Задание на курсовую работу

Для гиросистемы с заданными кинематической схемой и параметрами механической части:

• 1. Записать уравнения движения с сопутствующей нелинейностью.
• 2. Для идеализированной линейной системы преобразовать исходные уравнения к векторно-матричной форме и записать выражения для передаточных функций гиросистемы:
  • а) как объекта управления;
  • б) как объекта стабилизации.
• 3. Осуществить оптимизацию параметров упруго-диссипативной связи динамических элементов гиросистемы по критерию minmax|W (j)|.
• 4. Построить АЧХ механической части гиросистемы с оптимальными параметрами * и С*.
• 5. Осуществить синтез цепи обратной связи из условия заданной статической точности и необходимых запасов устойчивости. Построить ЛЧХ разомкнутой цепи.
• 6. Построить переходный процесс по интересующим координатам при действии постоянного возмущающего момента.
• 7. Построить АЧХ замкнутой гиросистемы.
• 8. Построить структурную схему гиросистемы с сопутствующей нелинейностью и преобразовать её к одноконтурной, выделив нелинейный элемент и приведённую линейную часть. Записать выражение для передаточной функции приведённой линейной части.
• 9. Обосновать возможность применения метода гармонической линеаризации. Построить ЛАЧХ приведённой линейной части.
• 10. Осуществить гармоническую линеаризацию нелинейной системы. Записать условие амплитудно-фазового баланса.
• 11. Построить АФХ приведённой линейной части и инверсную характеристику гармонически-линеаризованного нелинейного элемента.
• 12. Определить параметры периодического решения. Исследовать их устойчивость.
• 13. Численным методом решить нелинейные уравнения, полученные в пункте № 1. Записать переходный процесс. Определить параметры автоколебаний.
• 14. Сравнить результаты, полученные в пунктах № 12,13.
• 15. Сделать выводы о влиянии сопутствующей нелинейности на устойчивость гиросистемы.

Исходные данные: Система представляет собой Гироскопический Интегратор Линейного Ускорения (ГИЛУ) (см. Рис 1).

На оси внутренней рамки располагается Динамический Демпфер (ДД) (см. Рис 2).

В опорах внутренней и внешней рамки присутствует вязкое трение.

В опоре наружной рамки действует сухое трение (') (см. Рис 3).

На оси внутренней рамки расположен датчик угла, который связан посредством элемента ОС с датчиком момента, расположенного на оси внешней рамки.

Параметры гиросистемы.

Рис 1.

Рис2. Принципиальная схема ДД

Рис3. Общий вид нелинейности