Статика. 
Курс общей физики

Когда твердое тело покоится относительно некоторой системы отсчета, скорость его центра масс и его момент импульса равны нулю:

При этом из уравнений (6.16) и (6.17) вытекают условия равновесия твердого тела. Согласно этим уравнениям для того, чтобы твердое тело находилось в покое, необходимо выполнение следующих двух условий:

1) сумма всех внешних сил, действующих на тело, должна быть равна.

нулю:

2) сумма моментов всех внешних сил относительно произвольной точки О также должна быть равна нулю:

Динамика плоского движения твердого тела

Рассмотрим плоское движение твердого тела. При этом движении направление оси вращения тела со временем не изменяется. Построим неподвижную прямоугольную систему координат так, чтобы ось z была направлена параллельно оси вращения. В таком случае для определения положения тела в пространстве достаточно задать только три величины: декартовы координаты х_с и у_с центра масс тела в инерциальной системе отсчета и угол <�р поворота тела вокруг оси, проходящей через центр масс параллельно оси г (рис. 6.2). Поэтому для описания плоского движения твердого тела достаточно использовать три функции:

Первые две из этих функций могут быть найдены из уравнений.

которые являются следствием векторного равенства (6.16).

Рис. 6.2. К описанию плоского движения твердого тела.

Уравнение для функции у =.

может быть выведено из уравнения (6.18) таким же образом, как из уравнения (5.20) было получено уравнение (6.8). В результате будем иметь уравнение.

где момент инерции /_с и моменты сил М_2{ вычисляются относительно оси, которая проходит через центр масс параллельно оси z.