Дипломы, курсовые, рефераты, контрольные...
Срочная помощь в учёбе

Разработка дискретного позиционного электропривода с электрическим дроблением шага

Диссертация: Разработка дискретного позиционного электропривода с электрическим дроблением шага
ДиссертацияПомощь в написанииУзнать стоимостьмоей работы

В анализе статических и динамических ошибок показано, что изменением величины эл. шага в сочетании с выбором частоты внешних команд можно осуществить точное позиционирование и медленное и сверхмедленное движение с назначенным значением угловой и скоростной динамических ошибок. В настоящее время электропривод является наиболее узким местом в робототехнике. Его стоимость и массо-габаритные… Читать ещё >

Содержание

  • ГЛАВА I. Обоснование общих принципов построения дискретного электропривода с электрическим дроблением шага
    • 1. 1. Состояние вопроса
    • 1. 2. Анализ угловых и скоростных ошибок
    • 1. 3. Задача программного построения движения. Расширенная модель дискретного электропривода с ШД
    • 1. 4. Два инженерных подхода к формированию электрических состояний ШД
    • 1. 5. Возникающие задачи
  • Выводы по главе
  • ГЛАВА II. Структура, особенности и энергетические оценки привода с электрическим дроблением шага
    • 2. 1. Анализ базовой структуры
    • 2. 2. Специфика требований к параметрам базовой структуры
    • 2. 3. Энергетические соотношения в режиме позиционирования
    • 2. 4-. Оценка энергетических затрат при движении ШД
  • Выводы по главе
  • ГЛАВА III. Методы математического описания привода с электрическим дроблением шага
    • 3. 1. Обоснование идеализированной модели
    • 3. 2. Задача равномерного дробления шага в приводе с идеализированным двухфазным ШД
    • 3. 3. Вычисление оптимального годографа электрических состояний и угловых моментных характеристик двигателя
    • 3. 4. Анализ взаимозависимости токов и электромагнитных связей
    • 3. 5. Обобщенная модель и граничные оценки привода с электрическим дроблением шага. III
  • Выводы по главе
  • ГЛАВА 1. У. Методы калибровки электрических состояний реального ШД
    • 4. 1. Приведение реального -фазного ШД к идеальной модели
    • 4. 2. Виды и оценки угловых ошибок
    • 4. 3. Электрическое симметрирование
    • 4. 4. Непосредственная калибровка статических состояний
    • 4. 5. Расчет оптимального годографа электрических состояний по опытным данным
  • Выводы по главе. 164 ?
    • 4. 6. Вибрационная линеаризация трения
  • ГЛАВА V. Инженерные разработки и реализации привода с электрическим дроблением шага
    • 5. 1. Классификация и описание созданных структур электрического дробления шага
    • 5. 2. Универсальный распределитель импульсов
    • 5. 3. Техническая характеристика приводов, внедренных в новые промышленные установки и приборы
  • Выводы по главе

Разработка дискретного позиционного электропривода с электрическим дроблением шага (реферат, курсовая, диплом, контрольная)

Массовое производство приборов и машин уступает место мелкосерийному производству с быстрой сменой широкого ассортимента моделей. В связи с этим центральной проблемой настоящего этапа научно-технической революции является создание гибких автоматизированных производств, ориентированных на безлюдную технологию с самым широким применением роботов. Сейчас в СССР используется 12. тыс. роботов, к 1985 г. их число должно возрасти до 40 тыс., а к 1990 г. — до 100 тыс. Наибольших успехов в этой области добилась Япония, где в эксплуатации находится 67,5 тыс. роботов, а к 1985 г. 20% всей продукции предполагается выпускать на базе гибких робототехнических комплексов.

В настоящее время электропривод является наиболее узким местом в робототехнике. Его стоимость и массо-габаритные характеристики должны быть снижены при значительном расширении функциональных возможностей. Это требует:

— однотипности индивидуальных приводов по конструкции и управлению;

— конструктивной интеграции с рабочим органом машины или робота;

— высоких удельных показателей и бесконтактности двигателя;

— максимального использования физических и информационных возможностей собственно электромеханического преобразователя через адаптацию питания и управления к его особенностям;

— уменьшения или полного исключения узлов кинематического преобразования движения;

— расширения средств и роли централизованного программного управления при организации сложных многомерных движений. Привод, построенный на использовании шаговых электродвигателей (ШД), обладает многими из перечисленных свойств. В настоящее время области его применения чрезвычайно разнообразны и продолжают расширяться, а структуры управления и сами двигатели интенсивно совершенствоваются. Диапазон освоенных мощностей составляет Ю9 — от I кВт до I мкВт (привод наручп ных кварцевых часов), диапазон частот вращения — 10 (от 5000 об/мин. до I об/сутки), дискретность — 30 угловых секунд или 5 мкм.

Достигнутые показатели дискретности, диапазона реализуемых скоростей движения, точности позиционирования и общего расширения возможностей шагового привода в системах программного управления базируются, прежде всего, на методах и средствах электрического дробления шага, которые разработаны в течении истекшего десятилетия при участии автора и являются главным содержанием теоретических и инженерных разработок предлагаемой к рассмотрению диссертации.

Диссертация состоит из введения, пяти глав, заключения, списка литературы и приложения.

Выводы по главе.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

.

Представленная работа является составной частью исследований, которые проводились и ведутся на кафедре АЭП МЭИ в тесном содружестве с промышленностью в исполнение Постановлений ЦК КПСС и СМ СССР, Постановлений ГКНТ СССР, Приказов Минвуза СССР и заданий отраслевых министерств. Теоретические положения работы развивались применительно к решению ответственных практических задач, среди которых можно назвать работы по программе «Союз-Апллон? по созданию новой судейской аппаратуры для 11 Олимпиады-80многочисленные разработки привода прецизионных приборов и устройств специального назначения. Основным результатом работы можно считать доказанную и проверенную на практике возможность применения безредукторного шагового электропривода для решения разнообразных задач, требующих программного построения наиболее сложных и точных движений. Многокоординатный модульный электропривод создаваемых в настоящее время гибких автоматизированных производств целиком основан на методах, средствах и структурах электрического дробления шага. В зависимости от сложности управляющего устройства разработчики имеют возможность применить I) простое дробление шага, при котором дискрет перемещения может быть доведен до долей микрометра, но не гарантируется одинаковость получаемых дискретов- 2) дробление с фазовой коррекцией, при котором величины дискретов выравниваются за счет нелинейного преобразования входных команд- 3) дробление с амплитудно-фазовой коррекцией, которое позволяет обеспечить максимальную адаптацию привода к высокоточному объекту управления. Задачи построения точного позиционного привода решены практически полностью.

Дальнейшее развитие требует автоматизации экспериментов, исследования и построения следящих и замкнутых систем привода с электрическим дроблением шага.

По работе можно сделать следующие основные выводы:

1. В анализе статических и динамических ошибок показано, что изменением величины эл. шага в сочетании с выбором частоты внешних команд можно осуществить точное позиционирование и медленное и сверхмедленное движение с назначенным значением угловой и скоростной динамических ошибок.

2. Установлено, что изменение электрического шага для построения заданной траектории движения без применения кинематических преобразователей сводится к построению годографа результирующего тока машины, при котором привод описывается уравнениями идеализированной синхронной машины, а при ограничении динамической ошибки — уравнениями линейного колебательного звена.

3. Разработаны и предложены методы расчета идеализированного годографа тока и экспериментальные методы нахождения реального годографа.

4. Обоснованы и предложены методы устранения ошибки позиционирования путем вибрационной линеаризации трения.

5. Разработаны структуры и схемы, обеспечивающие калибровку электромеханических состояний и реальную эксплуатацию шагового привода с электрическим дроблением шага в режиме точного позиционирования, а также реализацию медленных и сверхмедленных движений с заданной величиной ошибки.

6. Созданные системы привода получили широкое внедрение в промышленности и дали реальный экономический эффект. Основные разработки выполнены на уровне изобретений — получено 16 авторских свидетельств.

Показать весь текст

Список литературы

  1. Дискретный электропривод с шаговыми двигателями /Под ред. М. Г. Чиликина.-М.: Энергия, 1.7I.-624- с,
  2. А.Н. Исследование законов формирования движения рабочих органов промышленных роботов с шаговым приводом: Автореферат канд.дисс.-М.: Моск.энерг.ин-т, 1978.-20 с.
  3. В.И. Исследование и разработка дискретного электропривода с многофазными силовыми ШД: Автореферат канд. дисс.-Л: Ленингр.энерг.ин-т, 1983.-20 с.
  4. Многокоординатный дискретный электропривод /Под ред. Б. А. Ивоботенко.-М.: Моск.энерг.ин-т, 1979.-88 с*
  5. Ю.М., Герцов С. М., Катков Г. Ф. и др. Серии шаговых электродвигателей.-Электротехника, 1966, № 10, с.23−28.
  6. Шаговые электродвигатели и устройства управления. Каталог № 01.29.03.-67,-18 с.
  7. В.А., Ивоботенко Б. А. Шаговые электродвигатели для систем автоматического управления.-М.: Госэнергоиздат, 1962,-220 с.
  8. Э.А., Палий И. М., Фархуллин Н. Н. и др. Новые типы шаговых электродвигателей.-Электротехника, 1965, № 1, с.34−45.
  9. Новые серии шаговых электродвигателей /Беленький Ю.М., Луценко В. Е. В кн.:Ш Всесоюзн. научно-техн.конф. по бесконтактным электрическим машинам. Доклады. Рига, Зинатне, 1966, т. Ш, с.38−42.
  10. В.А., Ивоботенко Б. А. Односекционные шаговые двигатели.- Электротехническая промышленность, 1962, № 5, с.24−30.
  11. Пат.93 377 (ГДР). In zwei Drehrichtang en Setrieбепег schCelfringCoser Schrtttmotor geringer Xeist -ung mit permanentmagnetischen flotor- ASr. изобретения BasaCCa Заявл.22.04.69- Опубл.20.10.72.
  12. А.с.458 076 (СССР). Многостаторный шаговый двигатель. /Авт.изобрет. Ковалев Р.Н.- 3аявл.10.05.73- Опубл. в БИ, 05.03.75, № 3, МКИ Н02 К 37/00.
  13. Пат.48−44 490 (Япония). Электропривод с многосекционным шаговым двигателем /Эфудзи Кунихико.- Заявл.29.12.68- Опубл.25.12.73- МКИ Н02 р 7/00.
  14. .А., Садовский Л. А., Цаценкин В. К. Трех-статорный шаговый электродвигатель в системе программного управления.- ЦИТЗИН, ПНТПО, № A-60-I3, I960, C. I0-I5.
  15. Ю.К., Прокофьев А. А., ВеЙнберг Г.Я. Шаговые электродвигатели с активным ротором.-Электричество, 1961,2, с.
  16. Pustota J.} A hgdrid motor-a high-speed and accuracy flnaC actuator (automatic Controt element). «Proc. IFAC. St A Worfdrr
  17. Cong г., Parte /{/72. Part 2
  18. London В., Springs Е.А.С and DC servomotor and tachogenerator features and design.- ControC and In si rum, 797Z tt/O, p. 35~~37.
  19. Instrument Motors Mach. Des) 797Z?44, tiff, 68, p. 70−72
  20. Grossman M. Hocus on sma. CC motors. n ECectron Des «7973,21, d20, 52−63
  21. Perriman R.I., Davidson R. Enter the stepper motor, a re вот process driving force.
  22. Process Eng /974, Fe6rt 4822. JahresrilchSCich /973. Stand und Frend Efektrische Maschtnen. ECektrotech. z, 1973, B25, Ш 24, 654−656, 658−661.23. frfiinsch D. ftfein К Efetitriscke Ant -rie6stechntk. Konstruktion, 1974, 26, Ш 8, 307−312.
  23. Schri ttmo toren mtt Drehmomenten6is ZZ Mm Techno Tip t 1975, 5, № 12, 54−55.
  24. Алексеев-Мохов C.H. Двигатели с катящимся и гибким ротором: Докторская дисс.-М.: Моск.энерг.ин-т, 1975, с. 20.
  25. А.с.407 709 (СССР). Шаговый привод /Авт.изобрет. Бегов-щиц Л.Ю., Татарченко П.Л.-Заявл.16.05.72- Опубл. в БИ, 1974,13, МКИ В23 5/00.
  26. Пат.4 092 568 (США), Rewett Harold R., Interpolatingstepping motor system Mesur Matic Corp. J 3аявл.13.02.76- Опубл.30.05.78.
  27. Новые линейные шаговые электродвигатели для криогенных установок /Ивоботенко Б.А., Кожин С. С., Луценко В. Е., Мел-кумов Г. А. и др.-Тр./Моск.энерг.ин-т, 1976, вып.312, с. 28.
  28. Методы повышения точности отработки перемещений дифференциальным линейным шаговым двигателем /Фурсин Ю.С., Гони-ашвили Э.С.,-Тр./Моск.энерг.ин-т, 1975, вып.202, с. 32.
  29. А.с.426 286 (СССР). Линейный шаговый электродвигатель /Авт.изобрет. Маханьков В. Е., Ивоботенко Б. А., Луценко В.Е.-Заявл.14.03.72- Опубл. в БИ, № 16, 30.04.74- МКИ Н02 К 33/18.
  30. А.с, 476 286 (СССР). Линейный шаговый электропривод /Авт.изобрет. Ивоботенко Б.А.-Заявл.12.02.73- Опубл. в Ей, № 25, 30.04.74- МКИ Н02 к 33/18.
  31. В.Ш. Многорежимный универсальный коммутатор фаз тп -фазного реверсивного шагового двигателя.-Электротех-ника, 1974, № 7, с.21−26.
  32. А.с.508 887 (СССР). Устройство для управления четы-рехфазным шаговым двигателем /Авт.изобрет. Родина А.Д.-Заявл. 04.03.74- Опубл. в БИ, № 12, 17.05.76- МКИ Н02 р 7/62.
  33. Ю.С. О построении многорежимных устройств управления шаговым электродвигателем.-В кн.: Электронная техн. в автоматике, вып.8, М., Сов. радио, 1976, с.165−169.
  34. So choc hi Ryszard. Sposody sterowania stCnikow skokowgch: re I e rat na Ronferencfe «no we zja hi ska fizyczne i technotogfie. -Jaddonncb XI, 1972, № 7, 5 25.
  35. Заявка 2 553 375 (ФРГ). Scha Hungpanordnang zur Anstoeuerung tines schritt motors L frAS ~ (res.
  36. Ant rids S tea rungstechnik тбН Заявл.27.11.75- Опубл.02.06.77- МКИ H02 P 8/00.
  37. SoGhocki Ryszard. Sposofiy sterowania Sitnikow skokoivi/cfi, Pr. Inst. cgSern. stoswan1. PAN J 1972, № 5, S 153.
  38. Реализация схем электронных коммутаторов к шаговым электродвигателям на интегральных микросхемах.-Тр./Новочеркасск, политехи. ин-т, 1974, о.123−126.
  39. А.Д., Смирнов Ю. С. Коммутаторы для шаговых электродвигателей на интегральных матрицах.-В кн.:Электронная техника в автоматике. Вып.6, Сов. радио, 1974, с.102−105.
  40. А.с.2 061 911 (ФРГ). ECektronische SpeiseschaCtung fur e inert Scfirittmoior LLicentia Patent -Verwatt. &-тв И J -Заявл. 16.12.70- Опубл.25.08.73- МКИ H02 p 8/00.
  41. Ma капо Michio f Hasgawa tfensuke &bdquo-Кейсокд gsugo сэйге гахмай ром^днсю, Trans, Sac, 1. strument and tfontr, 1974, 10, Ш I, 93−99.
  42. А.А. Управление 3-х фазным ШД при дроблении шага.-Электронная техника, серия У1, Микроэлектроника, 1970, с. 70.
  43. А.А. Позиционный привод с шаговыми двигателями в режиме дробления основного шага.-В кн.:Труды конференции по электронной технике. Вып. 3(29), 1971, с.132−134.
  44. Пат.95 882 (ГДР). Anordnung zum Wahlweisen detrie6 von Schrittmotoren mit Schrittge
  45. Sc/lWin. -Заявл. 10.04.70- Опубл.20.02.73- МКИ, H02 p 7/33,
  46. А.с.413 460 (СССР). Коммутатор шагового электродвигателя /Авт.изобрет. Когут А. И., Ситниченко В.М.-Заявл.08.10.71- Опубл. в БИ, № 13, 06.01.74- МКИ 05 в 19/40.
  47. В.Ф., Калининская Т. В. Принципы построения схем управления шаговыми двигателями в режиме электрического дробления основного шага.-Электромашин.средства автоматики, Киев, 1975, с.131−142.
  48. YeCC R. U, While R.A., Hottand К. Р АроСе -interpolating stepping motor having very highangular mesoCution, 1977, ЕЮ, № Ю, Ю63-Ю68.
  49. A.c.474 893 (СССР). Устройство для управления шаговым двигателем /Авт.изобрет. Ивоботенко Б.А.-Заявл.14.05.73- Опубл. в БИ, № 23, 05.04.76- МКИ Н02 р 7/72.
  50. Пат.2 440 642 (Франция). Moteur pas a pas aciionne par sous-mutt ipСе du pas -Заявл.20.04.77- Опубл. 30.05.80- МКИ H02 p 8/00.
  51. А.с.600 682 (СССР). Устройство для управления шаговым двигателем с электрическим дроблением шага./Моск.энерг.ин-т- Авт.изобрет. Ивоботенко Б. А., Садовский Л. А., Рубцов В. П. и др.-3аявл.21.11.75- Опубл. в БИ, № 12, 06.12.78- МКИ Н02 р 8/00.
  52. Высокочастотный шаговый привод с дроблением шага. /Ивоботенко Б.А., Садовский Л. А. и др.-Тр./Моск.энерг.ин-т, 1975, вып.220, с.24−33.
  53. А.с.499 641 (СССР). Устройство для управления многофазным электродвигателем. /Авт.изобрет. Ивоботенко Б. А., Ильинский Н. Ф., Кожин С. С. и др.-Заявл.28.05.73- Опубл. в БИ, № 2,1976.
  54. А.с.487 435 (СССР). Бесконтактный электродвигатель постоянного тока. /Авт.изобрет. Ивоботенко Б. А., Ильинский Н. Ф., Кожин С. С. и др.-Заявл.11.06.73- Опубл. в БИ, № 37, 1975.
  55. А.с.519 834 (СССР). Устройство для управления многофазным электродвигателем. /Авт.изобрет. Ивоботенко Б. А., Ильинский II.ф., Кожин С. С. и др.-Заявл.02.03.73- Опубл. в БИ, 24, 1976.
  56. А.с.51 346 (СССР). Способ управлния многофазным электродвигателем. /Авт .изобрет. Ивоботенко Б. А., Ильинский Н. Ф., Кожин С. С. и др.-Заявл.25.10.74- Опубл. в БИ, № 17, 1976.
  57. А.с.555 527 (СССР). Устройство для управления многофазным электродвигателем. /Авт.изобрет. Ивоботенко Б. А., Ильинский Н. Ф., Кожин С. С. и др.-Заявл.25.10.74- Опубл. в БИ, № 15, 1977.
  58. Пат.Ю0593 (ГДР). ELnrichtung ъит EinsleUen von Schritimoioren atif eine 6e? i8ige Zwoschenposition- авт. изотрет. Uatosczyk. -Заявл.03.11.72- 0публ.20.09.73- МКИ Н02 Р 3/06.
  59. Пат.2 128 999 (Франция). Curcuil de commande de moteuer par commubation electroniyue de sesenroaiemensts La Tet. EC — ^m,^o6^.ffassiere I.C. Заявл.10.03.71- Опубл.27.10.72- МКИ H02 p 7/00.
  60. Пат.358 058 (Швеция). Anording for strommaining av en siegmotor. авт.изобрет. Hansson С LACtmaruia Strenska. ECektriska-Заявл.I5.il.7i- Опубл. 16.07.73- МКИ H02 p 5/16.
  61. Пат. 1 279 393 (Англия). Impovemenis in or retailing to the control of eCeciric motors, Hawker
  62. Slddefey J Авт.изобрет. Coftlngwood CC. H. -Заявл.0810.69- Опубл.28.06.72- МКИ H02 p 7/00.
  63. Nahano Michio, Hasegawa Hensuke «Keucoky gsuyo сэичё чакнай ромб’унсю, Trans, Soc, 1.sbrum. and Honir? 1974 io, № i, 93−99.
  64. Пат.1 279 394 (Англия). Impromenis in or re (atu, ng to the coniroC of eCectriec moiors-Заявл.20.03.70- 0публ.28.06.72- МКИ H02 p 7/00.
  65. М.Г. и др. Совершенствование дискретного электропривода с шаговыми двигателями.-Тр./Моск.энерг.ин-т- 1975, вып.223, с.5−15.
  66. В.Ф. Пропорциональный шаговый привод для следящих систем высокой точности. Теория и проектирование высокоточных систем управления.-Л.:Наука, 1973, с.93−99.
  67. В.Ф., Калининская Т. В. Следящий шаговый электропривод.-Л.: Энергия, 1980, с. 168.
  68. Ю.М. Исследование шагового электроприводароботов и манипуляторов: Автореферат канд.дисс.-М.: Моск.энерг. ин-т, 1977,-20 с.
  69. В.Г. Разработка и исследование оптимальных систем шагового электропривода: Автореферат канд.дисс.-М.:Моск. энерг. ин-т, 1969,-30 с.
  70. Н.А., Саттар-Заде. Формирование оптимальных траекторий движения приводов с однофазными шаговыми двигателями в приборах времени.-В кн.:Труды НШЧАСПРОМ. М.- 1982, с.26−29.
  71. .А., Беленький Ю. М. Магнитоэлектрические шаговые электродвигатели с внутренней магнитной фиксацией.-Электроника, 1974, № 2, с.26−29.
  72. Н.Ф., Ивоботенко Б. А., Кожин С. С. Физические принципы и структуры электрического дробления шага.-Тр./Моск. энерг. ин-т, 1979, вып.440, с.5−20.
  73. Г., Корн Т. Справочник по математике для научных работников и инженеров.-М.: Наука, 1970, с. 720.
  74. А.с.488 297 (СССР). Устройство для управления многофазным электродвигателем /Авт.изобрет. Ивоботенко Б. А., Ильинский Н. Ф., Кожин С. С. и др.-Заявл.13.04.73- Опубл. в БИ, 1975, № 23- МКИ Н02 р 7/00.
  75. А.с.474 892 (СССР). Устройство для управления многофазным электродвигателем /Авт.изобрет. Ивоботенко Б. А., Ильинский Н. Ф., Кожин С. С. и др.-Заявл.26.03.76- Опубл. в БИ, 1975, № 23- МКИ Н02 р 7/00.
  76. А.с.484 495 (СССР). Следящий электропривод /Авт.изобрет. Ивоботенко Б. А., Ильинский Н. Ф., Кожин С. С. и др.-Заявл. 18.06.73- Опубл. в БИ, 1975, № 34- МКИ С05 б 11/01.
  77. А.с.817 965 (СССР). Устройство для управления шаговым двигателем /Авт.изобрет. Ивоботенко Б. А., Мелкумов Г. А., Кожин
  78. А.с.964 950 (СССР). Устройство для старт-стопного управления шаговым двигателем /Авт.изобрет. Кожин С. С., Кузьмин Г. Я., Прозоров Ю. Т. и др.-Заявл.06.03.81- Опубл. в БИ, 1982, № 37- МКИ Н02 р 8/00.
  79. В.П., Цаценкин В. К. Принципы построения усилителей мощности для шаговых двигателей.-В кн.: Доклады научно-техн.конф. Моск.энерг.ин-та по итогам НИР. М.: 1969, с. 20.
  80. Транзисторные импульсные устройства управления электродвигателя и электромагнитными механизмами. /Под ред. Ю. И. Конева. М.: Энергия, 1964, с. 120.
  81. Усилители мощности на транзисторах в режиме переключения. /Под ред. О. А. Косова. М.: Энергия, 1971, с. 432.
  82. М.Г. и др. Электрическое дробление шага.-Тр. /Моек.энерг.ин-т, 1975, вып.202, с.15−20.
  83. С.С., Мелкумов Г. А., Доброслов В. Г. Структуры цифрового двухкоординатного линейного шагового электропривода.-Тр./Моск.энерг.ин-т, 1979, вып.413, с.7−12.
  84. А.Л., Дерим-Оглу Г.Н., Зыков В. А. Выходные устройства бесконтактных систем автоматики.-М.: Энергия, 1969, с.34−40.
  85. Т.А. Импульсные полупроводниковые усилители в электроприводах.-М.: Энергия, 1965, с.28−33,
  86. Е.М. Бесконтактные переключающие устройства.
  87. М.: Энергия, 1970, с.15−20.
  88. ГОСТ 14.000−68, ОСТ 16 0.512.009−75. Электродвигатели шаговые серий ДШМ и ДШИ.
  89. .А. Теория дискретного электропривода с шаговыми двигателями: Автореферат докт.дисс.-М.: Моск.энерг. ин-т, 1970.-20 с.
  90. Экспериментальное исследование дискретного электропривода с электрическим дроблением шага /Кожин С.С.-Тр./Моск. энерг. ин-т, 1979, вып.440, с.44−53.
  91. Н., Новотный Д. Введение в электромеханику.-М.: Энергия, 1969, с. 331.
  92. Л.А. Методика экспериментального исследования шаговых электродвигателей.-Тр./Моск.энерг.ин-т, 1964, вып. 56, с. 37.
  93. .А. Экспериментальное определение статического синхронизирующего момента шаговых электродвигателей.-Электричество, 1962, № 4, 49 с.
  94. А.А. О вибрационном способе линеаризации некоторых нелинейных систем.- Автоматика и телемеханика, 1948, № 7, с.17−20.
  95. Создание гаммы позиционных электроприводов со сверхшироким диапазоном регулирования скорости. /Отчет по НИР10 183−75, МЭИ, 1975 г.
  96. .А., Ильинский Н. Ф., Копылов И. П. Планирование эксперимента в электромеханике.-М.: Энергия, 1975, 185 с.
  97. Г. А. Исследование динамических режимов шаговых электродвигателей: Автореферат канд.дисс.-М.: Моск.энерг. ин-т, 1974, -20 с.
  98. А.с.915 200 (СССР), Способ управления шаговым двигателем с электрическим дроблением шага и устройство для его реализации. /Ивоботенко Б.А., Соколов Ю. А., Кожин С. С. и др.-Заявл.14.11.79- Опубл. в БИ, № II, 1982.
  99. А.с.484 495 (СССР). Следящий привод. /Авт.изобрет. Ивоботенко Б. А., Ильинский Н. Ф., Кожин С. С. и др.-Заявл.18.06. 73- Опуьл. в БИ, № 34, 1975.
  100. А.с.888 135 (СССР). Устройство для программного управления объектом. /Авт.изобрет. Рубцов В. П., Соколов Ю. А., Кожин С. С., Чемеричко Н.Р.-Эаявл.31.03.80- Опубл. в БИ, № 45, 1981.
Заполнить форму текущей работой

Заказал и сдал!