Прогнозирование устойчивости движения автомобиля с активно управляемым схождением колес

Актуальность темы

.

Анализируя развитие конструкции автомобиля в последние десятилетия, можно отметить значительные достижения научной мысли в плане совершенствования существующих и создания новых систем активной безопасности автомобиля. Такие системы активной безопасности, как антиблокировочная система (АБС), противобуксовочная система (ПБС), система электронной стабилизации (ESP) автомобиля, система подруливания задними колесами и другие, существенно повысили уровень устойчивости движения колесных транспортных средств. Эти системы постоянно находятся в поле зрения многочисленных исследователей, которые не прекращают работы по улучшению алгоритмов их управления. Каждая из таких систем вносит свою лепту в повышение активной безопасности автомобиля. Дальнейшие достижения в направлении совершенствования систем активной безопасности даются с трудом. Одним из резервов повышения активной безопасности автомобиля является применение активного управления схождением колес. Анализ развития систем активной безопасности показывает возрастающее применение так называемого пассивного регулирования схождения колес автомобиля, как переднего, так и заднего мостов. Такое регулирование обеспечивается подбором кинематических связей в подвеске и в приводе рулевого управления и является функцией вертикальных перемещений колес автомобиля и положения рулевого колеса. Использование затронутого метода регулирования текущих углов схождения при движении автомобиля ставит перед конструкторами нелегкие задачи создания кинематических связей, обеспечивающих необходимые законы регулирования углов схождения, с одной стороны, и, с другой стороны, задачи рациональной компоновки элементов подвески, обеспечения их прочности и надежности. Однако, выполненные исследования показали, что подобное регулирование недостаточно. Таким образом, применение непрерывного активного управления схождением колес в процессе движения автомобиля является следующим шагом в повышении уровня безопасности и развития систем активной безопасности автомобиля. Отсюда вытекает актуальность теоретического и экспериментального решения данного вопроса.

Цель и задачи работы.

Цель работы — повышение активной безопасности автомобиля, более конкретно, устойчивости и управляемости автомобиля, за счет применения активной системы управления схождением колес.

Задачи исследования.

1. Обобщение результатов теоретических и экспериментальных исследований по вариациям текущих углов схождения в различных условиях движения, по влиянию изменения углов схождения на такие свойства автомобиля как его устойчивость, управляемость автомобиля, по применяемым системам коррекции углов схождения управляемых колес автомобиля в условиях стационарного обслуживания и в движении.

2. Обоснование основных принципов повышения устойчивости и улучшения управляемости в рамках применения системы активного регулирования схождения (САРС) колес автомобиля.

3. Разработка математической модели криволинейного движения автомобиля с системой непрерывного активного управления углами схождения колес.

4. Создание алгоритмов работы системы непрерывного активного управления углами схождения колес автомобиля.

5. Исследование влияния основных параметров системы непрерывного активного управления углами схождения колес и параметров собственно конструкции автомобиля на характер его движения.

Научная новизна.

Научная новизна диссертации может быть представлена следующими положениями.

1. Разработана математическая модель движения автомобиля, включающая пространственную модель системы подрессоривания и модель управления схождением всех колес автомобиля, позволяющая исследовать устойчивость движения автомобиля в наиболее характерных условиях движения (движения по прямой с боковой нагрузкой, движение по кругу, движение в переставке и змейкой).

2. Разработаны оригинальные математические модели системы непрерывного активного регулирования угла схождения управляемых колес автомобиля: имитационная и статистическая модели и теоретические основы метода непрерывного активного управления текущих углов схождения колес автомобиля в движении.

3. Разработан метод оценки эффективности системы управления схождением колес, основанный на использовании таких критериев как энергетический критерий, критерий повышения устойчивости и критерий минимального износа.

4. Разработан метод непрерывного активного управления схождением управляемых колес автомобиля в условиях экстремальных ситуаций в плане связи колеса с дорогой.

5. На основе теоретических исследований выработан новый подход к прогнозированию показателей управляемости и устойчивости.

6. Разработан метод создания еще одного резерва тормозной системы.

7. Разработаны алгоритмы управления схождением колес при движении по прямой, при движении на вираже, а также алгоритм управления схождением колес в общем случае движения.

На защиту выносятся основные положения нового научного подхода к решению проблемы активной безопасности автомобиля, более конкретно, к решению проблемы устойчивости и управляемости. В качестве базы эти положения используют идею непрерывного активного управления схождением колес автомобиля в движении с целью повышения его устойчивости и управляемости.

Достоверность результатов обеспечена корректностью выполненных расчетов и преобразований. Результаты расчетов, выполненных на базе разработанных моделей согласуются с данными, полученными в эксперименте.

Практическая ценность и реализация заключаются в том, что:

1. Разработан метод проектирования автомобилей с системой активного управления схождением, позволяющей увеличить устойчивость и улучшить управляемость автомобиля на большинстве режимов движения.

2. Предложен алгоритм регулирования, обеспечивающий эффективную работу системы управления схождением колес автомобиля на большинстве реальных режимов. Разработанная схема регулирования позволяет выполнять управление схождением как при прямолинейном движении без боковой нагрузки, так и в движении с боковой нагрузкой (ветровая нагрузка, косогор, движение на вираже) Разработаны и смоделированы в современных программных пакетах расчетные схемы, обеспечивающие выполнение предложенных алгоритмов управления схождением колес автомобиля.

3. Предложены алгоритмы управления схождением колес по двум переменным.

4. Разработаны аналитическая, статико-динамическая и имитационная модели САРС. На их базе были выполнены широкие исследования работы этой системы.

5. Разработанная имитационная модель выполнена на базе пространственной модели системы подрессоривания с применением рулевого привода, дополненного системой регулирования схождения колес в процессе движения автомобиля.

6. Разработан метод организации резервного торможения на базе САРС.

7. Разработан метод оптимизации управления схождением на базе таких критериев как максимум устойчивости автомобиля, минимальные энергозатраты на управление, минимальный износ трущихся элементов (частей) рулевого привода.

8. Разработан метод оптимизации диапазона регулирования угла схождения.

Апробация работы Основные положения и результаты работы докладывались и обсуждались:

1. на VIII научно-технической конференции ВЗМИ, Москва, 1980.

2. на XXII научно-технической конференции ААИ «Активная безопасность автотранспортных средств», г. Дмитров. 1998 .

3. на международном научном симпозиуме «60 лет воссоздания M АМН», МАМИ, М., 1999.

4. на научно-технической конференции с международным участием «Современные тенденции развития автомобилестроения в России», г. Тольятти, 26−28 мая, 2004 г.

5. на международном симпозиуме «Проектирование колесных машин», посвященном 175-летию МГТУ им. Н. Э. Баумана, 21−22 марта 2005 г.

6. на 53-ей международной научно-технической конференции Асоциации автомобильных инженеров, г. Ижевск 2006.

7. на собрании специалистов отдела шасси (отдела доводки ходовой части) Управления проектирования шасси Дирекции по техническому развитию ВАЗа 17 июля 2007 года.

Публикации. Основное содержание работы опубликовано в 24 научных работах.

1. Автомобильиай справочник BOSCH. Перевод с англ. Первое русское издание. -М.: Издательство «За рулем», 2000.-896 с.

2. Аксенов П. В. Многоосные автомобили: Теория общих конструктивных решений. -М., 1980. 207 с.

3. Антонов Д. А. Расчет устойчивости движения многоосных автомобилей. -М.: Машиностроение, 1984. 168 с.

4. Антонов Д. А. Теория устойчивости движения многоосных автомобилей. -М.: Машиностроение, 1978. -216 с.

5. Аринин А. Н. Диагностирование технического состояния автомобиля. -М.: Транспорт, 1978.-236 с.

6. Афанасьев Л. Л., Дьяков А. Б., Илларионов В. А. Конструктивная безопасность автомобиля. М.: Машиностроение, 1983. — 212 с.

7. Баев В. В. Влияние параметров рулевого управления на самоповорот управляемых колес автомобиля с АБС в режиме экстренного торможения. Автореф.. канд.тех.наук. Волгоград, — 2006. — 16с.

8. Баев В. В., Ревин A.A. Типизация воздействия со стороны дороги управляемого колеса при торможении // Прогресс транспортных средств и систем: Материалы международной научно-практической конференции. -Волгоград, 2005. С. 17−23.

9. Балабин A.B., Задворнов В. Н. Стенд для определения динамических характеристик шин // Автомобильная промышленность 1986. № 7. -С.38−42.

10. А.С.1 805 313, (СССР). Устройство для испытаний колес с эластичными шинами / Балабин И. В., Задворнов В. Н // Б.И. 1993. № 12.

11. I.A. A.C. 1 652 865, (СССР). Стенд для исследования колес с эластичными шинами /Балабин И.В., Задворнов В. Н., Мартынова О. // Б.И. 1991. № 20.

12. Балабин И. В., Задворнов В. Н., Кнороз A.B. Комплексная оценка влияния основных силовых параметров на характеристику шин легковых автомобилей // Автомобильная промышленность. 1979. -№ 9. — С. 13−14.

13. Балабин И. В., Кнороз A.B. О влиянии угла наклона плоскости качения колеса на износ шин при повороте автомобиля // Автомобильная промышленность. 1979. № 9. — С. 13−14.

14. Бальмонт В. Б., Матвеев В. А. Опоры качения приборов. М.: Машиностроение, 1984. — 240 е., ил.

15. Бахмутов C.B. Научные основы параметрической оптимизации автомобиля по критериям управляемостии устойчивости: Дисс. докт.тех.наук. Москва, 2001, — 320 с.

16. Безбородова Г. Б., Галушко В. Г. Моделирование движения автомобиля. -Киев: Высшая школа, 1978. 167 с.

17. Бородин Ю. П., Магдесян В. Р. Комплекс аппаратуры для исследования колебаний управляемых колес автомобиля // Автомобильная промышленность. 1985. -№ 11. — С. 29−30.

18. Бранец В. Н, Шмыгловский И. П. Применение квартернионов в задачах ориентации твердого тела. М., Машиностроение, 1973. — 361 с.

19. Брянский Ю. А. Управляемость большегрузных автомобилей. М.: Машиностроение, 1983. — 176 с.

20. Брянский Ю. А., Ермилин И. М. Влияние стабильности контакта колеса с дорогой на устойчивость и управляемость автомобиля в критических режимах движения // Автомобильная промышленность. 1983. -№ 10. — С. 23−25.

21. Бухин Б. Л.

Введение

в механику пневматических шин. М.: Химия, 1988. -224 с.

22. Варсанофьев В. Д., Кузнецов О. В. Гидравлические вибраторы. -Ленинград: Машиностроение, 1979, 144 е., илл. 21.

23. Веденяпкин Г. В. Общая методика эспериментального исследования и обработки опытных данных. М.: Колос, 1973. — 135 с.

24. Висич Р. Б. Многокритериальная оптимизация конструкции подвески автомобиля по показателям управляемости и устойчивости: Автореф.. канд.тех.наук. Москва, 2002.-16 с.

25. Вонг Дж. Теория наземных транспортных средств: Пер. с англ. М.: Машиностроение, 1982. — 284 е., ил.

26. Воробьев Н. П. Исследование влияния корректировки рулевого привода задних управляемых колес многоосного автомобиля на его устойчивость движения и управляемость: Автореф.. канд.тех.наук. М., 1978. — 15 с.

27. Воротников С. А. Информационные устройства и системы. Часть 2. Информационные системы и средства очувствления роботов. М.: Изд-во МГТУ им. Н. Э. Баумана, 1996. — 76 е., ил.

28. Гинцбург Л. Л., Фиттерман Б. М. Некоторые вопросы управляемости втомобиля // Автомобильная промышленность. 1964. -№ 8. — С. 28−32.

29. Гинцбург Л. Л., Златовратский О. Д. и др. О взаимной сопряженности управляемости легкового автомобиля и неоторых его объективных характеристик // Автомобильная промышленность. 1973. -№ 8. — С. 14−15.

30. Гинцбург Л. Л., Кисуленко Б. В. О границах применимости скорости рулевого колеса в качестве измерителя управляемости автомобилей припрямолинейном движении // Экспресс-информация. Конструкции автомобилей. 1979. -№ 6. — С. 19−22.

31. Гинцбург JLJL, Носенков М. А. Методы оценки управляемости автомобля на поворотах // Автомобильная промышленность. 1971. -№ 2. — С. 14−17.

32. Гинцбург JLJL, Трикоз A.A., Вендель В. Е. Улучшение характеристик распределительных устройств гидравлических усилителей рулевого управления // Автомобильная промышленность. 1979. -№ 3. — С. 16−17.

33. Г. В Гольдин, Б. М. Додонов, Е. И Мокин, А. А Хачатуров. Аналитическое исследование самовозврата управляемых колес // Труды МАДИ. -1975. -Вып.105. С.12−22.

34. Горобцов A.C. Автоматизация расчетов колебаний нелинейных пространственных механических систем и конструкций при различных видах нагружения: Автореф.. канд.тех.наук. М.: Институт машиноведения АН СССР, 1985. — С. 37−39.

35. Григорьев Е. И., Ермаков С. Н. Математическая модель движения планетохода. //Академия наук СССР. -Т. 23. Космические исследования. М., 1985.-С. 92−99.

36. Автомобили: Конструкция, конструирование и расчет. Системы управления и ходовая часть:// А. И. Гришкевич, Л. М. Ломако, В. П. Автушев и др. Минск., 1987. — 200 е.: ил.

37. Гуревич JI.B., Меламуд P.A. Тормозное управление автомобилей. М.: Транспорт, 1978. -152 е.- ил.

38. Гуслицер Р.JI. Влияние траектории движения легкового автомобиля на износ шин //Каучук и резина-1989. -№ 8. С. 18−21.

39. Дик А. Б. Описание характеристик проскальзывания тормозящего колеса //Надежность и активная безопасность автомобиля: Межвуз.сб.научн.тр. МАМИ-М., 1985. С.205−215.

40. Дик А. Б. Расчет стационарных и нестационарных характеристик тормозящего колеса при движении с уводом: Дисс.. канд.тех.наук. М., 1988 -258 с.

41. Дик А. Б., Зобов В. П., Задворнов В. Н. Модель колеса для расчета различных режимов движения автомобиля // Полигонные испытания, исследования и совершенствование автомобилей: Сб.научн.тр./МАМИ. 1991; С.58−70.

42. Добрин A.C. Исследование движения автомобиля по заданной траектории //Труды семинара по управляемости и устойчивости автомобиля М.: Изд-во НАМИ, 1966. Вып. 1. — 153 с.

43. Добрин A.C. Устойчивость и управляемость автомобиля при неустойчивом движении // Автомобильная промышленность. 1968, — № 9. — С.27−29.

44. Дульцев B.C. Исследование устойчивости движения многоосных колесных машин: Автореф.. канд.тех.наук. -М., 1973. 15 с. 51 .Журавлев В. Ф. Динамика ротора в неидеальных шариковых подшипниках //Известия АН СССР. Механика твердого тела. 1971.-№ 5, — С. 44−45.

45. Журавлев В. Ф. Теория вибрации гироскопа. М., 1972. — 448 с. (Препринт № 22 ИПМ АН СССР).

46. Задворнов В. Н. Влияние параметров установки колес на износ шин в задней независимой подвеске легкового автомобидя: Автореф.. канд.тех.наук. М., 2000. — 15 с.

47. Задворнов В. Н., Шалдыкин В. П. Экспериментальное определение параметров установки колес в задней независимой подвеске легковогоавтомобиля // Активная безопасность автотранспортных средств: Материалы XXII конференции ААИ. Дмитров, 1998. — С. 140−145.

48. Зобов В. П. Разработка методики определения изменения параметров установки колес при движении автомобиля: Автореф.. канд. тех.наук. -М., 1989,-26 с.

49. Зобов В. П. Экспериментальное исследование изменения плскостей качения колес легкового полноприводного автомобиля // Вопросы проектирования и исследования автомобилей: сб. научн.тр./МАМИ. М., 1989. — С. 157 — 162.

50. Иларионов В. А. Стабилизация управляемых колес автомобиля. М., Транспорт, 1966, — 168 с. с ил.

51. Иларионов В. И., Пчелин И. К., Огниенко Ю. Г. Оценка влияния случайных возмущений на управляемое движение автомобиля // Исследование торможения автомобиля и работы пневматических шин: Межвузовский сборник. Омск: ОмПИ, 1983. 140 с.

52. Иларионов В. А. Эксплуатационные свойства автомобиля (теоретический анализ). М.: Машиностроение, 1966. — 280 с.

53. Калмыков А. П. О закономерности изменения развала управляемого колеса //Автомобильная промышленность. 1984. -№ 11.-С. 13−15.

54. Катанаев Н. Т. Наблюдаемость, управляемость и устойчивость системы «автомобиль-среда-водитель"//Надежность и активная безопасность автомобиля.: Межвууз.сб. науч. трудов/ МАМИ. М., 1985, — С.78−84.

55. Караев М. Н. К вопросу установки управляемых колес автомобиля //Повышение эффективности использования автомобильного транспорта: Тез. научно-технической конф. Улан-Уде, 1985, С.22−23.

56. Караев М. Н. Оптимизация углов установки управляемых колес переднеприводных автомобилей: Дисс.. канд.тех.наук. -М.: МАМИ, 1987. 151 с.

57. А.с. 909 616 (СССР). Устройство для диагностирования углов установки колес транспортного средства / Н. М. Кислицын // Б.И. 1982. — № 8.

58. Кислицын Н., Михайловский Е. Определение оптимальных углов установки управляемых колес // Автомобильный транспорт. 1976, № 3 -С.29−30.

59. Кислицын Н. М. Оптимальные углы установки колес // Автомобильный транспорт. 1984, № 9. — С. 30−32.

60. А.с. 796 703 (СССР). Мотов С. Н. Устройство для определения угловых колебаний колеса при движении транспортного средства / Н. М. Кислицын //Б.И. 1981. — № 2.

61. Кленников В. Е. Шины легковых автомобилей. М.: Транспорт, 1979. -48 с.

62. Кнороз В. И., Кленников В. Е. Шины и колеса. М., 1975 — 184 с.:ил.

63. В. И. Кнороз, В. Е. Кленников, И. П. Петров и др. Работа автомобильной шины. -М., 1976.-238 с.:ил.71 .Колесников К. С. Автоколебания управляемых колес автомобиля. М.: Госнаучтехиздат, 1955. — 87 с.

64. Конструирование и расчет колесных машин высокой проходимости: Общие вопросы конструирования / Под ред. Н. Ф. Бочарова и Л. Ф. Жеглова М.: Машиностроение, 1992. — 352 с.:ил.

65. Конструирование и расчет колесных машин высокой проходимости: Общие вопросы конструирования / Под ред. Н. Ф. Бочарова и Л. Ф. Жеглова М.: Машиностроение, 1992. — 352 с.:ил.

66. Копаев A.B., Рязанцев В. И. Математическое моделирование системы автоматического регулирования угла схождения колес автомобиля //Вестник МГТУ им. Н. Э. Баумана. Естественные науки. 2004. № 3(14). С.10−19.

67. Королев А. И., Мирзоев Г. К., Слюдиков А. Д. Исследование влияния передней подвески и рулевого привода на износ шин автомобиля //Автомобильная промышленность. 1965 — № 5. — С. 31−32.

68. Кравец В. Н. Развитие научных методов проектирования и их реализация с целью совершенствования эксплуатационных свойств колесных машин: Автореф.. докт.тех.наук. Нижний Новгород, 2004. — 36 с.

69. Круг Г. К. Статистические методы в инженерных исследованиях. -М.: Высшая школа, 1983. 215 с.

70. Кушвид Р. П. Прогнозирование показателей управляемости и устойчивости автомобиля с использованием комплекса экспериментальных и теоретических методов: Дисс.. докт.тех.наук. -М., 2004.-342 с.

71. Литвинов A.C. Управляемость и устойчивость автомобиля. М.: Машиностроение, 1971. — 415 с.

72. Литвинов A.C., Немцов Ю. М., Тимофеев С. А. Исследование кинематики рулевого управления с учетом передней подвески // Автомобильная промышленность. 1980. -№ 1. -С. 18−20.

73. Литвинов A.C., Фаробин Я. Е. Автомобиль: Теория эксплуатационных свойств. М.: Машиностроение, 1989. — 240 с.

74. Лобусов Е. С. Определение углового положения систем координат. Кинематические соотношения углового движения / Под ред. В. А. Карабанова. М.: МГТУ, 1992. 37 с.

75. Лысов М. И. Рулевое управление автомобилей. Изд.2-е, перераб. и доп. -М.: Машиностроение, 1972. 348с.

76. Мартынюк A.A., Лобас Л. Г., Никитина Н. В. Динамика и устойчивость движения колесных машин. Киев: Техника, 1981. — 222 с.

77. Математическая модель автомобиля для исследования его управляемости/В.В. Брылев, И. И. Коваленко, Г. К. Мирзоев, Б.С. Фалькевич//Труды МАМЩ-М.).- 1975. Вып.1.-С.1−16.

78. Метлюк Н. Ф., Автушко В. П. Динамика пневматических и гидравлических приводов автомобилей. М.: Машиностроение, 1980. — 231 с.

79. А.с. № 198 018 (СССР). Устройство для замера углов поворота и увода управляемых колес автомобиля / Г. К. Мирзоев, Р. П. Кушвид // Б.И. 1967. -№ 13.

80. Морозов С. А. Угловые параметры качения управляемых колес как фактор повышения устойчивости движения и снижения нагруженности передней оси грузового автомобиля: Автореф. канд.тех.наук. Москва, 2006. -15с.

81. Мирзоев Г. К., Пешкилев А. Г. Исследование кинематики подвески с помощью ЭЦВМ//Автомобильная промышленность 1980. -№ 2.-С.34−36.

82. Никитин А. Новые стенды для установки колес // Автомобильный транспорт. 1980.-№ 9. — С. 21−22.

83. Носенков М. А., Бахмутский М. М., Торно В. М. Влияние чуствительности автомобиля к повороту руля на управляемость и устойчивость движения //Автомобильная промышленность. 1980. № 4. — С. 22−23.

84. Носенков М. А., Бахмутский Н. М. Управляемость и устойчивость автомобилей. Испытания и расчет. М.: Машиностроение, 1986. — 264 с.

85. ОСТ 37.001.487−89. Управляемость и устойчивость автомобилей. Общие технические требования. М.: Издательство стандартов, 1990. — 83 с. 95.0стровцев А. И. Основы проектирования автомобилей. М.: Машиностроение, 1980. -504 с.

86. Павлов И. С. Математическое моделирование пространственного движения автомобиля. Дисс.. канд. физ-мат.наук. М., 1998, — 204 с.

87. Певзнер Я. М. Исследование устойчивости автомобиля. М., Машгиз, 1953. -276 с.

88. Пинегин C.B. Трение качения в машинах и приборах. -М.: Машиностроение, 1976. 264 с.:ил.

89. Платонов В. Ф. Полноприводные автомобили. -М., 1981. -279 с.

90. Попов Д. Н. Динамика и регулирование гидрои пневмосистем. М.: Машиностроение, 1987. — 464 с.

91. Попов Е. П. Теория нелинейных систем автоматического регулирования и управления: Учеб. пособие.-2-е изд., стер. М.: Наука, Гл. ред. физ.-мат. лит., 1988,-256 с.

92. Попов С. Д., Смирнов Г. А. Устойчивость и управляемость КМ. М.: МГТУ им. Н. Э. Баумана, 1989, — 44 с.

93. Проектирование полноприводных колесных машин: Учеб. для вузов. В 2 т./ Б. А. Афанасьев, Н. Ф. Бочаров, Л. Ф. Жеглов и др.- Под общей ред. A.A. Полунгяна. М.: Изд-во МГТУ им. Н. Э. Баумана, 1999, — Т.1.-488 с.

94. Проектирование полноприводных колесных машин: Учеб. для вузов. В 2 т. /Б.А. Афанасьев, Б. Н. Белоусов, Л. Ф. Жеглов и др. -Под общей ред.A.A. Полунгяна. М.: Изд-во МГТУ им. Н. Э. Баумана, 2000. -Т.2. — 640 с.

95. Раймпель Й. Шасси автомобиля: Амортизаторы, шины и колеса/Пер.с нем. В. П. АгаповаПод ред. О. Д. Златовратского. М. Машиностроение, 1989.-328 е.: ил.

96. Раймпель Й. Шасси автомобиля: Конструкции подвесок/ Пер. с нем.B.П. Агапова. М. Машиностроение, 1989. — 328 с.:ил.

97. Раймпель Й. Шасси автомобиля: Рулевое управление/ Пер. с нем. В.Н.ПальяноваПод редакцией А. А. Гальбрейха. М. Машиностроение, 1987.-232 с.:ил.

98. Раймпель Й. Шасси автомобиля: Элементы подвески. Пер. с нем. А. Л КарпухинаПод редакцией Г. Г. Гридасова. М. Машиностроение, 1987. -288 с.:ил.

99. Родионов В. Ф., Фиттерман БМ. Проектирование легковых атомобилей, — М., 1980. 479 с.

100. Ротенберг P.B. Подвеска автомобиля. Колебания и плавность хода. Изд.3-е, перераб. и доп. -М.: Машиностроение, 1972. 391с.

101. Рязанцев В. И. Автоматическое регулирование угла схождения колес при движении автомобиля // Автомобильная промышленность. 2003. -№ 10.-С. 38−40.

102. Рязанцев В. И. Активная система регулирования схождения колес //Автомобильная промышленность. 1998, — № 10. — С. 35−36.

103. Рязанцев В. И. Активная система регулирования угла схождения управляемых колес автомобиля // Активная безопасность автотранспортных средств: Материалы 22-ой научно-технической конференции ААИ.-Дмитров, 1998.-С. 138−139.

104. Рязанцев В. И., Жуков A.M. О регулировании угла схождения управляемых колес транспортного средства // Экономия нефтяных топлив на автомобильном транспорте: Сб. трудов ВЗМИ. М., 1986. — С19−21.

105. Рязанцев В. И. К вопросу о применении системы автоматического регулирования схождения управляемых колес автомобиля: Сборник трудов кафедры колесных машин. М.: Издательство МГТУ им. Н. Э. Баумана, 2003. — 36 с.:ил.

106. Рязанцев В. И. О моделировании системы непрерывного автоматического регулирования схождения колес автомобиля // 60 лет воссоздания МАМИ: Материалы международного научного симпозиума-М., 1999. С. 33−35.

107. Рязанцев В. И. Эффективность применения активно управляемого схождением колес автомобиля // Изв. вузов. Машиностроение. 2006. № 10. — С. 42−52.

108. Рязанцев В. И. Повышение активной безопасности автомобиля введением автоматически управляемого схождения // Мехатроника, автоматизация, управление. 2004. № 9. С. 40−47.

109. Рязанцев В. И. Повышение устойчивости и улучшение управляемости автомобиля за счет применения системы непрерывного автоматического регулирования углов схождения колес автомобиля // Образование через науку: Тез. докл. Москва, 2005. — С. 633−634.

110. Рязанцев В. И., Пузанов В. И. Система автоматического регулирования углов схождения колес автомобиля // Вестник МГТУ. Машиностроение. -2002.-№ 1(46). -С. 22−30.

111. Рязанцев В. И., Пузанов В. И. К определению оптимальных параметров системы автоматического регулирования углов схождения управляемых колес автомобиля // Известия вузов. Машиностроение. 2003. № 2. — С. 27−40.

112. Рязанцев В. И., Шагинян С. М., Жуков A.M. Расчет на ЭВМ процесса автоматического регулирования схождения управляемых колес автомобиля. ЭВМ в исследованиях работы АТС // Сборник трудов. МИП. М.-1988. — С.79−83.

113. Рязанцев В. И. Система непрерывного автоматического регулирования углов схождения колес автомобиля в движении // Проектированиеколесных машин: Доклады международного симпозиума, посвященного 175-летию МГТУ им. Н. Э. Баумана. М., 2005. — С. 29−38.

114. A.c. 1 107 028 (СССР). Способ установки оптимального угла схождения управляемых колес транспортного средства / В. И. Рязанцев, A.M. Жуков // Б.И. 1984. — № 29.

115. A.c. 905 692 (СССР). Устройство для автоматического регулирования схождения управляемых колес транспортного средства / В. И. Рязанцев, A.M. Жуков // Б.И. 1982. № 6.

116. Рязанцев В. И., Копаев A.B. Математическая модель системы автоматического регулирования угла схождения управляемых колес автомобиля // Вестник машиностроения. 2001. -№ 7. С. 14−18.

117. Рязанцев В. И., Федотов И. В. Алгоритмы решения частной задачи в моделях рулевых управлений атомобиля // Известия вузов. Машиностроение. 1998. № 10−12. — С.41−46.

118. Рязанцев В. И. Системы автоматического управления схождением колес автомобиля с регулированием по двум переменным // Оборонная техника: Ежемесячный научно-технический сборник. (М.) 2008. № 1−2. С. 72−80.

119. Рязанцев В. И., Парфенов Д. Е. О некоторых применениях системы управления схождением // Проблемы и перспективы автомобилестроения в России: Материалы Всероссийской научно-технической конференции. -Ижевск, 2007.-С. 174−180.

120. Рязанцев В. И. Активное управление схождением колес автомобиля. -М.: Изд. МГТУ им. Н. Э. Баумана, 2007. 212 с.:ил.

121. Савельев Г. В. Автомобильные колеса. М.: Машиностроение, 1983. — 151 с.

122. Смирнов Г. А. Теория движения колесных машин: Учебник для студентов машиностроит. спец. вузов. 2-е изд., доп. и перераб. — М.: Машиностроение, 1990. — 352 с.:ил.

123. Смирнов Г. А., Ловцов А. Н., Игнатушин А. П. Устойчивость при торможении и поворачиваемость многоосных колесных машин // Труды МВТУ, — М., 1986, — № 463. С. 29−34.

124. Солтус А. П., Барун В. Н., Азаматов P.A. Влияние характеристик элементов рулевого управления на шимми управляемых колес автомобиля // Автомобильная промышленность. 1985. № 2. — С. 19−21.

125. Солтус А. П., Малов С. С. Исследование составляющих момента сопротивления повороту управляемых колес автомобиля во время движения // Автомобильная промышленность. 1978. -№ 11. — С. 18−20.

126. Стефанович Ю. Г. Исследование рулевой трапеции автомобиля: Автореф.. канд.тех.наук, Москва, 1954.-15 с.

127. Тарновский В. Н., Гудков В. А., Третьяков О. Б. Автомобильные шины. -М.: Транспорт, 1990. 272 с.

128. Тимофеев С. А., Караев М. Н. Влияние установки управляемых колес на их устойчивость при криволинейном движении автомобиля //Исследование конструкций и эксплуатационных свойств автомобилей: Сборник научных трудов МАДИ. М., 1986. — С.77−86.

129. Третьяков О. Б., Гудков В. А., Тарновский В. Н. Трение и износ шин. -М.: Химия, 1992. 176 с.

130. Фалькевич Б. С. Теория автомобиля, — М.: Машгиз, 1963.-268 с.

131. Фаробин Я. Е., Гринберг Н. С., Самойленко Ю. А. Разработкаметодологии комплексной оценки управляемости автомобильных транспортных средств // Известия вузов. Машиностроение. 1988 — № 4. -С. 88−92.

132. Фаробин Я. Е. О рациональной кинематике поворота упрвляемых колес легкового автомобиля // Изв. вузов. Машиностроение. 1985. № 3. — С. 8893.

133. Фаробин Я. Е. Теория поворота транспортных машин. М.: Машиностроение, 1970. — 176 с.

134. Фаробин Я. Е., Овчаров В. А., Кравцева В. А. Теория движения специализированного подвижного состава. Воронеж, 1981. — 160 с.

135. Фиала Е. Взаимодействие между автомобилем и водителем. Э.И. //Автомобильный транспорт. 1968. № 1. — С. 17−18.

136. Фоминых А. Б. Разработка методов оценки динамической нагруженности трансмиссии многоприводной колесной машины при пространственном нагружении: Дисс.. канд. техн. наук. Москва, 1988. -280 с.

137. Фортунков Д. Ф. Исследование колебательных процессов и динамических нагрузок рулевого управления автомобиля // Экспресс-информация. Конструкции автомобилей. 1979. № 6. — С. 20−24.

138. Фортунков Д. Ф. Исследование стабилизирующих моментов управляемых колес автомобиля // Автомобильная промышленность. -1980. № 10.-С.19−21.

139. Фурунжиев Р. И., Остапак В. И. Управление колебаниями многоопорных машин. М.: Машиностроение, 1984. — 218 с.

140. Хачатуров A.A., Афанасьев В. Л., Васильев B.C. Динамика системы дорога шина — автомобиль — водитель/ Под ред. A.A. Хачатурова. — М.: Машиностроение, 1976. — 307с.

141. Ходес И. В. Методология прогнозирования управляемости колесной машины: Автореф.. докт.тех.наук. Волгоград, 2006. — 31 с.

142. Чайковский И. П., Саломатин П. А. Рулевые управления автомобилейМ.: Машиностроение, 1987. 176 е.: ил.

143. Чудаков Е. А. О рациональной форме рулевой трапеции // Доклады АН СССР, — 1952.-Т.35, № 4 С.12−15.

144. Чудаков Е. А. Теория автомобиля. -М.: Машгиз, 1950. С. 324.

145. Эллис Д. Р. Управляемость автомобиля. Пер. с англ. -М.Машиностроение, 1975. -216 е.:

146. O’Leary М.С., Sitchin A. Simulating vehicle dynamic handling / R.I.Anton, P.B. Hackert//Automot.Eng. 1986.-№ 10.-P. 17−21,336.

147. Barson C.W., Osborne D.J. Dynamic propeties of tyres. Conference //Automobbile Wheels and tyres, Proc. Inst. Mech. Eng. -London, 1983. -246 p.

148. Ellis J.R. Vehicle dynamics, London, Business books limited, 1969.-217 p.

149. Nissan Develops New Rear Wheel Electronic Control System//Japan. Motor Industry.-1985, — № 5- 6, — P.32−35.

150. Pacejka H.B. Reseach in vehicle dynamics and tire mechanics. DGT PROGB REPT .- 1982.-267 p.

151. Sakai H. Theoretical and experimental studies on the dynamic properties of tyres// Int. J. of Vehicle Design.- 1981. Vol.2, no.3,-173 p.337.