  50. В.А. Пространственные механизмы с низшими: парами. Кинематический анализ и синтез. М-- Л.: Гостехиздат, 1952. — 432 с.
  51. Ф.К., Красношапка В. А. Динамика металлургических машин. -М-: Металлургия, 1983. 295 с.• 58. Ильинский Н. Ф. Элементы теории эксперимента: Учеб. пособие. М-:
  52. Исследование напряженно-деформированного состояния круглой проволоки в случае сложного нагружения путем изгиба с кручением и последующим растяжением /В.Т.Козлов, В. П. Грачев, Б. А. Дегтярь. // Стальные канаты. Киев: Техника, 1972. — Вып. 9. — С.23−33.
  53. Исследование напряженно-деформированного состояния проволоки для случая сложного нагружения путем кручения с последующим растяжением /В.Т.Козлов, В. П. Грачев, Б.А. // Стальные канаты. Киев: Техника, 1971. -Вып. 8. -С. 172−177.
  54. Э. Справочник по обыкновенным дифференциальным уравнениям. -М.: Наука, 1971.-576 с.
  55. А.А. Грузоподъемность и приемистость манипуляционной системы //Машиноведение. 1979. -№ 4. — С. 18−24.
  56. А.А., Кобринский А. Е. Манипуляционные системы роботов: Основы устройства, элементы теории.-М.: Наука, 1985.-344 с.-28 766. Кожевников С. Н. Теория механизмов и машин. М.: Машиностроение, 1969.-584 с.
  57. Кожевников С. Н, Есипенко Я. И., Раскин Я. М. Механизмы: Справочник. -М.: Машиностроение, 1973. 784 с.
  58. В.Т. Определение напряжений в проволоке спиральных канатов при упруго-пластическом изгибе // Стальные канаты. — Киев: Техника, 1967.-Вып. 4. -С.83−88.
  59. . С.И. Исследование напряженного состояния круглых проволок свиваемых в спиральный канат с предварительной деформацией изгиба и кручения // Стальные канаты. Киев: Техника, 1978. — Вып.8. — С.196−203.
  60. Ю.Г., Житомирский С. В., Сидорин И. А. Выбор геометрических параметров роботов с шарнирной рукой //Станки и инструмент. 1980. -№ 6. — С.3−4.
  61. С.Н. Динамика машин с упругими звеньями. Киев.: Изд. АН УССР, 1961.-160 с.
  62. Кожевников С. Н, Пешат В. Ф. Гидравлический и пневматический приводы металлургических машин, — М.: Машиностроение, 1973 360 с.
  63. Коли Ли, Цой Сандор. Конфигурации манипулятора, имеющего вращательно-поступательные (В.П.) приводы и решение для них прямой и обратной задачи кинематики //Современное машиностроение. Сер. Б. -1989.-№ 7.-С.103−111.
  64. М.З. Динамика машин. Л.: Машиностроение. Ленингр. отд. 1989.-263 с.-28 876. Конструирование роботов /Андре П., Кофман Ж.-М., Лот Ф., Тайар Ж.-П.- М.: Мир, 1986.-360 с.
  65. А.И. Автоматические манипуляторы- с приводом- на- основании //Станки и инструмент. 1980- - № 12. — С.5−8.
  66. Корендясев — А. И. Основы теории, экспериментальные- исследования- и разработка- двигательных система адаптивных: роботов с приводом на основании: Дис. д ратехн. наук: 05.02.18- - М., 1981. — 275 с.
  67. А.И., Саламандра Б-Л-, Тывес Л.И. Концепция динамической развязки- движений в робототехнических системах // Проблемы машиностроения и автоматизации. -Mi- Будапешт, 1987. Вып. 15. — G.35−39.
  68. А.И., Саламандра Б. Л., Тывес Л. И. Особенности- построения- кинематических схем- автоматических манипуляторов- // Станки и инструмент 1981. — № 2- - С.9−131
  69. Г., Корн Т. Справочник по математике для научных работников и- инженеров. Определения, теоремы, формулы. 5-е изд., перераб. и" доп. -М.: Наука, 1984. -831 с.
  70. О.Б., Юдин В. И. Определение расчетных режимов для анализа механических характеристик манипуляторов промышленных роботов //Прикладная механика. 1988, — Т.24. — № 4. — С.115−121.
  71. А.Ф. Словарь-справочник по механизмам. 2-е изд., перераб. и доп. — М.: Машиностроение, 1987. — 560 с.
  72. В.А. Металлургические подъемно-транспортные машины: Учебник для вузов.- 2-е изд., перераб. и доп.- М.: Металлургия, 1989.- 464 с.
  73. Машиностроение. 1986. — № 12. — С.41−44.
  74. .И., Кутлубаев И. М., Макаров А. Н. Тросовый манипулятор // Шестой Всесоюз. съезд по теоретической и прикладной механике: Аннотации докладов. Ташкент, 1986. — С.387.
  75. Б. И. Ломидзе А.Н. Численное исследование стационарных режимов работы автоколебательного гидравлического вибровозбудителя // Изв. вузов. Машиностроение. 1988. — № 4 -С.83−86.
  76. В.А., Прейс В. В. Системы приводов транспортного движения роторных и роторно-конвейерных линий // Вестник машиностроения. -2003. -№ 2.- С.33−38.
  77. Кумар, Уолдрон. Рабочие пространства механических роботов //Труды Американского общества инженеров-механиков. Сер. В. Конструирование и технология машиностроения. 1981.- Т. 103. — № 3. — С.64−72.
  78. И.М. Анализ влияния параметров обводной проводки на усилие задачи обвязочной проволоки /Магнитогорск, гос.техн.ун-т.-Магнитогорск, 2003. 12 с. — Деп. в ВИНИТИ 17.01.03,-№ 113-В2003.
  79. И.М. Использование структурных схем для анализа многодвигательных машин //Вестник машиностроения.—2004.—№ 12.-С.8−11.
  80. И.М. К вопросу о классификации гидравлических автоколебательных вибровозбудителей //Металлургические машины и процессы (теория и практика): Сб.науч.тр. -Магнитогорск: МГМА, 1998.— С.48−53.
  81. И.М. Принципы построения машин для обвязки бунтов проволоки большой массы // Сталь. 2003. -№ 10. — С. 74−77.
  82. И.М. Разработка манипулятора с приводом через гибкие звенья по заданным кинематическим и динамическим характеристикам: Автореф. дис. канд.техн. наук:. М., 1987. — 16 с.
  83. И.М. Совершенствование устройства формирования узла на обвязочной проволоке // Сталь. 2004. -№ 8. — С.49−50.
  84. И.М. Совершенствование привода шагающего конвейера // Сталь. 2004.- № 9. — С.46−47.
  85. И.М. Структура и кинематика машин и механизмов для обвязки металлопродукции /Магнитогорск, гос.техн.ун-т.- Магнитогорск, 2003.-25 е.-Деп. в ВИНИТИ 17.01.03 № 112-В2003.
  86. И.М. Теоретические основы создания автоколебательного пневмо-гидровозбудителя // Инженерно-физические проблемы новой техники: Труды всесоюзного совещание семинара. -М.: Изд-во МГТУ им. Н. Э. Баумана, 1990.-С.84−85.
  87. И.М., Макаров В. В. Анализ влияния элементов конструкции автоколебательного гидравлического вибратора на его выходные данные // Разработка мощных рудных месторождений: Межвуз. сб. науч. тр. -Магнитогорск: МГТУ им. Г. И. Носова, 1999. С.171−178.
  88. Кутлубаев И. М, Макаров А. Н. Выбор целевой функции при кинематическом синтезе манипулятора //Изв. вузов- Машиностроение. -1985. — № 12. — С.36−40.
  89. И.М., Макаров А. Н. Основы механики жидкости и > гидропривода металлургических машин. Магнитогорск: МГТУим.Г. И. Носова, 2000- 212 с.
  90. И.И., Макаров А. Н., Халикова О. П. Машина для обвязки О-образных бунтов проволокой //Необратимые процессы в природе и технике: Тез. докл. Третьей Всероссийской конференции, 24−26 января 2005 г. -М.: МГТУ им. Н. Э. Баумана, 2005. -С.229−230.
  91. Левитская О. Н-, Левитский Н. И. Курс теории механизмов и машин: Учеб. пособие для мех. спец. вузов.- М-:Высш. шк., 1985.- 279 с.
  92. М., Сальвадор Дж. Технология бесконечной прокатки со сваркой при производстве длинномерной продукции // Черные металлы. -2002. № 8. -С.31−36.
  93. А.Н. Метод развертки для сведения пространственной задачи синтеза манипулятора к плоской //Изв. иузов. Машиностроение. 1986. -№ 8. — С71−75.
  94. А.Н. Новые принципы построения манипуляционных систем IIIV Всесоюз. совещание по робототехническим системам: Тез. докл. Ч.Н. -Киев: Ин=т кибернетики им. В. М. Глушкова АН СССР, 1987. С. 189−190.
  95. А.Н. Определение расчетного загружения манипуляционных систем промышленных роботов //Изв. вузов. Машиностроение. 1986. -№ 4. — С.48−52.
  96. А.Н. Построение кинематически развязанных исполнительных механизмов: многодвигательных машин для г металлургического производства- // Металлургические машины и процессы (теория! и практика): Сб.науч.лр. Магнитогорск: МГМА, 1998. — С. 31−40.
  97. А.Н. Синтез- систем передач движений в исполнительных механизмах манипуляторов и специальных кранов: Учеб.пособие.-Магнитогорск: МГМА, 1994. — 112 с.
  98. А.Н. Теоретические основы построения- методы расчета- и конструирование манипуляционных устройств металлургического производства: Дис. д-ра техн. наук:05.004.04 и 05.02.18. М., 1996. — 350 с.
  99. Макаров А. Н, Кутлубаев- И.М. Геометрический- синтез основных параметров? кинематических схем плоских манипуляторов /Магнитогор. горно-металлург. ин-т.- Магнитогорск, 1984. 9с: Деп. в НИИМаш- 2.01.84--№ 2МШ-Д84.
  100. А.Н., Кутлубаев И. М. Механика манипуляционных систем. -Магнитогорск: МГТУ им. Г. И. Носова, 1999. -178 с.
  101. А.Н., Кутлубаев- И.М. Рука манипулятора промышленного робота//Машиностроитель. 1985, — № 10. — СЛ 4−15.
  102. Макаров- А.Н., Кутлубаев И. М., Кудряшовi А. А. Машина для обвязки бунтов- О-образного сечения проволокой- // Процессы и оборудованиеметаллургического производства: Сб.науч.тр. Магнитогорск: МГТУ им. Г. И. Носова, 1999.-С. 19−22.
  103. А.Н., Кутлубаев И. М., Кудряшов А. А. Экспериментальное исследование обводных проводок машин для обвязки проката проволокой /Магнитогорск, гос.техн.ун-т.- Магнитогорск, 2002. 12 с. Деп. в ВИНИТИ 17.12.02- № 2188-В2002.
  104. А.Н., Кутлубаев И. М., Кудряшов А. А. Экспериментальное исследование проволочного узла типа «оплетка» /Магнитогорск, гос.техн.ун-т.- Магнитогорск, 2002. 6 с. Деп. в ВИНИТИ 17.12.02- № 2187-В2002.
  105. А.Н., Кутлубаев И. М., Козырь А. В. Эксплуатационные исследования механизмов машин для обвязки бунтов катанки //Вузовская наука региону: Материалы Первой общерос. науч. — техн. конф., 27 -28 февраля 2003 г. — Вологда: ВоГТУ, 2003 — С.137−138.
  106. А.Н., Кутлубаев И. М., Усов И. Г. Метод силового расчета основных кинематических цепей манипуляторов с гибкой замыкающей связью // Металлургические машины и процессы (теория и практика): Сб.науч.тр. -Магнитогорск: МГМА, 1998.-С.40−48.
  107. А.Н., Кутлубаев И. М., Усов И. Г. Основы механики многодвигательных машин: Учеб. пособие. Магнитогорск: МГМА, 1997. — 191с.
  108. А.Н., Кутлубаев И. М., Харитонов А. О. Манипуляционные системы с гибкими тяговыми органами //Машиностроитель. 1989. — № 6. -С.12−13.
  109. А.Н., Харитонов А. О., Кутлубаев И. М. Манипулятор для обвязки изделий проволокой//Машиностроитель. 1986.- № 5.- С. 15−16.
  110. А.Н., Умнов В. И. Задачи разгрузки манипуляционных систем промышленных роботов /Магнитогорск горно-металлург. ин-т. -Магнитогорск, 1988. 18 с.- Деп. в ВНИИТЭМР 11.08.88- № 312-мш88.
  111. М.В., Гребенюк В. А., Бубнов- ЭЛ. Использование промышленных: роботов и манипуляторов- на предприятиях черной металлургии //Черная металлургия. Бюл. НТИ.- 1986.- Вып.11.- С.25−42.
  112. Манипуляционные системы роботов / А. И. Корендясев, Б.JI.Саламандра, Л. И. Тывес и др.- Под общ. ред. А. И. Корендясева.- М.: Машиностроение, 1989.-472 с.
  113. Ф. М. Машина для обвязки и маркировки проката // Металлург. 1974. — № 6. — С. 39−41.
  114. Ф.М., В.Б. и др. Механизация пакетирования и обвязки проката // Черная металлургия. Бюл. Ин та «Черметинформация». -1984.-№ 15 (971).-С 12−24.
  115. И.Б. Гидропривод машин ударного и вибрационного действия. -М.: Машиностроение, 1974. -184 с.
  116. Машины и- агрегаты металлургических заводов: В 3 т. Т. З: Машины и агрегаты для- производства и отделки проката. Учебник- для вузов /А.И.Целиков, П. И. Полухин, В^М.Гребеник и др.- М.: Металлургия, 1981. -576 с.
  117. А.И. Выбор энергосиловых параметров привода при конструировании и расчете упаковочных обвязочных машин //Изв. вузов. Машиностроение. 1963. -№ 3. — С. 144−155.
  118. Меренков: А. И. Исследование деформаций и напряжений- возникающих в обвязочной проволоке узла скрутки, и крутящего момента приводамашины при обвязке готового проката //Изв. вузов. Машиностроение. -1959. -№ 11. С.104−113.
  119. А.И. Механизм обвязки проволокой готового проката //Изв. вузов. Машиностроение. 1959. — № 5: — С. 188−194.
  120. А. И: Развитие конструкций машин для вязки- проката // Тяжелое машиностроение. — 1962. № 3. — С. 12−20.
  121. Меренков А. И- Теоретические основы расчета и конструирования машин для обвязки готового проката проволокой //Изв. вузов. Машиностроение. -1959: № 6. — G.82−94.
  122. Метод определения минимальной: длины манипулятора робота, обслуживающего рабочую зону с препятствиями: / Б. Г. Аветиков, О. Б. Корытко, М. Е. Бард, В. Ю. Юдин //Промышленные роботы. 1977. -Вып.1. — G.48−54.
  123. Механизация и автоматизация адъюстажных участков прокатных цехов: Доклады Междунар. симпозиума металлургов, Лейпциг, 1966 г. /Под ред. Попова Б. В. М.: Металлургия, 1970. — 192 с.
  124. Механизация обвязки проката / Костюченко В. И., Журавлев Н. Н., Панасюк В- М: и др. // Металлург. 1975. — № 6. — С. 31−32.
  125. Механизация трудоемких работ в прокатных цехах / Д. П. Галкин, М. Ф. Кочнев, А. С. Начинкин, С. П. Орел. — М.: Металлургия, 1979. 184 с.
  126. Механизированная линия увязки бунтов с автоматическим увешиванием бирок на мелкосортном стане / Литвак A.M. и др. // Черная металлургия. Бюл. ин-та «Черметинформация». -1974.- № 121 С. 45.
  127. К., Бекяров Б. Синтез кинематических схем манипуляторов по полному коэффициенту обслуживания //Теоретична и приложна механика. 1981.- 12. — № 3. — С.13−19.
  128. В.Г., Зальцман Л. И., Мансуров- И.31 Конструирование кузнечных манипуляторов, — М^: Машиностроение, 1970. 224 с.-296 150. Мольнар В. Г., Владимиров Ю. В. Технологические основыпроизводства стальных канатов. М.: Металлургия, 1975. — 200 с.
  129. Е.Н. Гибочные и правильные машины. М.: Машгиз, 1956. -252 с.
  130. Е.Н. Гибка и правка на ротационных машинах. М.: Машиностроение, 1967. — 272 с.
  131. Е.Н. Исследования пластического изгиба //Труды ЦНИИТМАШ. № 62. М.: Машгиз, 1954. — 196 с.
  132. С.И. Робототехнические комплексы промышленных роботов на выставке в ФРГ //Механизация и автоматизация производства. 1986. -№ 4. — С.36−40.
  133. С.И., Ефремов Е. В. Развитие робототехники за рубежом (по материалам III Междунар. симпозиума по промышленным роботам): Обзор.-М-, 1986. 89 с.
  134. П., Нойман П., Шторм Р. Таблицы по математической статистике. М.: Финансы и статистика, 1982. — 287 с.
  135. В.И., Рувинский В. И., Ваксер В. А. Манипулятор газовой резки лома и скрапа // Механизация трудоемких операций в металлургических цехах.- М.: Металлургия, 1987.-С.35−37.
  136. Г. А., Белков Е. Г. Навивка пружин на автоматах. М.: Машиностроение, 1978. — 144 с.
  137. . Г. А., Белков Е. Г. Особенности навивки на автоматах и контроль пружин с межвитковым давлением //Кузнечно-штамповочное производство. 1974. — № 4. -С. 14−16.
  138. И.П. Введение в автоматизированное проектирование: Учеб. пособие для вузов. М.: Изд-во МВТУ им. Н. Э. Баумана, 2000. — 360 с.
  139. А.Г., Тимофеев И. А. Синтез схемы дифференциального привода для развязки движений в манипуляторах (Г.Кинематические соотношения) // Изв.вузов. Машиностроение.- 1978, — № 12. С.36−41.
  140. А.Г., Тимофеев Т. А. Синтез схемы дифференциального привода для? развязки движений^ в манипуляторах (2.Передачи привода)>¦ //Изв.вузов. Машиностроение. 1979: — № 4. — С.40−44.
  141. Оптимальный синтез схем манипуляторов промышленных роботов- /К.И.Заблонский, Н. Т. Монашко, Б. М. Щекин.-Киев.:Тэхника, 1989.- 150с.
  142. Основы динамики промышленных роботов /Коловский М.З., Слоущь
  143. A.В- М.: Наука, 1988. — 240 с.
  144. Отделка сортового проката / Шефтель Н. И., Мурзин И., И., Аршавский
  145. B. 3. и др. М: Металлургия, 1974. — 408 с.
  146. Н.В. Новые механизмы технологического оборудования // Металлург. 2003.-№ 1. — С.39−41.
  147. Г. Д., Росляков А. П. Оптимальный кинематический и динамический синтез манипуляционных роботов //Вопросы механики процессов управления. 1984. — № 6. — С. 145−206.
  148. В.М. Новые механизмы технологического оборудования // Машиностроитель. 2002.-№ 12. — С.21−27.
  149. .А. Манипуляторы. JL: Машиностроение. Ленингр. отд-ние, 1984.-238 с.
  150. .В., Подольский Б. Е. Экспериментальное исследование машины для обвязки рулонов штрипса. //Труды ВНИИМЕТМАШ. 1972. — .№ 33. — С. 168−172.
  151. Принципы: построения двигательной системы автоматических манипуляторов с программным- управлнием (промышленных роботов). /А.Е.Кобринский, А. И. Корендясев, Б. Л. Саламандра, Л. И. Тывес //Станки и- инструмент.- 1976.- № 4, — С.3−10.
  152. Промышленная робототехника и: гибкие автоматизированные производства: Опыт разработки и внедрения /Под ред. Е. И. Юревича. Л.: Машиностроение, 1984. — 223 с.
  153. Г., Рейвиндран А., Рэгсдел К. Оптимизация в технике: Пер. с англ. М.: Мир, 1986. — 349 с.
  154. Е. Оптимизация конструкций консольных механических элементов //Конструирование и технология машиностроения. 1986. — № 4. — С.33−45.
  155. Сбалансированные манипуляторы /Н. Л. В ладов, В. Н. Данилевский, П. Б. Ионов и др.- Под ред. П. Н. Белянина. М.: Машиностроение, 1988. -246 с.
  156. Средства механизации в металлургии: Справ, изд. В 3 т. Т.1 /Б.А.Азиков, М. У. Земцов, М. В. Малахов, Н. П. Наливкин. М: Металлургия, 1989. — 512 с.
  157. Средства механизации в металлургии: Справ, изд.: В 3 т. Т.2 /Б.А.Азиков, М. У. Земцов, М. В. Малахов, Н. П. Наливкин. М-: Металлургия, 1989.-456 с.
  158. Средства механизации в металлургии: Справ, изд. В 3 т. Т. З /Б.А.Аиков, М. У. Земцов, М. В. Малахов, Н. П. Наливкин. М.: Металлургия, 1990. — 480 с.
  159. А.И., Васильев К. И. Основы автоматизации кузнечно-прессовых машин. М.: Машиностроение, 1987. — 227 с.
  160. Ю.Е., Селезнев М. С. Особенности применения промышленных роботов в огнеупорном производстве // Механизация трудоемких операций в металлургических цехах.- М.: Металлургия, 1987.-С.19−22.
  161. А.И., Орел С. П. Механизация формовки и обвязки сортового и фасонного проката // Металлург. 1977. — № 2. -С.32−33.-300 191. Тензометрия в машиностроении: Справочное пособие /Р.А.Макаров,
  162. А.Б.Ренский, Г. Х. Боркуненский., М.И.Этингоф- Под ред. Р. А. Макарова.
  163. М.: Машиностроение, 1975.- 288 с.
  164. Теория механизмов и машин. Терминология. Вып. 93. М., 1984. -33 с.
  165. Теория механизмов и машин. Терминология. Буквенные обозначения величин /Отв. ред. Левитский Н. И. М.: Наука, 1984. — Вып.99. — 40 с.
  166. К., Иноуэ X., Сато К. Проектирование многозвенного манипулятора с управлением по вращающему моменту // Дистанционно управляемые манипуляторы: Сб. статей. М.: Мир, 1976. — 462 с.
  167. Л.И., Пурцеладзе Г. К. К статическому уравновешиванию звеньев механических рук //Машиноведение. 1981. — № 5. — С.47−53.
  168. Л.И., Санин А. Н. Особенности регулярных робототехнических структур с цикловым управлением //Машиноведение. 1986. — № 1. — С.9−18.
  169. Упаковка, маркировка и документация экспортной металлопродукции / В/О «Промсырьеимпорт». М., 1977. -186 с.
  170. Устройство промышленных роботов /Е.И.Юревич, Б. Г. Аветиков, О. Б. Корытко и др. -Л.: Машиностроение. Ленингр. отд-ние, 1980. 333 с.
  171. К.П. Основы структурно-параметрического синтеза упаковочных машин // Тара и упаковка. 2001. — № 6. — С.4−6.
  172. В.Я., Файнер Л. Б. Автоматизированные шахтные бурильные установки буровые роботы. — М.: Недра, 1989. — 191 с.
  173. В.И. Избранные задачи по сопротивлению материалов. М.: Наука, 1973.-400 с.
  174. В.И. Сопротивление материалов. М.: Наука., 1979. — 560с.
  175. Фирма «Сундс», Швеция. Машины автоматические обвязочные: Каталог/Фирма «Sunt». 2000. — 128 с.
  176. К.В. Методы совершенствования машин и современные проблемы машиноведения. М.: Машиностроение, 1984. — 224 с.
  177. М. Прикладное нелинейное программирование. М.: Мир, 1975.-534 с.
  178. Цай, Сони. Применение понятия области достижимости для синтеза рук роботов //Труды американского общества инженеров-механиков. Сер. В. Конструирование и технология машиностроения. 1981. — Т.103. — № 4. -С.81−90.
  179. А. И. Расчет гибочных роликовых машин: Материалы по технической информации / ЦБТИ НКТМ СССР. Ш, 1939. -182 с.
  180. Чепинцев Б. А-, Гусинский П. В., Наумов В. А. Ковочные манипуляторы // Кузнечно-штамповочное производство. 1993. — № 7. — С.21−23.
  181. А.Б., Полторацкий JI.M. Концепция развития ОАО «ЗСМК» на период 2003—2010 гг.. // Сталь. 2003. — № 11. — С. 11−12.
  182. И.А., Ешуткин Д. Н., Бородин В. В. Основы теории и конструирования гидропневмоударников. -Кемерово: Кемеров. Кн. изд-во, 1977.-245 с.
  183. Greuel F. VDI-Zeitschrift. 1958. — Bd. 100, 30. — S.1444.
  184. Kersten L. The Lemma Concept a new manipulator // Mechanism and machine theory. 1977. — V.12, n5. -P.209−213.
  185. New loop-laying head at ugine savoie imply // Stahl und Eisen. 2002. — 122, № 4. — S.20.
  186. New Hydraulic Rock Drill // Mining Journal. 1984 — v. — № 7752. — p.175.
  187. Helliniky Halyvourgia employing EWR technology // Stahl und Eisen. 2002.- 122. -№ 4.- S.20−21.
  188. Paech M. Zughraftbedarf fur das Richten Von Drahtmit Rollenrichtapparaten // Dracht. 2000. — 51. — № 2. — G. 130−137.
  189. Rao A.V., Mohan Sandor G.N., Kohli D., Soni A.H. Closed Form Synthesis of Spatiall Function Generating Mechanism- for the Maximum Number of Precision Pointe //Tans ASME B: 1973. -V.95, № 3. — P.725−736.
  190. Second generation hydraulic drills from «Atlas Сорсо» //J. Quarry management. 1984. — v. l 1, № 4i — p. 235.
  191. Tsai L.M., Roth B. Incompletely Specified Displacements Geometry and Spetial Linkage Synthesis // Trans ASME B. 1973. — V.95, № 2. — P.603−611.
  192. Weber David M. More versatile speed factory automation //Electronics. -1985.-58, № 43. P.52−55.225. '85 Exhibition a Success //Jap. Robot News. 1985. — № 4. — P.4.
  193. A. c. 195 427 СССР, МКИ4 В 65 В 13/28. Устройство для обвязки-проволокой пакетов и рулонов /Б. В. Попов, С. М. Доведов, Б. Е. Подольский, Р. Е. Свеженцев (СССР). № 195 427- Заявл. 10.02.66- Опубл. 12.07.67, Бюл.№ 10. 2 с.
  194. А.с. 409 926 СССР, МКИ4 В 65 В 13/28. Устройство для обвязки проволокой пакетов /В.И. Широков, Г. Н. Краузе, Р.А., А. П. Адамович и др. (СССР). -№ 1 729 536/28−13- Заявл. 16.05:72- Опубл. 05.01.74, Бюл.№ 1. 3 с.
  195. А.с. 1 202 851 СССР- МКИ" В25 J 1/02. Рука тензорного манипулятора. /И.М. Кутлубаев, А. Н. Макаров (СССР). № 3 723 224/25-- Заявл. 01.03.84- Опубл. 07.01.86, Бюл. № 1. 5 с.
  196. А.с. 1 211 153 СССР, МКИ4 В 65- В 13/281 Устройство для скручивания концов проволоки /В.В.Сафонов (СССР). № 3 767 445/28−13- Заявл. 21.08.84- Опубл. 15.02.86, Бюл. № 6. 4 с.
  197. Б.И.Крюков, А. Н. Макаров, И. М. Кутлубаев (СССР)-№ 3 881 858/25- Заявл.1104.85- Опубл.15.10.86, Бюл.№ 38.
  198. А.с. 1 283 077 СССР, МКИ7 В25 J 1/02. Рука манипулятора /А.Н.Макаров, Б. И. Крюков, И. М. Кутлубаев и др. (СССР). -№ 3 758 462/31. Опубл. 15.01.87, Бюл. № 2.
  199. А.с. 1 283 086 СССР, МКИ7 В25 J 11/00. Модуль манипулятора. /А.Н.Макаров, И. М. Кутлубаев, С. С. Дударев (СССР). № 3 875 513/3- Заявл. 27.03.85- Опубл. 15.01.87, Бюл.№ 2.
  200. А.с. 1 291 382 СССР, МКИ7 В25 J 1/02. Рука манипулятора /А.Н.Макаров, И. М. Кутлубаев, С. С. Дударев (СССР).-№ 3 873 689/31- Заявл. 27.03.85- 0публ.23.02.87, Бюл. № 7. 4 с.
  201. А.с. 1 296 484 СССР, МКИ7 В65 С 7/00. Устройство для навешивания бирок на проволоку при обвязке изделий /А.Н. Макаров, Я. С. Дорман, И. М. Кутлубаев и др. (СССР).-№ 3 974 167/22.- Заявл. 04.11.85- Опубл. 15.03.87, Бюл.№ 10. 7 с.
  202. А.с. 1 306 705 СССР, МКИ7 B25J 1/02. Рука манипулятора /И.М.Кутлубаев, А. Н. Макаров, Ф. Ф. Пономарев и др. (СССР).-№ 3 994 602/31. Опубл. 30.04.87, Бюл. № 16. 5 с.
  203. А.с. 1 321 576 СССР, МКИ4 В25 J 1/02. Рука манипулятора/А.Н.Макаров, И. М. Кутлубаев (СССР). -№ 3 919 034/25- Заявл. 2512.85- 0публ.07.07.87. Бюл. № 25 //Открытия. Изобретения. 1987. — № 25. 6 с.
  204. А.с. 1 323 364 СССР, МКИ4 B25J1/02. Исполнительный орган манипулятора /Б.И. Крюков, И. М. Кутлубаев, А. Н. Макаров (СССР)-№ 4 037 933/31- Заявл. 10.02.86- Опубл. 15.07.87, Бюл. № 26. 5 с.
  205. А.с. 1 333 564 CGCP, МКИ4 В25 J 1/02. Рука манипулятора /А.Н. Макаров, Б. И. Крюков, И. М. Кутлубаев (СССР). № 4 062 897/31- Заявл. 28.04.86- Опубл. 30.08.87, Бюл. № 32. 6 с.
  206. А.с. 1 343 737 СССР, МКИ4 В65 В 13/28. Устройство для обвязки изделий проволокой /А.И.Битюцков, Я. С. Дорман, И: М. Кутлубаев,. А. Н. Макаров (СССР). -№ 4 000 810/28. Опубл. 02.01.86. 6 с.
  207. А.с. 1 369 993 СССР, МКИ4 В 65 В 13/28. Устройство для обвязки мотков проволоки / В. Н. Ганжа, А. И. Соломин, Ф. И. Козий и др. (СССР). № 3 948 040/23 — 13- Заявл. 14.06.86- Опубл. 30.01.88, Бюл. № 4. 4 с.
  208. А.с. 1 404 324 СССР, МКИ4 В25 J 1/02. Манипулятор /Я.С.Дорман, Б. И. Крюков, И. М. Кутлубаев, А. Н. Макаров (СССР). № 4 079 571/31- Заявл. 23.06.86- Опубл. 23.06.88, Бюл. № 23. 3 с.
  209. А.с. 1 454 518 СССР МКИ4 В06В1/18. Автоколебательный вибровозбудитель / Б. И. Крюков, И. М. Кутлубаев, В. А. Шилкин (СССР). -№ 4 167 212/24−28- Заявл. 06.01.87- Опубл. 30.01.89. Бюл.№ 4. 3-е.
  210. А.с. 1 641 461 СССР МКИ4 В 06 В 1/18. Автоколебательный вибровозбудитель / Б. И. Крюков, И. М. Кутлубаев (СССР), -№ 4 682 073/29- Заявл. 21.04.89- Опубл. 15.04.91. Бюл.№ 14. 4 с.
  211. Пат. на полезную модель 38 728 РФ, МКИ7 В 65 В 13/28. Устройство для обвязки изделий проволокой / И. М. Кутлубаев, А. Н. Макаров, А. В Козырь (РФ), -№ 2 004 101 087/20(870) — Заявл. 12.01.2004- Опубл. 10.07.2004. Бюл.№ 19. 5 с.
  212. Патент на полезную модель 38 729 РФ, МКИ7 В 65 В 13/28. Устройство для обвязки изделий проволокой / И. М. Кутлубаев, А. Н. Макаров, А. В. Козырь (РФ), -№ 2 004 105 433/20(5 669) Заявл. 25.02.2004- Опубл. 10.07.2004. Бюл.№ 19.4 с. 1. ПРИJIОЖЕНИЕ I
  213. Общий вид обводной проводки
  214. УТВЕРЖДАЮ: Генеральный директор ОАОшекий завод РЕМСТРОЙМАШ" • Л.В.Белоногов15 «февраля- 2000 г.
  215. АКТ ПРИЕМКИ РАБОЧЕГО ПРОЕКТА ОПЫТНОГО ОБРАЗЦА БУНТОВЯЗАЛЬНОЙ МАШИНЫ
  216. Рабочий проект сдал: Принял:
  217. Научный руководитель Зам. директора пооекта1. АКТ
  218. Испытаний опытного образца бунтовязальной машины. Г. Магнитогорск 28 марта 200 Г г. 1. Присутствовали: от ОАО «Белорецкий металлургический комбинат»:
  219. Мамыкин E.JI. замначальника прокатного цеха,
  220. М.И. — пом.начальника цеха по мех. обоудованию-от Магнитогорского государственного технического университета:
  221. И.М. доцент кафедры ПТМ и Р:от «завод Ремстроймаш»:
  222. А.И. зам. директора по «завод Ремстроймаш»
  223. В результате 5 непрерывных циклов работы бунтовязальной машины
  224. Механизмы: задачи проволоки- зажима переднего конца проволоки- формирования узла оплеткой- механизм рихтовки проволоки- реза проволоки работают устойчиво без отклонений от требуемого режима.
  225. Выход проволоки из направляющих проводок осуществляется легко, без усилий.
  226. Проводки обеспечивают надежное удержание катанки при ее задаче.
  227. Сформированный узел выходит из воротка без значительных усилий.
  228. Время задачи проволоки составляет —10 с, подтяжки —2 с, формирования узла 3 с, реза проволоки 1 с.
Заполнить форму текущей работой

Заказал и сдал!