Дипломы, курсовые, рефераты, контрольные...
Срочная помощь в учёбе

Распределенная система оптимального управления процессом выщелачивания в производстве глинозема

Диссертация: Распределенная система оптимального управления процессом выщелачивания в производстве глинозема
ДиссертацияПомощь в написанииУзнать стоимостьмоей работы

Разработана структура многоуровневой системы автоматизированного управления процессом выщелачивания спеков в вертикальном аппарате, использующая полученную математическую модель в качестве программного блока, который предсказывает поведение системы, что позволяет осуществлять адаптивное управление. Полученная структура является гибкой и типовой для подобного класса объектов, что предоставляет… Читать ещё >

Содержание

  • ВВЕДЕНИЕ
  • Глава 1. Состояние изученности вопроса
    • 1. 1. Краткие сведения о рудном сырье
    • 1. 2. Сущность процесса выщелачивания
    • 1. 3. Химизм процесса выщелачивания
    • 1. 4. Технологическая схема щелочного способа спекания
    • 1. 5. Аппаратурно-технологическая схема выщелачивания в вертикальном выщелачивателе
    • 1. 6. Исходное сырье. Бокситы Тимана и СУБР
    • 1. 7. Краткий обзор перспективных решений по интенсификации процесса выщелачивания
    • 1. 8. Модели и моделирование
  • Выводы по главе 1
  • Глава 2. Экспериментальные исследования процесса выщелачивания в вертикальном выщелачивателе
    • 2. 1. Обследование Бокситогорского глиноземного завода
    • 2. 2. Обследование Шикалевского глиноземного завода
    • 2. 3. Обоснование применения распределенной системы управления при возможной модернизации системы АСУТП
    • 2. 4. Способы оценки растворимости в зависимости от электропроводности раствора
    • 2. 5. Определение растворимости спековой пыли в алюминатном растворе
  • Выводы по главе 2
  • Глава 3. Математическое моделирование
    • 3. 1. Математическое моделирование в программном комплексе ЯеасЮр
    • 3. 2. Математическая модель процесса выщелачивания в вертикальном выщелачивателе
    • 3. 3. Математическая модель узла репульпации спековой пыли
  • Выводы по главе 3
  • Глава 4. Синтез системы управления
    • 4. 1. Синтез АСУ подсистемы репульпации спековой пыли
    • 4. 2. Синтез АСУ вертикальным выщелачивателем с применением, прогнозирующей модели в контуре управления
  • Выводы по главе 4

Распределенная система оптимального управления процессом выщелачивания в производстве глинозема (реферат, курсовая, диплом, контрольная)

Настоящая диссертационная работа выполнена на базе кафедры автоматизации технологических процессов и производств Санкт-Петербургского государственного горного института (СПГТИ).

Актуальность работы. Современные Российские предприятия по производству глинозема перерабатывают низкокачественные алюминиевые руды, которые добывается на ее территории. Для извлечения глинозема применяются щелочные методы, требующие строгого соблюдения технологических параметров, поэтому для получения высоких технико-экономических показателей производства необходима соответствующая система управления каждым из этапов переработки.

Определяющий вклад в развитие и совершенствование алгоритмов управления объектами алюминиевой промышленности внесли специализированные научно-исследовательские и проектные организации, среди них «ВАМИ», «СибВАМИ», «Цветметавтоматика», «Союзцветметавтоматика» и др. Хорошо известны работы и достижения в этой области таких крупных специалистов как В. Я. Абрамов, М. В. Левин, Н. И. Еремин, Х. А. Бадальянц и ряд других ученых, получивших государственную премию за внедрение системы управления переделами производства глинозема на Пикалевском глиноземном заводе (г. Пикалево).

Одно из ключевых мест в производстве занимает процесс выщелачивания, осуществляемый в аппаратах различного типа. Перспективным является вертикальный выщелачиватель В. Я. Абрамова, характеризующийся высокой эффективностью. Подобные аппараты для выщелачивания спековой пыли, либо мелкодробленого спека характеризуются недостаточным объемом измеряемых параметров. Это связано со сложностью гидродинамики потоков и распределением частиц по объему аппарата, также большую неопределенность вносит пульсирующий режим работы. Указанные факторы негативно влияют на стабильность концентраций компонентов алюминатного раствора.

В настоящее время автоматизированные системы управления процессом выщелачивания в вертикальных аппаратах зависимы от действий оператора, характеризующихся большим временем запаздывания между получением измеренных параметров процесса и корректировкой управляющих воздействий. Поэтому возникает необходимость совершенствования существующих алгоритмов управления, или создания новых, что будет способствовать росту эффективности управления и снижению роли оператора при ведении процесса выщелачивания.

Работа выполнена в соответствии с госбюджетной тематикой НИР СПГГИ (ТУ) по теме 6.30.020. «Разработка систем управления сложными техническими объектами с использованием математических моделей в контуре управления» (I кв. 2008 — IV кв. 2010 гг.).

Цель диссертационной работы. Повышение качества управления процессом выщелачивания спека в вертикальных выщелачивателях глиноземного производства при переработке низкокачественного алюминиевого сырья природного и техногенного происхождения.

Идея работы. Построение системы оптимального управления с использованием математической модели в контуре управления, позволяющей контролировать и эффективно управлять процессом выщелачивания в вертикальном выщелачивателе. Задачи исследований:

• установить функциональную зависимость между измеряемыми и неизмеряемыми переменными процесса, которые могут быть использованы при синтезе системы автоматизированного регулирования;

• разработать динамическую математическую модель вертикального выщелачивателя с использованием современных пакетов моделирования, проверить адекватность разработанной модели по используемым параметрам;

• создать усовершенствованные алгоритмы управления вертикальным выщелачивателем, базирующиеся на предсказывающей математической модели;

• создать систему автоматизированного управления, повышающую эффективность выщелачивания в вертикальном аппарате;

• адаптировать полученные алгоритмы применительно к существующей системе автоматизированного управления на Бокситогорском глиноземном заводе.

Объектом исследования является вертикальный выщелачиватель спековой пыли, работающий в периодически-непрерывном режиме.

Научная новизна работы заключается в следующем:

1. Экспериментально установлена зависимость удельной электропроводности алюминатного раствора на сливе из аппарата от времени подачи реагентов и длительности процесса выщелачивания.

2. Показано, что математическая модель объекта, учитывающая структуру потока и кинетику химических реакций при выщелачивании в вертикальном аппарате, позволяет предвидеть поведение объекта и, следовательно, сделать его доступным для управления.

Основные научные положения, выносимые на защиту:

1. Для прогнозирования показателей работы вертикальных аппаратов применяемых при выщелачивании спеков следует использовать математическую модель процесса, основанную на учете структуры потока в вертикальном выщелачивателе и кинетики химических реакций, что позволяет рассчитать распределение концентраций по зонам реактора с учетом движения раствора.

2. Для повышения качества управления процессом выщелачивания в вертикальном аппарате, заключающемся в уменьшении величины перерегулирования по значениям концентраций компонентов алюминатного раствора на сливе из выщелачивателя сравнительно с ПИД-регулированием, при построении распределенной системы автоматизированного управления следует использовать алгоритмы, использующие прогнозирующую математическую модель процесса выщелачивания в контуре регулирования.

Методика исследований. Работа выполнена с использованием классических и специальных методов теории автоматического управления и статистического анализа. Математическое моделирование и проверка адекватности полученных моделей осуществлялись в программных комплексах МАТЬАВ и ЯеасЮр.

В ходе работы использованы аналитические методы изучения процесса выщелачивания спековой пыли Бокситогорского глиноземного завода.

Достоверность научных результатов, выводов и рекомендаций обоснована использованием комплекса теоретических и экспериментальных методов исследования, применением современных методов компьютерных методов обработки результатов, соответствии лабораторных данных материалам обследования промышленных объектов и данными практики производства глинозема.

Практическое значение работы.

1. Получена математическая модель процесса выщелачивания в вертикальном аппарате, позволяющая рассчитать концентрации основных компонентов алюминатного раствора, учитывая гидродинамику потоков в выщелачивателе и кинетику химических реакций. Математическая модель пригодна для использования в системе управления процессом выщелачивания спековой пыли и для включения ее в контур регулирования в качестве предсказывающей модели.

2. Разработана структура многоуровневой системы автоматизированного управления процессом выщелачивания спеков в вертикальном аппарате, использующая полученную математическую модель в качестве программного блока, который предсказывает поведение системы, что позволяет осуществлять адаптивное управление. Полученная структура является гибкой и типовой для подобного класса объектов, что предоставляет возможность использовать систему управления на аналогичных переделах выщелачивания, например, при комплексной переработке нефелинового сырья.

Реализация работы.

Разработанные рекомендации по оптимальному управлению процессом выщелачивания в вертикальных выщелачивателях могут быть использованы на предприятиях, где осуществляется выщелачивание в аппаратах схожих по конструкции с вертикальным выщелачивателем.

Научные и практические результаты работы могут быть использованы в учебном процессе СПГГИ (ТУ) при изучении дисциплин студентами металлургических специальностей.

Апробация работы. Содержание и основные положения работы докладывались на конференциях «Автоматизация и диспетчеризация в металлургической и горно-добывающей промышленности» 2008;2010, научно-технических конференциях молодых ученых Санкт-Петербургского государственного горного института (технического университета) — Санкт-Петербург, 2008, 2009, 2010; семинарах кафедры автоматизации технологических процессов и производств СПГГИ (ТУ).

По теме диссертации опубликовано 4 научные работы, из них 1 в изданиях, рекомендованных ВАК Минобрнауки России.

Личный вклад автора.

Автор самостоятельно выполнил:

• постановку задач и разработку общей методики исследований;

• анализ современных систем управления технологических процессов в вертикальных выщелачивателях глиноземного производства;

• лабораторные эксперименты, с использованием современных средств лабораторного анализа;

• разработку математической модели вертикального выщелачивателя;

• математическое моделирование алгоритмов управления технологическим процессом выщелачивания.

Публикации. По теме диссертации опубликовано 4 печатные работы, из них 1 в изданиях, рекомендуемых ВАК Минобрнауки России.

Структура и объем работы. Диссертация состоит из введения, четырех глав, заключения и библиографического списка. Содержит 155 страниц машинописного текста, 45 рисунков, 17 таблиц, список литературы из 130 наименований и приложения на 49 страницах.

Основные результаты выполненных исследований сводятся к следующему:

1. Для моделирования параметров функционирования вертикального выщелачивателя в зависимости от возмущающих и корректирующих воздействий используется математическая модель, учитывающая структуру потока и прохождение химических реакций. При этом значение относительной ошибки моделирования не превышает 5%, что обеспечивает достаточную точность при моделировании объектов подобного типа.

2. Созданные алгоритмы управления вертикальным выщелачивателем позволяют повысить эффективность управления на 40−50% по перерегулированию и на 50−60% по времени стабилизации концентрации, с помощью прогнозирующей математической модели, включенной в контур управления процессом получения алюминия.

3. Применение распределенной многоуровневой системы автоматизированного управления обосновано большим числом вертикальных аппаратов на участке выщелачивания и современными требованиями к отказоустойчивости.

4. Стабилизация концентраций компонентов на сливе из вертикального аппарата подтверждена имитационным моделированием подсистемы управления, что показало работоспособность предложенных алгоритмов управления с использованием предсказывающей математической модели в контуре регулирования.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

.

Диссертация представляет собой законченную научно-квалификационную работу, в которой содержится новое решение актуальной для металлургии алюминия задачи управления процессом выщелачивания в вертикальных аппаратах, с использованием математической модели, которая позволит предсказывать поведение процесса выщелачивания.

Показать весь текст

Список литературы

  1. Краткий курс месторождений полезных ископаемых, под ред. С. А. Вахромеева, М., 1967.
  2. Г. И., Геология бокситов, 2 изд., М., 1975.
  3. И. Н., Юхтанов Д. М., Гидрометаллургия, М., 1949.
  4. .В., Раков. Э.Г., Автоклавные процессы в цветной металлургии, М., 1969.
  5. Г. И., Кузнецов С. И., Голомзик А. И., Роль микроорганизмов в выщелачивании металлов из руд, М., 1972.
  6. Добыча урана методом подземного выщелачивания, под ред. В. А. Мамилова, М., 1980.
  7. И. Н., Гидрометаллургия. Избранные труды, М., 1972.
  8. СИ., Адамов Э. В., Панин В. В., Технология бактериального выщелачивания цветных и редких металлов, М., 1982.
  9. П. Г., Курочкина М. И., Экстрагирование из твердых материалов, Л., 1983.
  10. Ю.Зеликман А. Н., Вольдман Г. М., Беляевекая JI. В., Теория гидрометаллургических процессов, 2 изд., М., 1983.
  11. П.Мазель В. А. Производство глиноземаМ. Металлургиздат 1955, 433с.
  12. А.И., Еремин Н. И., Производство глинозема. М. Металлургия 1978 344 с.
  13. Н.И., Металлургия цветных металлов, М. Металлургия 1985 г., 440 с.
  14. Н.Еремин Н. И., Наумчик А. Н., Казаков В. Г., М. Металлургия 1980 г., 360с.
  15. И. А. Железнов В.А., Металлургия алюминия. -М.: Металлургия, 1984. 400 с.
  16. С.А. Модернизация АСУТП цеха выщелачивания спековой пыли Бокситогорского глиноземного завода // Записки Горного института — 2008 -т. 177.-С. 110−112.
  17. В. В. Беляев, Белоцветные бокситы Тимана — уникальное сырье для производства технически ценных материалов «Вестник» № 3 (135) март 2006 г. Стр2−7 Коми Институт геологии Коми НЦ УрО РАН.
  18. Технико-экономический вестник Русского алюминия № 18.19."Новые огнеупоры", № 8−200 В. А. Перепелицын, И. В. Кормина, П. А. Карпец, 2005 г. Москва.
  19. В. И., Шахматов А. В., Сиротин А. В. Огнеупорные маложелезистые бокситы Среднего Тимана // Новые огнеупоры. 2003. — № 7. с. 45−47.
  20. Способ переработки глиноземсодержащего спека Патент РФ № 2 023 666 Арлюк Б.И.- Юркин Ю.А.- Галиуллин Ф.Г.- Кучеренков А.Н.- Максимец Н.Ф.- Усачев В. В. от ЗОЛ 1.1994.
  21. Способ гидрохимической переработки твердого вещества и реактор для его осуществления Патент РФ 2 183 979 от 27.06.2002 Поднебесный Геннадий Павлович Сынкова Лариса Николаевна (К£) — Твердохлебов Сергей Андреевич (К2) — Глухов Игорь Анатольевич (К£).
  22. Способ переработки на глинозем низкокачественного боксита
  23. Патент Российской Федерации 2 183 193 Поднебесный Геннадий Павлович (ЮГ) — Сынкова Лариса Николаевна (К2Г) — Михайлова Ольга Ивановна (К2)от 10.06.2002.
  24. . П., Смирнов Д. А. Математическое моделирование и хаотические временные ряды. — Саратов: ГосУНЦ «Колледж», 2005.
  25. И. И., Мышкис А. Д., Пановко Н. Г. Прикладная математика: Предмет, логика, особенности подходов. С примерами из механики: Учебное пособие. — 3-е изд., испр. и доп. — М.: УРСС, 2006. — 376 с.
  26. Введение в математическое моделирование. Учебное пособие. Под ред. П. В. Трусова. — М.: Логос, 2004.
  27. А. Н., Хлебопрос Р. Г. Демон Дарвина: Идея оптимальности и естественный отбор. —М: Наука. Гл. ред. физ.-мат. лит., 1988. — 208 с. (Проблемы науки и технического прогресса).
  28. Хемди A. Taxa Глава 18. Имитационное моделирование // Введение в исследование операций = Operations Research: An Introduction. — 7-е изд. — M.: «Вильяме», 2007. — С. 697−737.
  29. В. П., Толкачева И. О. Имитационное моделирование. —¦ МГТУ им. Баумана, 2008. — С. 697−737.
  30. Журнал Математическое моделирование (основан в 1989 году).
  31. С. Ю., 2004. Математическое моделирование исторической динамики: подходы и модели // Моделирование социально-политической и экономической динамики / Ред. М. Г. Дмитриев. —М.: РГСУ. — с. 76—188.
  32. А. Д. Элементы теории математических моделей. —¦ 3-е изд., испр. — М.: КомКнига, 2007. — 192 с.
  33. А. А., Михайлов А. П. Математическое моделирование. Идеи. Методы. Примеры. — 2-е изд., испр. — М.: Физматлит, 2001.
  34. . Я., Яковлев С. А. Моделирование систем: Учеб. для вузов — 3-е изд., перераб. и доп. — М.: Высш. шк., 2001. — 343 с.
  35. В. П. Matlab R2006/2007/2008. Simulink 5/6/7. Основы применения. Серия: Библиотека профессионала. — М.: Солон-Пресс, 2008. — 800 с.
  36. . П. Математическое моделирование сложных систем в металлургии. — Кемерово-Москва: «Российские университеты» Кузбассвузиздат АСТШ, 2006.
  37. К.А. Курс физики. Том 2. Учение об электричестве (6-е издание). М.: ГИФМЛ, 1963.
  38. В. В., Теоретическая электрохимия, 4 изд., Л., 1974.
  39. Н. А., Электрохимия растворов, 3 изд., М., 1976. 42. Эрдеи-Груз Т., Явления переноса в водных растворах, пер. с англ., М., 1976.
  40. Р. А., Стоке Р. Г., Растворы электролитов, пер. с англ., М., 1963.
  41. H.A., Электрохимия растворов, 3 изд., М., 1976.
  42. К. П., Полторацкий Г. М., Термодинамика и строение водных и неводных растворов электролитов, 2 изд., Л., 1976.
  43. И. Р., Головко М. Ф., Статистическая теория классических равновесных систем, К., 1980.
  44. Ионная сольватация, под ред. Г. А. Крестова, М., 1987.
  45. Falkenhagen Н., Theorie der Elektrolyte, Lpz., 1971.
  46. The chemical physics of solvation, pt А, В, C, Amst., 1985−88.
  47. Ю.В. Моделирование процессов и объектов в металлургии, Спб, 2006.
  48. Г. М. Теоретические основы автоматического управления металлургическими процессами, М, 1995.
  49. Ю.Б. Анализ и синтез систем автоматизации металлургического производства, Л, 1986.
  50. Н.С. Автоклавное выщелачивание бокситов. М., 1980.
  51. Р.Г. Современные системы автоматизированного управления процессами выщелачивания в производстве глинозема. М., 1986.
  52. З.М., Мальц Н. С., Вербов Л. Ф. Приближенная математическая модель кинетики процесса выщелачивания моногидратных бокситов // ЖПХ 1974, Т. 17, вып. 10 с.2246−2250.
  53. К.А. Разработка и применение алгоритмического обеспечения АСУТП автоклавного выщелачивания бокситов Дис. канд. техн. наук.
  54. Кругл ов B.C. Разработка методов интенсификации автоклавного выщелачивания моногидроксидных бокситов Дис. канд. техн. наук.
  55. А.Г. Математическое моделирование в химической технологии — Киев, Вища Школа, 1973г.
  56. О., Инженерное оформление химических процессов, пер. с англ., М., 1969.
  57. Н.И., Пебалк В. Л., Костанян А. Е., Структура потоков и эффективность колонных: аппаратов химической промышленности, М., 1977.
  58. В. В., Методы кибернетики в химии и химической технологии, 4 изд., М., 1985, с. 298−365.
  59. Франк-Каменецкий Д. А., Диффузия и теплопередача в химической кинетике, 2 изд., М., 1967.
  60. Р., Термодинамика необратимых процессов, пер. с нем., М., 1967.
  61. Процессы взаимной диффузии в сплавах, под ред. К. П. Гурова, М., 1973.
  62. Р., Стьюарт В., Лайтфут Е., Явления переноса, пер. с англ., М., 1974.
  63. Т., Пигфорд Р., Уилки Ч., Массопередача, пер. с англ., М., 1982.
  64. Физический энциклопедический словарь, М., 1983, с. 174−175, 652, 754.
  65. А. А., Тимашев С. Ф., Белый А. А., Кинетика диффузионноконтролируемых химических процессов, М., 1986.
  66. А. Е., Диффузия в полимерных системах, М., 1987.
  67. А. И. Прикладная математическая статистика. — М.: Физматлит, 2006. —816 с.
  68. A.A. Технология переработки и обогащения руд цветных металлов. М, 2005.
  69. П. Г. Курочкина М.И. Гидромеханические процессы химической технологии. Л, 1982.
  70. М.Г. Обескремнивание щелочных растворов. Ереван 1973.
  71. Ни Л. П. Щелочные гидрохимические способы переработки высококремнистых бокситов. Алма-Ата, 1973.
  72. Ни Л. П. Романов Л.Г. О взаимодействии натриевых гидроалюмосиликатов с щелочными растворами. Алма-Ата, 1964.
  73. С.И. Деревякин В.А Физическая химия производства глинозема по способу Байера. М, 1964.
  74. А. Д. Щепков В.В. Усовершенствование способа Байера в городе Штаде ФРГ. М, 1978.
  75. Н. С. Берштейн В.А. Особенности аппаратурно-технологического оформления высокотемпературного выщелачивания бокситов. «ВАМИ» 1969.
  76. М.Н. О причинах различной вскрываемости диаспоровых бокситов при выщелачивании без введения активизирующих веществ. «ВАМИ», 1957.
  77. А.И. Металлургия легких металлов.
  78. К. Ф., Романков П. Г., Носков А. А., Примеры и задачи по курсу процессов и аппаратов химической технологии, под ред. Романкова П. Г., изд. 6-е, пераб. и доп.: JI: Химия, 1964 — 636 с.
  79. И. В., Моделирование электротехнических устройств в MATLAB, SimPowerSystems и Simulink.: М.: ДМК Пресс- СПб: Питер, 2008 — 288 с.
  80. И. В., SIMULINK: среда создания инженерных приложений, под ред. Потемкина В. Г.: М: ДИАЛОГ-МИФИ, 2003 — 496 с.
  81. Н. Ю., Использование пакета MATLAB в научной и учебной работе: Нижний Новгород: ННГУ, 2006 — 164 с.
  82. Brian R. Hunt, Ronald L. Lipsman, Jonathan M. Rosenberg, MATLAB R2007 с нуля!, пер. с англ.: М.: ЛУЧШИЕ КНИГИ, 2008 — 352 с.
  83. И. Е., Смирнов А. Б., Смирнова Е. Н., MATLAB 7: СПб: БХВ-Петербург, 2005 — 1104 с.
  84. А. Ф., Кириллов В. X., Коломиец Л. В., Оробей В. Ф., MATLAB в инженерных и научных расчетах: Одесса: Астропринт, 2003 — 214 с.
  85. В. П., МАТЪАВ 6.5 8Р1/7 + 81шиНпк 5/6 в математике и моделировании: М.: СОЛОН-Пресс, 2005 — 576 с.
  86. В. П., МАТЪАВ 7.*/К2006/Я2007, Самоучитель: М.: ДМК Пресс, 2008 — 768 с.
  87. Ю. Л., Кетков А. Ю., Шульц М. М., МАТЬАВ 7: программирование, численные методы: СПб: БХВ-Петербург, 2005 — 752 с.
  88. Ю., Моделирование процессов и систем в МАТЬАВ, учебный курс: СПб: Питер- Киев: ВНУ, 2005 — 512 с.
  89. В. В., Моделирование в системе МАТЬАВ, учебное пособие: -Новокузнецк: Кузбассвузиздат, 2004 — 376 с.
  90. Чен К., Джиблин П., Ирвинг А., МАТЬАВ в математических исследованиях, пер. с англ.: М.: Мир, 2001 — 346 с.
  91. Г. С., Алгоритмические трюки для программистов, пер. с англ.: М.: Издательский дом «Вильяме», 2003 — 288 с.
  92. А. И., Прикладная математическая статистика. Для инженеров и научных работников: М.: ФИЗМАТЛИТ, 2006 — 816 с.
  93. Я., Шидак 3., Теория ранговых критериев, пер. с англ., под ред. Болыпева Л. Н.: М.: Наука, 1971 — 376 с.
  94. А. И., Минвалеев Р. С., Основы моделирования и первичная обработка данных, учебное пособие для студентов вузов, ч. 1: СПб: Ютас, 2006- 115 с.
  95. М., Стьюарт А., Теория распределений, пер. с англ., под ред. Колмогорова А. Н.: М.: Наука, 1966 — 588 с.
  96. М., Стьюарт А., Статистические выводы и связи, пер. с англ., под ред. Колмогорова А. Н.: М.: Наука, 1973 — 899 с.
  97. Е. В., Генкин А. А., Применение непараметрических критериев статистики в медико-биологических исследованиях: Л.: Медицина, 1973 -140 с.
  98. М., Вулф Д., Непараметрические методы статистики, пер. с англ., под ред. Адлера Ю. П., Тюрина Ю. Н.: М.: Финансы и статистика, 1983−518 с.
  99. Л. Н., Смирнов Н. В., Таблицы математической статистики: М.: Наука, 1983−416 с.
  100. ЮЗ.Рунион Р., Справочник по непараметрической статистике: Современный подход, пер. с англ.: М.: Финансы и статистика, 1982 — 198 с.
  101. К. П., Теория автоматического управления, учебное пособие: -Харьков: Гуманитарный центр, 2006 531 с.
  102. Е. Э., Основы теории автоматического управления, ч.1 линейные непрерывные системы управления, учебное пособие: Екатеринбург: УГТУ, 2000 217 с.
  103. Т. Я., Мартемьянов Ю. Ф., Основы теории автоматического управления, учебное пособие, 2-е изд., перераб. и доп.: Тамбов: ТГТУ, 2004 — 352 с.
  104. А. Г., Артемьев В. М., Афанасьев В. Н., Ашимов А. А. и др., Справочник по теории автоматического управления, под ред. Красовского А. А.: -М.: Наука, 1987−712 с.
  105. Е. И., Теория автоматического управления, учебное пособие: -СПб.: БХВ, 2007−326 с.
  106. К. А., Егупов Н. Д., Баркин А. И., Воронов Е. М., Методы классической и современной теории автоматического управления, учебник, Т.4, 2-е изд., перераб. и доп.: М.: МГТУ, 2004 — 744 с.
  107. Ф. П., Методы оптимизации: М.: Факториал Пресс, 2002 — 824 с. Ш. Гилл Ф., Мюррей У., Райт М., Практическая оптимизация, пер. с англ.:
  108. Ким Д. П., Теория автоматического управления, Т.1, Линейные системы: -М.: Физматлит, 2003 288 с.
  109. Ким Д. П., Теория автоматического управления, Т. 2. Многомерные, нелинейные, оптимальные и адаптивные системы, учебное пособие: М.: ФИЗМАТЛИТ, 2004 — 463 с.
  110. В. А., Теория систем автоматического управления, учебное пособие: Л.: ЛГУ, 1990 — 256 с.
  111. Jay С. Hsu, Andrew U. Meyer, Modern control principles and applications: -New-York: McGraw-hill book company, 1972 544 c.
  112. В. А., Попов E. П., Теория систем автоматического управления: СПб: Профессия, 2003 — 752 с.
  113. С. В., Теория автоматического управления и регулирования, учебное пособие: Хабаровск: ДВГУПС, 2005 — 127 с.
  114. В. В., Теория автоматического управления техническими системами, учебное пособие: М.: МГТУ, 1993 — 492 с.
  115. И. В., Теория автоматического управления. Нелинейные и оптимальные системы, учебное пособие: СПб.: Питер, 2006 — 272 с.
  116. Е. П., Теория нелинейных систем автоматического регулирования и управления, учебное пособие, 2-е изд., стер.: М.: Наука, 1988 — 256 с.
  117. Alberto Bemporad, Manfred Morari, N. Lawrence Ricker, Model predictive control, Math Works, 2010 205 c.
  118. В. H., Косов M. Г., Протопопов С. П., Соломенцев Ю. М., Теория автоматического управления, 3-е изд., стер.: М.: Высшая школа, 2000 — 270 с.
  119. Ч., Харбор Р., Системы управления с обратной связью: М.: Лаборатория Базовых Знаний, 2001 — 616 с.
  120. И. Г., Методы оптимизации в теории управления, учебное пособие: СПб.: Питер, 2004 — 256 с.
  121. G. V., Ravindan A., Ragsdell К. М., Engineering Optimization. Method and Applications, P. l: NewYork: Wiley-Interscience, 1983 — 350 c.
  122. Reklaitis G. V., Ravindan A., Ragsdell К. M., Engineering Optimization. Method and Applications, P.2: NewYork: Wiley-Interscience, 1983 — 320 c.
  123. А. А., Статистическая теория переходных процессов в системах управления: М., Наука, 1968 — 240 с.
  124. Ю. М., Оптимальное управление непрерывными динамическими системами: Самара: СГАУ, 2005 — 129 с.
Заполнить форму текущей работой

Заказал и сдал!