Дипломы, курсовые, рефераты, контрольные...
Срочная помощь в учёбе

Разработка комплекса для испытаний манипуляторов доения

Диссертация: Разработка комплекса для испытаний манипуляторов доения
ДиссертацияПомощь в написанииУзнать стоимостьмоей работы

Обработка результатов многофакторного эксперимента позволила определить оптимальные значения режимных параметров комплекса для испытаний манипуляторов доения: разрешение камер 640×480 и более, кадровая частота 30 кадров в секундурасстояние маркера до камер в 600−900 мм, при этом погрешность определения положения объекта в пространстве составила не более 4,2 мм, погрешность регистрации ускорения… Читать ещё >

Содержание

  • ГЛАВА 1. СОСТОЯНИЕ ИЗУЧАЕМОГО ВОПРОСА
    • 1. 1. Проблемы развития конструкции манипулятора доения
      • 1. 1. 1. Классификация и анализ существующих манипуляторов
      • 1. 1. 2. Анализ функциональных особенностей доильных роботов ведущих фирм-производителей
    • 1. 2. Проблемы развития инженерных методов и средств испытаний манипуляторов доения
      • 1. 2. 1. Анализ существующих инженерных методов и средств испытаний манипуляторов доения
      • 1. 2. 2. Классификация и анализ современных систем регистрации движения
    • 1. 3. Выводы и задачи исследований
  • ГЛАВА 2. ТЕОРЕТИЧЕСКОЕ ОБОСНОВАНИЕ ПРОЦЕССА ИСПЫТАНИЯ МАНИПУЛЯТОРА ДОЕНИЯ
    • 2. 1. Определение критериев оценки эффективности работы манипулятора доения
      • 2. 1. 1. Отклонение манипулятором доильных стаканов от вертикали
      • 2. 1. 2. Безопасность снятия доильных стаканов
      • 2. 1. 3. Значения интенсивности молоковыведения, при которых манипулятор переходит в режимы додаивания и отключения доильного аппарата
      • 2. 1. 4. Рабочая зона манипулятора
      • 2. 1. 5. Плавность движений исполнительного механизма манипулятора
    • 2. 2. Обоснование конструкции и режимных параметров испытательного комплекса '
      • 2. 2. 1. Погрешность регистрации положения движения точечного объекта
      • 2. 2. 2. Определение пространственных координат точечного объекта
      • 2. 2. 3. Определение кинематических и динамических характеристик движения
    • 2. 3. Выводы
  • ГЛАВА 3. РАЗРАБОТКА КОМПЛЕКСА ПРОГРАММ ДЛЯ ОЦЕНКИ ЭФФЕКТИВНОСТИ РАБОТЫ МАНИПУЛЯТОРА ДОЕНИЯ
    • 3. 1. Этапы вычислительного эксперимента
    • 3. 2. Реализация программных средств
      • 3. 2. 1. Система видеоанализа движения объектов в пространстве
      • 3. 2. 2. Моделирование и оценка интенсивности молоковыведения
      • 3. 2. 3. Расчет плавности изменения значений дискретной функции
    • 3. 3. Выводы
  • ГЛАВА 4. ПРОГРАММА И ЧАСТНЫЕ МЕТОДИКИ ПРОВЕДЕНИЯ ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНЫХ ИССЛЕДОВАНИЙ
    • 4. 1. Программа исследований
    • 4. 2. Комплекс для испытаний манипуляторов машинного доения
    • 4. 3. Цикл лабораторных экспериментов
      • 4. 3. 1. Методика определения погрешности регистрируемых характеристик движения оптической системой
      • 4. 3. 2. Методика расчета погрешности моделирования пространственной траектории движения и ускорения свободного падения
    • 4. 4. Цикл производственных экспериментов
      • 4. 4. 1. Методика проведения испытания манипуляторов доения
      • 4. 4. 2. Методика оценки эффективности работы доильного манипулятора Ю
    • 4. 5. Выводы
  • ГЛАВА 5. АНАЛИЗ РЕЗУЛЬТАТОВ ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНЫХ ИССЛЕДОВАНИЙ Ю
    • 5. 1. Результаты лабораторных экспериментальных исследований
      • 5. 1. 1. Результаты определения погрешности регистрации траектории движения Ю
      • 5. 1. 2. Результаты определения погрешности регистрации кинематических характеристик движения
    • 5. 2. Результаты производственных испытаний манипуляторов
      • 5. 2. 1. Результаты испытаний манипулятора МД-Ф-1 до и после настройки рациональных параметров 1Ю
      • 5. 2. 2. Результаты сравнительных испытаний манипуляторов МД-Ф-1 и РШ^АТЯОМС М ИЗ
    • 5. 3. Экономическая эффективность применения испытательного комплекса
    • 5. 4. Выводы 12° ОБЩИЕ
  • ВЫВОДЫ
  • СПИСОК ИСПОЛЬЗОВАННОЙ ЛИТЕРАТУРЫ

Разработка комплекса для испытаний манипуляторов доения (реферат, курсовая, диплом, контрольная)

Мировой финансовый и экономический кризис, начавшийся в 2008 г., а также сильная засуха в 2010 г., охватившая 43 субъекта Российской Федерации, в которых сосредоточено более 60% посевных площадей страны, негативно отразились на сельскохозяйственном производстве в целом и молочном животноводстве в частности. В сложившихся условиях, повышение темпов производства молока и молокопродуктов является одним из приоритетных направлений государственной программы «Развитие сельского хозяйства и регулирования рынков сельскохозяйственной продукции, сырья и продовольствия на 2013;2020 годы». Перед молочным животноводством к 2020 г. стоит задача увеличения объемов производства молока до 38,2 млн т или на 19,9% больше по сравнению с 2010 г.

Рост объемов производства продукции молочного животноводства возможен, прежде всего, за счет внедрения современного технологического оборудования, в котором ведущая роль принадлежит автоматизации. Ключевым звеном автоматизации процесса машинного доения является использование манипуляторов, позволяющих в автоматическом режиме выполнять до 2/3 технологических операций по доению коровы.

В зависимости от конструктивных и режимных параметров, манипуляторы по-разному влияют на интенсивность молокоотдачи и физиологическое здоровье вымени коровы и, как следствие, на эффективность и продуктивность машинного доения. Для оценки качественных и эксплуатационных показателей манипуляторов разработаны различные стенды и испытательные комплексы.

Проведенный анализ существующих средств для испытаний манипуляторов доения позволил выявить общие для всех недостатки: невозможность проведения испытаний в производственных условиях, низкую точность регистрации кинематических и динамических характеристик движений исполнительного механизма. Рабочий процесс испытания манипуляторов доения недостаточно изучен и требует совершенствования.

Таким образом, разработка комплекса для испытаний манипуляторов доения и объективной оценки эффективности их работы на сегодняшний день является актуальной задачей.

Цель исследованияразработка комплекса для испытаний манипуляторов доения.

Объект исследования: процесс испытания манипулятора доения и оценка характеристик его работы с помощью испытательного комплекса.

Предмет исследования: закономерности влияния конструктивных и режимных параметров испытательного комплекса на эффективность оценки характеристик работы манипулятора.

Методы исследований: достижение поставленной цели осуществлялось теоретическими и экспериментальными исследованиями, нацеленными на определение оптимальных конструктивных и режимных параметров испытательного комплекса. Теоретические исследования включали изучение технологического процесса с применением методов классической механики и геометрической оптики. В экспериментальных исследованиях были использованы методы компьютерного моделирования. Результаты исследований обрабатывались с применением известных методов математической статистики.

Научную новизну работы составляют:

— теоретическое обоснование конструктивных и режимных параметров комплекса для испытаний манипуляторов доения;

— методика проведения испытаний манипуляторов доения с помощью испытательного комплекса;

— алгоритмы для расчета критериев эффективности работы манипулятора и моделирования движений в пространстве, совершаемых исполнительным механизмом манипулятора.

Практическая значимость работы:

— конструкция комплекса для испытаний манипуляторов доения;

— результаты экспериментальных исследований по определению оптимальных параметров испытательного комплекса;

— результаты сравнительных испытаний промышленных манипуляторов.

Достоверность основных теоретических положений подтверждена результатами экспериментальных исследований, проведенных в лабораторных (кафедра механизация технологических процессов в АПК ФГБОУ ВПО Оренбургский ГАУ) и производственных (молочно-товарные фермы: ЗАО «Нива» с. Новотроицкое, Октябрьского районаООО «НПО «Южный Урал», с. Черный отрог, Саракташского района) условиях.

На защиту выносятся следующие положения:

— теоретическое обоснование выбора критериев эффективности работы манипуляторов;

— конструкция испытательного комплекса и программные средства для испытаний манипуляторов доения;

— методика проведения испытаний манипуляторов доения с помощью испытательного комплекса.

Апробация работы. Общие положения диссертации доложены и одобрены на международных конференциях ГНУ ВНИИМЖ «Машинно-технологическое обеспечение животноводства — проблемы эффективности и качества» (Москва, 2009 г., 2011 г.) — на годичных семинарах кафедры механизация животноводства ОГАУ (Оренбург, 2008;2011) — на областной выставке научно-технического творчества молодежи (Оренбург, 2009), на XI Всероссийской выставке научно-технического творчества молодежи (Москва, 2009). На выставках работа отмечена дипломами.

Публикации. По материалам диссертации опубликовано 11 работ (в том числе пять статей в журналах, рекомендованных ВАК РФ), общим объемом три печатных листа. Получены четыре свидетельства о государственной регистрации программы для ЭВМ.

Структура и объем работы. Диссертация состоит из введения, пяти глав, общих выводов. Работа изложена на 134 страницах машинописного текста, включая список литературы из 119 наименований, 28 рисунков, 11 таблиц и 17 приложений.

ОБЩИЕ ВЫВОДЫ.

1. Проведение испытаний манипуляторов доения и оценка эффективности их работы является актуальной задачей. Классификация технических средств для испытаний доильной техники позволила выявить перспективное направление в оценке эффективности работы манипуляторов доения — создание комплекса для испытаний манипуляторов доения на основе системы регистрации движения.

2. Теоретическое обоснование процесса испытания манипуляторов доения позволило определить критерии эффективности их работы:

— отклонение манипулятором доильных стаканов при доении и додаивании, оптимальные значения углов: [0°.5°], (5°.15°], (15°.25°], в зависимости от угла наклона сосков коровы;

— значения интенсивности молоковыведения, при которых манипулятор переходит в режимы додаивания и отключения доильного аппарата, оптимальные значения для до доя — 300−600 г/мин, в зависимости от тугодойности коровы, для отключения доильного аппарата — 170−200 г/мин;

— безопасность снятия доильных стаканов, разность ускорения движения доильных стаканов во время снятия и ускорения свободного падения не должна превышать 1,3 м/с2;

— рабочая зона манипулятора, оптимальные размеры: не менее.

0,54×0,52×0,21 м.

3. В соответствии с намеченными направлениями по разработке комплекса для испытаний манипуляторов доения предложена конструктивно-технологическая схема, включающая: систему регистрации движения, программные средства и счетчик молока. В результате теоретического обоснования конструктивно-режимных параметров комплекса получена зависимость погрешности регистрируемых характеристик движения оптической системой от режимных параметров камер и их расположения.

4. Разработан комплекс программ (свидетельства РФ № 2 010 611 056, № 2 011 617 545, № 2 011 617 544) позволяющих в результате испытания строить компьютерную модель работы манипулятора и рассчитывать значения критериев оценки его функционирования.

5. Обработка результатов многофакторного эксперимента позволила определить оптимальные значения режимных параметров комплекса для испытаний манипуляторов доения: разрешение камер 640×480 и более, кадровая частота 30 кадров в секундурасстояние маркера до камер в 600−900 мм, при этом погрешность определения положения объекта в пространстве составила не более 4,2 мм, погрешность регистрации ускорения движения объекта — не более 0,173 м/с2.

6. Результаты производственных испытаний манипулятора МД-Ф-1 до и после технического обслуживания и настройки рациональных параметров, выявили различие в характеристиках его работы. Среднее время доения уменьшилось на 37,8 с. Масса удоя за дойку, без учета додоя, увеличилась на 0,48 кг, масса додоя — на 1,12 кг. Сравнительные испытания серийных манипуляторов МД-Ф-1 и PULSATRONIC М выявили: при регулярном контроле эффективности работы манипулятор МД-Ф-1, не уступает по качественным характеристикам доения манипулятору PULSATRONIC М.

7. Годовой экономический эффект по приросту прибыли от реализации продукции, в расчете на 200 коров со среднегодовой продуктивностью 3480 кг/год, составил 315 198 руб., срок окупаемости капитальных вложений 1,2 года. у.

Показать весь текст

Список литературы

  1. Л. П. Машинное доение коров. М.: Колос, 1982, 301 с.
  2. С.А., Карташов Л. П. Исполнительные механизмы системы «человек-машина-животное». Екатеринбург: УрО РАН, 2001.
  3. Л.П., Соловьев С. А. «Тренажеры, стенды и муляжи для биотехнической системы» Екатеринбург: УрОРАН, 2005. 169 с.
  4. С.А. «Система испытаний технических средств- для доения коров» // Техника в сельском хозяйстве № 4 1997.
  5. В.Ф. Доильные машины. М.: Машиностроение, 1969. 280 с.
  6. Л.П., Соловьев С. А. Повышение надежности системы «человек-машина-животное». Екатеринбург: УрО РАН, 2000. 275 с.
  7. М., Линько И., Александрова Л. Элементы автоматизации доения коров: Молочное и мясное скотоводство. 1991. № 1. С. 19−21.
  8. Ф. Эффективность зарубежных манипуляторов доения коров:междунар. с.-х. журн. 1995. № 5. С. 55−57.
  9. В.П., Петруша Е. З. Упрощенный манипулятор заключительных операций на доильных установках: журнал «Зоотехния» № 9. М., 1990. С. 73−77.
  10. К.И., Касимов З. Н., Туманова Э. Б. Физиологические основы лактации коров и машинное доение. Л.: Лениздат, 1972.
  11. О.Б. Пневматическая система автоматизированного управления процессом доения коров: автореф. дис.. канд. теху. наук. Минск, 1988. 20 с.
  12. Т.К., Зеленцов А. И., Юлдашев Ф. Ф. К физиологической оценке автоматизированных доильных установок: 7 Всесоюзный симпозиум по физиологии и биохимии лактации: тез. докл. М., 1986. С. 48−49.
  13. Е.Э. Система управления автоматическим манипулятором для доения коров: Применение микроэлектроники и робототехники в сельском хозяйстве. М.: Рига, 1985. с. 129−130.
  14. A.M., Спроге Е. Э. Разработка и исследование системы управления автоматическим манипулятором для доения коров: Тр. ВНИИКОМ-Жа/ВНИИ комплексных проблем машиностроения для животноводства и кормопроизводства. 1985. № 10. С. 231−238.
  15. Звинецковский В., JI. Сорокина. Проблемы автоматизации машинного доения коров: Техника в сельском хозяйстве. 1982. №. 2. С. 40−44.
  16. Р.Х. Значение морфофункциональных свойств вымени коров при доении на автоматизированной установке: Tp. JICXA Латв. с.-х. акад. 1987. № 235. С. 54−60.
  17. В .Ф., Борозенцев В .И. Разработка манипулятора для автоматизированной доильной установки: Молодые ученые народному хозяйству: Тезисы докладов. Пермь, 1991. С. 66−67.
  18. А.И. Автоматизация заключительных операций доения: Автоматические поточные линии на крупных молочных фермах: Научные труды. М., 1982. С. 15−22.
  19. Э.К. Физиология машинного доения коров. М.: Колос, 1977.
  20. Artmann R., Silindmann D. Entwicklungsstand von Melkrobotem // Landtechnik, 1990. Bd45, N12.
  21. Butler С Recent developments in machines milking // Outlook on Agr., 1998. V. 17, N4.
  22. B.M., Утолин B.B., Топилин Д. Н. Классификация доильных аппаратов // Юбилейный сб. науч.тр. сотрудников и аспирантов РГСХА имени П. А. Костычева, Рязань: ФГОУ ВПО РГСХА, 1999. С. 176−179
  23. А.С. №.1 482 620 СССР. МКИ, А 01 J 7 00. Устройство для снятия доильного аппарата / В. М. Болотин. Н. И. Золотников, В. А. Можаев (СССР). №.4 336 603/30−15: Заявлено 14.10.87- Опубл. 30.05.89, Бюл. № 20 // Открытия.1. Изобретения. 1989. № 20.
  24. Патент на изобретение № 2 084 136 РФ, 6 А 01 J 5/04. Доильный аппарат Винникова И. К. / И. К. Винников, О. Б. Забродина, О. И. Рудая (РФ).95 111 416/13- Заявленно 03.07.1995- Опубл. 20.07.97. Бюл. № 21.
  25. Mein G.A. Milking performance and mechanical testing. General Discussion VI, Proc., Sump., Reading Sheffield, 1968, p. 321−329.
  26. Патент на изобретение № 2 097 965 РФ, 6 А 01 J 7/00. Манипулятор Винникова И. К. / И. К. Винников, О. Б. Забродина (РФ). № 95 119 570/13- Заявленно 16.11.1995- Опубл. 10.12.97. Бюл. № 26.
  27. Устройство для снятия доильного аппарата. Экон. патент № 233 480 ГДР (DD), МКИ A OI J 5/4. Опубл. 03.05.86, бюл. № 10.
  28. Устройство для снятия доильного аппарата. А.с. N. 1 628 993 СССР МКИ, А 01 J 7/00 / Ю. П. Гуров, С. М. Демидов. Опубл. 23.02.91, бюл. №.7 // Открытия. Изобретения, 1991.
  29. Заявка №.1 397 693 Великобритания, МКИ, А 01 J 5/04. Device for pulling off cup cluster from an udder/Alta Laval (Швеция). №.1 966 373- Заявлено 25.04.73- Опубл. 18.06.75- НКИ, А 1 М- Приоритет 03.05.72- № 5784/72 (Швеция).
  30. Mochrie R.D., Hall Н.Н., Eaton H.D., Elliot F.I. In J. Dairy Science, 1953,36.
  31. Archard .J.F, Hist. W., «Proc. of Royal Soc. A»., Y.236, 1956.
  32. С.М. Механизация доения коров // Учебное пособие. Тамбов:1. Издательство ТГТУ, 2006.
  33. Доильные роботы Astronaut A3 // Официальный вебсайт Lely. URL: http://www.lely.com (дата обращения 01 февраля 2011 г.).
  34. Доильные роботы MIone // Официальный веб-сайт GEA Farm Technologies. URL: http://www.geagroup.com дата обращения 01 февраля 2011 г.).
  35. Система автоматического доения VMS // Официальный веб-сайт DeLaval. URL: http://www.delaval.com (дата обращения 01 февраля 2011 г.).
  36. С.А. Методика ускоренных испытаний доильных аппаратов / ОСХИ. Оренбург. ПМГ ВНИИМС, 1991. С. 1−5
  37. П.А. Техническое обслуживание машин и оборудования в животноводстве. Москва. Россельхозиздат, 1980.
  38. П.А., Муллаянов Р. Г., Лисовский А. Г. Техническое обслуживание машин и оборудования в животноводстве. Москва, Росагропромиздат. 1991 г. 223 с.
  39. П.В. Техническое обслуживание машин и оборудования животноводческих ферм. Ленинград: Колос, 1977.
  40. Л.П. Контрольное оборудования для машинного доения коров. М.: Россельхозиздат, 1983.
  41. И.Н. Научные исследования и разработки ВИЭСХ по машинному доению коров // Научно-технический бюллетень по электрификации с.х.1. М., 1986. № 8, 98 с.
  42. А.П. К вопросу о разработке и совершенствовании доильногоаппарата // VIII симпозиум по машинного доению с.х. животных. Оренбург, 1996. 42 с.
  43. Методические рекомендации по определению технико-экономического уровня машин для животноводства. Киев: УкрНИИМЭСХ, 1983. 52 с.
  44. В.М., Иойшер A.M., Старуш И. Г. Комплексный контроль параметров доильного оборудования (VIII (I Всероссийский) симпозиум по машинному доению с.х.животных). Оренбург, 1995. 48−49 с.
  45. Э.П. Методические рекомендации по физиологической оценка доильных аппаратов. ВНИИРТЖ, ВАСХНИЛ, 1973.
  46. Патент № 2 113 113 Россия- (CI) М. Кл. 6 А 01 j 7/00 Стенд для испытания доильных аппаратов. Соловьев С. А., Шахов В. А., Асманкин Е.М.- Заявлено 09.08.1996 г.- Опубликовано 20.06.1998 г. Бюл. № 17.
  47. Патент № 2 131 183 Россия- (CI) М. Кл. 6 А 01 j 7/00 Стенд для испытания доильных аппаратов. Соловьев С. А., Шахов В. А., Асманкин Е.М.- Заявлено 09.08.1996 г.- Опубликовано 10.06.199 9 г. Бюл. № 16.
  48. Патент № 2 131 184 Россия- (CI) М. Кл. 6 А 01 j 7/00 Универсальный стенд для испытания доильных аппаратов. Соловьев С. А., Шахов В. А., Асманкин Е. М., Асманкин A.M., Алексеев В.Н.- Заявлено 29.04.1997 г.- Опубликовано1006. 1999 г. Бюл. № 16.
  49. Патент № 2 138 157 Россия- (CI) М. Кл. 6 А 01 j 7/00, G 01 В 15/04,
  50. G 01 N 23/04 Способ определения параметров и конфигурации конструктивных элементов стенда для испытания доильных аппаратов. Соловьев С. А., Шахов В. А., Асманкин Е. М., Асманкин A.M., Алексеев В.Н.- Заявлено 20.05.1997 г.-
  51. Опубликовано 27.09.1999 г. Бюл. № 27.
  52. Патент № 2 175 474 Россия- (С2) М. Кл. А 01 j 7/00 Стенд для испытания доильных аппаратов. Соловьев С. А., Соколов В. Ю., Асманкин Е. М., Асманкин A.M., Черкасов А. А., Подуруев А. С., Обухов Ю.А.- Заявлено 17.06.1999 г.-
  53. Опубликовано 10.11.2001 г. Бюл. № 24.
  54. В.М., Кирьянов А. Ю. Обоснование скоростного режима манипулятора доильного аппарата // Техника в сельском хозяйстве, № 5, 2005. С. 1011.
  55. В.М. Совершенствование технологии машинного доения коров путем разработки стимулирующе-адаптированных локальных аппаратов и манипуляторов // Автореф. дис. докт. техн. наук. Рязань, 2008
  56. А.Ю. Технология машинного доения коров с разработкой переносного доильного аппарата с манипулятором // Автореф. дис. канд. техн. наук. Рязань, 2003
  57. Ю.Н. Разработка и обоснование конструктивно-режимных параметров манипулятора доения коров мобильного агрегата // Автореф. дис. канд. техн. наук. Белгород, 2003
  58. О.В. Разработка и обоснование конструктивно-режимных параметров переносного адаптивного манипулятора доения коров с автономным источником питания // Автореф. дис. канд. техн. наук. Белгород, 2007
  59. Motion capture Электронный ресурс. http://ru.wikipedia.org/wiki/Motioncapture Режим доступа свободный
  60. Официальный сайт компании «VideoMotion» Электронный ресурс. http://www.videomotion.ru Режим доступа свободный
  61. Официальный сайт компании «Vicon» Электронный ресурс. http://www.vicon.com Режим доступа свободный
  62. A.B. Разработка стимулирующего доильного аппарата, обоснование его рабочих параметров и методики испытаний // Автореф. дис. канд. техн. наук. Оренбург, 1988.
  63. Г. И. Как образуется молоко. М.: Колос, 1965. 103 с.
  64. A.M. Обоснование методики оптимизации конструктивно-режимных параметров аппаратов для доения коров в режиме адекватном их физиологическим особенностям // Автореф. дис. канд. техн. наук. Оренбург, 2001.
  65. Ф.Л. Селекция коров и машинное доение. М.: Колос, 1974.
  66. H.A. Обоснование вакуумметрического режима стабилизации положения доильного аппарата на вымени коровы // Автореф. дис. канд. техн. наук. Оренбург, 2001.
  67. A.c. 701 606 (СССР). Устройство для снятия доильных стаканов с сосков вымени и отвода доильного аппарата из-под коровы // Ю. К. Приекулис, А. Р. Шпиллер, С .Я. Тимшан. Опубл. в Б.И., 1979, № 45.
  68. A.c. 179 116 (СССР). Устройство для автоматического отключения до-ильнык аппаратов/ Ю. Н. Малов, Н. В. Федоров, И. М. Динерман. Опубл. в Б.И. 1966, № 4.
  69. В.П. Влияние приемов снятия доильных аппаратов с сосков на молочную продуктивность и состояние вымени коров: научн. труды // НИИЖ Лесостепи и Полесья УССР, 1978, № 23. С. 37−41,
  70. Л.П. О воздействии сосковой резины на сосок при машинном доении коров: научн. труды // Саратовский СХИ, 1978. № 123. С. 118−122.
  71. И.Ю. Обоснование параметров универсального устройства для индивидуального учёта и измерения потока молока в доильных аппаратах // Автореф. дис. канд. техн. наук. Москва, 2009.
  72. П.И. Научно-технические основы повышения эффективности применения доильного оборудования в молочном животноводстве. М.: Колос, 1995.
  73. Мигина LLL, Брестенски В. Динамика молоковыведения и состав молока при автоматизации заключительных операций доения: 7 Всесоюзный симпозиум по физиологии и биохимии лактации: тез. докл. М., 1986.
  74. Дж., Малькольм М., Моулер К. Машинные методы математических вычислений. М.: Мир, 1980.
  75. Н.С., Жидков Н. П., Кобельков Г. М. Численные методы. М.:1. Наука, 1987.
  76. В.М., Житомирский В. Г., Лапчик М. П. Численные методы.1. М.: Просвещение, 1990.
  77. H.H. Численные методы. М.: Наука, 1978.
  78. М.П. Обоснование конструктивно-кинематических параметров манипулятора доения коров // Автореф. дис. канд. техн. наук. Челябинск, 1983.
  79. В. А., Мащенский А. А., Солонский А. С. Основы теории и расчёта трактора и автомобиля. М.: Агропромиздат, 1986. 383 с.
  80. К. Б., Анилович В. Я., Кутьков Г. М. Динамика трактора. М.: Машиностроение, 1973. 279 с.
  81. Н.И. Динамика механизмов. М., 1994. 206 с.
  82. В.Д., Е.В. Соловьёв, Н.Е. Уваров, Н. Г. Хитрово. Управление чувствительностью камер на ФПЗС. Техника кино и телевидения. № 9. 1988. С. 12−16.
  83. Н. Н. Моделирование процесса обнаружения и измерения параметров объектов на видеоизображениях. // Обозрение прикладной и промышленной математики, т. 10, вып. 3. М.: Редакция журнала «ОПиПМ», 2003.С. 721−722.
  84. О.Н. Теория вычислительного эксперимента. М.: Знание, 1987.
  85. Ю.С. Прикладные многопараметрические обратные задачи / Ю. С. Середа. Н. Новгород: Тип. Нижегор. гуманит. центра, 2005.
  86. С.Н. Многопараметрическая оптимизация и моделирование сложных технологических процессов: дис. канд. техн. наук: 05.13.16. М.: Моск. авиацион. технол. ун-т., 1994. 108 с.
  87. Е.В. Разработка и применение методов многопараметрической идентификации для нелинейных моделей биофизических систем: автореферат дис. канд. физ.-мат. наук: 03.00.02. Пущино: Ин-т теорет. и эксперим. биофизики РАН, 2005. 25 с.
  88. Д. Численное решение многопараметрической задачи на собственные значения и повышение точности разностного решения / Д. Баатар, Т. П. Пу-зынина, И. В. Пузынин. Дубна: ОИЯИ, 1982.
  89. В.А. Численное моделирование нелинейных процессов динамики несжимаемой вязкой жидкости: автореферат дис.. докт. физ.-мат. наук: 05.13.16. Долгопрудный: Моск. физ.-техн. ин-т, 1990. 35 с.
  90. С.А., Асманкин Е. М., Асманкин A.M. Основы моделирования функциональных элементов исполнительных механизмов биотехнической системы: Учебное пособие. Оренбург: Издательский центр ОГАУ, 2003.
  91. Л.П., ПолищукВ.Ю., Зубкова Т. М. Параметрический синтез технологических объектов АПК // Техника в сельском хозяйстве. 1998. № 4.
  92. Т.М. Разработка методологии математического моделирования технологических объектов // Вестник ОГУ. 2002. № 2.
  93. Т.М. Повышение эффективности работы одношнекового экс-трудера для производства кормов на основе параметрического синтеза. Дисс.. докт. техн. наук. Оренбург: Издательский центр ОГАУ, 2006.
  94. Кац A.M. Многопараметрическая оптимизация рабочих колес центробежных насосов низкой быстроходности: автореферат дис. канд. техн. наук: 05.04.13. М.: Редакционно-издательский отдел Азово-Черноморской государственной агроинженерной академии, 1991.
  95. С.В., Алешкин В. Р., Рощин П. М. «Планирование эксперимента в исследованиях сельскохозяйственных процессов» — Л.: Колос, 1980.168 с.
  96. ГОСТ 24 026 80. Исследовательские испытания, планирование эксперимента, термины и определения. Введ. 1981−01−01. М.: Госстандарт Росии: Издательство стандарт, 1991.
  97. Г. В. Общая методика экспериментального исследования и обработка экспериментальных данных. М.: Колос, 1973.
  98. Ф.С. Планирование эксперимента на симплексе при изучении металлических систем. М.: Металлургия, 1985.
  99. Ф.С. Математические методы планирования экспериментов в металловедении. Разд. 1. Общие представления о планировании экспериментов в металловедении. Под. ред. проф. И. И. Новикова. М.: Машиностроение, 1970.
  100. Ю.П. Введение в планирование эксперимента. М.: Металлургия, 1969.
  101. Ю.П., Макарова Е. В., Граповский Ю. В. Планирование эксперимента при поиске оптимальных условий. Программированное введение в планировании эксперимент. М.: Наука, 1971.
  102. C.B., Алешкин В. Р., Рощин П. М. Планирование эксперимента в исследованиях сельскохозяйственных процессов. Д.: Колос, 1980.
  103. И.А. Планирование экспериментов в исследованиях по механизации сельскохозяйственного производства. М.: Агропромиздат, 1989.
  104. В.И., Креденцер Б. П., Мирошниченко В. И. Планированиеэксперимента в технике. К.: Техника, 1984.
  105. Халафян A.A. STATISTICA 6. Статистический анализ данных. 3-е изд. / Учебник. М.: ООО «Бином-Пресс», 2007.
  106. StatSoft.Inc.(2001). Электронный учебник по статистике. М. StatSoft. URL: http://www.StatSoft.ru/home/textbook/default.html (дата обращения: 28.05.2011)
  107. StatSoft.Inc.(2001). Электронный учебник по промышленной статистике и основам ISO 9000. M. StatSoft. URL: http://www.statsoft.ru/home/portal/textbookind/default.htm (дата обращения:2805.2011).
  108. В.П., Ивченко Г. И. Прогнозирование в системе STATISTICA в среде WINDOWS. M.: Финансы и статистика, 1999.
  109. И.В., Саяпина Ю. Г. Статистические методы в экономических исследованиях с использованием Excel: учебное пособие для студентовэкономических специальностей вузов региона. Хабаровск: Хабаровская гос. акад. экономики и права, 2007.
  110. Методика определения экономической эффективности новой техники, изобретений и рационализаторских предложений в машиностроении для животноводства и кормопроизводства. М.: Минживмаш, 1979. 40 с.
  111. Л.П., Морозов Н. М., Цой Л.М. Обоснование системы технологий и машин для животноводства. М.: ИК «Родник», ж-л «Аграрнаянаука», 1999, с. 228.
  112. A.M. Методы технико-экономической оценки биотехническихсистем животноводства. М.: ГНУ ВИЭСХ, 2005.
  113. Типовые нормы обслуживания для работников животноводческихферм. Россельхозиздат, 1985.
Заполнить форму текущей работой

Заказал и сдал!