Жесткость механической характеристики

.

Статизм характеристики:

Построение электромеханических характеристик двигателя при питании от преобразователя в разомкнутой системе и при допущениях непрерывности тока вплоть до I=0 можно осуществить по формуле.

.

Характеристики строим при углах управления _н (обеспечивает получение номинальной скорости _Н при номинальном токе нагрузки); =1,5_н и =_max (обеспечивает минимальную скорость при номинальной нагрузке).

Значение _н можно найти по формуле:

.

.

Значение найдем в точке (2I_н, =0), тогда.

т. е.

.

Расчетные значения для построения характеристик приведены в таблице 1, характеристики — на рисунке 2.

постоянный ток расчет дифференциация Таблица 1 — Результаты расчета характеристик привода при питании от ТП.

Рисунок 2 — Электромеханические характеристики двигателя при питании от тиристорного преобразователя в разомкнутой системе регулирования

Жесткость характеристик:

.

Статизм характеристик:

.

Динамика САУ РЭП

Составление структурной схемы в соответствии с заданным порядком астатизма и функциональным назначением ЭП Проектируемый привод предназначен для реализации главного движения станка, следовательно, его основная задача — поддержание скорости соответственно заданной, то есть по своему функциональному назначению он относится к классу регулируемых электроприводов (РЭП), и основным регулируемым параметром для него является угловая скорость, а подчиненным — сила тока. Таким образом, основу структуры РЭП составят два контура управления:

• — внутренний — контур тока (1К);
• — внешний — контур скорости (2К).

Структурная схема РЭП представлена на рисунке 2.

Рисунок 3 — Структурная схема САУ РЭП.

Для определения параметров регуляторов тока и скорости воспользуемся методикой оптимизации по модульному оптимуму (настройка на технический оптимум).

В качестве желаемых передаточных функций выбираем соответствующие апериодическому переходному процессу:

— для 1-го контура:

;

— для 2-го контура:

.

где .

Для определения передаточной функции регулятора тока запишем уравнение:

.

где — искомая передаточная функция регулятора тока;

— желаемая передаточная функция разомкнутого 1-го контура;

— передаточная функция, состоящая из реальных звеньев в разомкнутой системе;

— передаточная функция датчика тока.

Следовательно,.

;

Получили передаточную функцию ПИ-регулятора тока. Аналогично производится синтез регулятора скорости:

.

где — искомая передаточная функция регулятора скорости;

— желаемая передаточная функция разомкнутого 2-го контура;

— передаточная функция, состоящая из реальных звеньев в разомкнутой системе;

— передаточная функция замкнутого внутреннего контура:

;

— передаточная функция датчика скорости.

;

;

Полученное значение коэффициента П-регулятора скорости очень мало, поэтому примем .